JPH04304945A - チェーン系搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、パンチプレスやマシ
ニングセンタのチェーン式ツールマガジン、あるいはそ
の他のチェーンで保持して搬送する装置一般に適用され
るチェーン系搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、パンチプレスにおいて、図３に示
すチェーン式のツールマガジン１を設けたものがある。 ツールマガジン１は、４個のスプロケット２〜５に掛装
したチェーン状体６に、ツールを保持する多数の保持具
７を取付けたものであり、長方形状の経路で走行駆動さ
れる。各スプロケット２〜５は、ギヤおよび伝達軸から
なる連動機構（図示せず）を介して、１台のモータ８に
より同期駆動される。

【０００３】チェーン状体６の走行経路には、３個所の
割出位置Ａ〜Ｃが設けてあり、割出位置Ａ，Ｂにおいて
、２個のパンチヘッド９，１０に対するツール交換が、
ツール交換装置１１により行われる。また割出位置Ｃに
おいて、増設ツール交換装置１２により、増設ツールス
トッカ（図示せず）に対するツール交換が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一般にチェーン状体６
では、各リンク間の遊び等によって弛みが生じ、そのた
め保持具７を停止位置決めする場合に誤差が生じる。こ
の誤差は、チェーン状体６を牽引駆動するスプロケット
から離れる程、大きくなる。図３の例では、４個のスプ
ロケット２〜５を共に駆動しているため、長方形経路の
各辺における弛み量が比較的均一化され、スプロケット
２〜５を超えて弛みによる誤差が累積することが防止さ
れる。

【０００５】しかし、同図の例では、３箇所に割出位置
Ａ〜Ｃがあり、これら割出位置Ａ〜Ｃは、各々駆動側に
あるスプロケット２，３との距離ＬＡ〜ＬＣが大きく異
なるため、全ての割出位置Ａ〜Ｃで精度良く保持具７を
停止させることができない。例えば、割出位置Ａに対し
て正確な停止位置決めが行えるように補正値を設定して
おいても、割出位置Ｃでは弛み量が補正値よりも大きく
なり、精度良く保持具７を停止位置決めすることができ
ない。そのため、保持具７の停止位置の誤差により、増
設ツール交換装置１２に対するツールの受渡しができな
いことがある。

【０００６】この発明の目的は、複数個所の割出位置が
ある場合に、各割出位置に対して精度良く停止位置決め
が行えるチェーン系搬送装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明は、搬送物の保
持具（７）を多数有するチェーン状体（６）を複数のス
プロケット（２）〜（５）に掛装し、前記保持具（７）
を停止位置決めする複数の割出位置（Ａ）〜（Ｃ）を設
定したチェーン系搬送装置に適用される。

【０００８】上記構成において、各スプロケット（２）
〜（５）のうち、少なくとも各割出位置（Ａ）〜（Ｃ）
のチェーン状体走行方向の上手側に位置するスプロケッ
ト（２），（３）を個別に駆動するモータ（Ｍ１），（
Ｍ２）を設ける。また、各割出位置（Ａ）〜（Ｃ）にチ
ェーン状体（６）を走行させる送り指令（Ｆ）を、モー
タ（Ｍ１），（Ｍ２）毎に設定した弛み補正値（ａ），
（ｂ）で補正して各モータ（Ｍ１），（Ｍ２）に与える
送り指令手段（２２）を設ける。

【０００９】

【作用】チェーン状体（６）を例えばＣＣＷ方向に移動
させる場合、第１のモータ（Ｍ１）は、割出位置（Ａ）
または割出位置（Ｂ）に対する位置決めを行う。この場
合に、送り指令（Ｆ）は、モータ（Ｍ１）対して設定し
た弛み補正値（ａ）で補正し、モータ（Ｍ１）を駆動す
る。第２のモータ（Ｍ２）は、割出位置（Ｃ）に対する
位置決めを行う。この場合は、モータ（Ｍ２）に対して
設定した補正値（ｃ）で送り指令（Ｆ）を補正する。

【００１０】

【実施例】この発明の一実施例を図１および図２に基づ
いて説明する。図２はこの発明のチェーン系搬送装置を
適用したパンチプレスの概略平面図である。フレーム１
３の前端に、２個のパンチヘッド９，１０が設けられ、
その後方にツール交換装置１１を介してツールマガジン
１が設置してある。パンチヘッド９，１０は、クランク
式の駆動装置または油圧シリンダ（図示せず）によりツ
ール駆動用のラムを昇降させるものである。ツールマガ
ジン１は、スプロケット２〜５の駆動形式を除いて図３
に示した例と同様な構成であるため、対応部分に同一符
号を付して重複する説明を省略する。

【００１１】ツール交換装置１１は、水平旋回する交換
アームを鎖線および実線で各々示すように、割出位置Ａ
，Ｂ間に横シフト可能に設けたものであり、割出位置Ａ
においてパンチヘッド９に対するツール交換を行うと共
に、割出位置Ｂにおいてパンチヘッド１０に対するツー
ル交換を行う。このツール交換は、一方のパンチヘッド
９，１０でパンチ加工を行っている間に、他方のパンチ
ヘッド９，１０に対して行われる。

【００１２】増設ツール交換装置１２は、増設ツールス
トッカ１４とツールマガジン１との間でツール交換を行
うものである。増設ツールストッカ１４は、円形にツー
ルの保持具１５を設置した回転棚を昇降可能に複数段重
ねたタワー状に構成されている。

【００１３】ツールマガジン１およびフレーム１３は、
鎖線で示す機体カバー１６で覆ってある。フレーム１３
の下部には、ベッド１７が前方に続いて設置され、その
上にワークテーブル１８がキャリッジ１９と共に前後（
Ｙ軸方向）移動可能に設置してある。キャリッジ１９に
はクロススライド２０が横（Ｘ軸方向）移動可能に搭載
され、板材Ｗを把持するワークホルダ２１がクロススラ
イド２０に取付けられている。これらキャリッジ１９お
よびクロススライド２０の移動により、板材Ｗの任意個
所がパンチヘッド９，１０の下方に送り込まれる。

【００１４】図１はツールマガジン１を構成するチェー
ン系搬送装置の制御系を示す。各スプロケット２〜５は
、全て別個のモータＭ１〜Ｍ４で駆動するように構成し
てある。送り指令手段２２は、ツールマガジン１の任意
の保持具７を任意の割出位置Ａ〜Ｃに移動させる送り指
令Ｆを与える手段であり、ＮＣ装置のプログラマブルコ
ントローラまたはシーケンサ等に設けられている。各保
持具７のチェーン状体６上における位置、すなわちチェ
ーン状体６の原点位置Ｏに対する距離Ｋは、モータＭ１
〜Ｍ４の角度値等として記憶手段に設定してあり、前記
送り指令Ｆは、モータＭ１〜Ｍ４の回転角度値（絶対角
度）等で与えられる。移動先角度指令手段２３は、この
角度指令値を出力する手段である。

【００１５】また、送り指令手段２２には、移動先判定
手段２４と、連動制御手段２５と、補正手段２６，２７
とが設けてある。移動先判定手段２４は、送り指令Ｆに
よる移動先が割出位置Ａ，Ｂであるか、またはＣである
かの判定を行う手段である。

【００１６】第１の補正手段２６は、第１のモータＭ１
に与える送り指令Ｆを、弛み補正値ａで補正する演算手
段である。第２の補正手段２７は、第２のモータＭ２に
与える送り指令Ｆを、弛み補正値ｃで補正する演算手段
である。前記弛み補正値ａは、割出位置Ａ，Ｂとスプロ
ケット２との距離ＬＡ，ＬＢに対するチェーン状体６の
弛みに対応して適宜設定される。弛み補正値ｃは、割出
位置Ｃとスプロケット３との距離ＬＣに対応して適宜設
定される。なお、各モータＭ１〜Ｍ４によるチェーン状
体６の回動方向は、ＣＣＷ方向に設定してある。

【００１７】連動制御手段２５は、４個のモータＭ１〜
Ｍ４に与える指令値を相互に制限する手段であり、いわ
ゆるコンタリング制御を行う。すなわち、各スプロケッ
ト２〜４は同じチェーン状体６に噛み合っていて、完全
に独立した回転をすることは出来ないので、各モータＭ
１〜Ｍ４の指令値の差が、許容ずれ設定値ｄ内に制限さ
れるように連動制御手段２５で制御するようにしてある
。許容ずれ設定値ｄは、チェーン状体６の弛みに対応し
て適宜設定される。また、連動制御手段２５による指令
値の制限は、移動先判定手段２４の判定結果等に基づき
、設定した優先順位で行うようにしてある。

【００１８】各モータ駆動装置２８〜３１は、各々モー
タＭ１〜Ｍ４を駆動制御する手段であり、各モータＭ１
〜Ｍ４の角度検出器８の検出値が、補正手段２６，２７
、または連動制御手段２５から与えられる角度指令値に
達するまで、各モータＭ１〜Ｍ４を駆動する。

【００１９】上記構成の動作を説明する。チェーン状体
６をＣＣＷ方向に移動させる場合において、第１のモー
タＭ１は、割出位置Ａに対する位置決め、および割出位
置Ｂに対する位置決めをし、第２のモータＭ２は割出位
置Ｃに対する位置決めを行う。

【００２０】すなわち、割出位置ＡまたはＢに位置決め
するときは、移動先角度指令手段２３の送り指令Ｆを、
補正手段２６で弛み補正値ａだけ補正し、第１モータ駆
動装置２８に指令を行う。

【００２１】この場合に、連動制御手段２５は、他の各
モータＭ２〜Ｍ４に対しては送り指令Ｆをそのままの値
で出力し、あるいは適宜の共通の補正値で補正した値を
出力する。補正手段２６による補正後の指令値と、他の
各モータＭ２〜Ｍ４に与えられる指令値との差が許容ず
れ設定値ｄを超える場合は、この許容ずれ設定値ｄ内に
収まるように、連動制御手段２５により他の各モータＭ
２〜Ｍ４に対する指令値を補正する。

【００２２】割出位置Ｃに位置決めするときは、移動先
角度指令手段２３の送り指令Ｆを、補正手段２７で弛み
補正値ｃだけ補正し、第２のモータ駆動装置２９に指令
を行う。この場合は、第２のモータＭ２に対する指令値
を優先し、他のモータＭ１，Ｍ３，Ｍ４に対する指令を
、許容ずれ設定値ｄ内に収まるように制御する。

【００２３】このように、各割出位置Ａ〜Ｃの走行方向
上手側に位置するスプロケット２，３を個別に駆動する
モータＭ１，Ｍ２を設け、各割出位置Ａ〜Ｃに走行させ
る送り指令を、モータＭ１，Ｍ２毎に設定した弛み補正
値ａ，ｂで補正するようにしたため、何れの割出位置Ａ
〜Ｃにおいても保持具７を精度良く位置決めすることが
できる。そのため、保持具７で保持したツールが位置ず
れによってツール交換装置１１，１２に対して受渡し不
能となることが防止される。また、このようにモータＭ
１，Ｍ２を個別に設けたので、割出位置ＡまたはＢに対
する停止位置決めと、割出位置Ｃに対する停止位置決め
とを同時に、かつ精度良く行うこともできる。

【００２４】なお、前記実施例は送り指令Ｆをモータ８
の移動先の絶対角度の角度指令値として与えるようにし
た場合につき説明したが、この発明はインクリメンタル
式に送り指令を与える場合にも適用することができる。 また、チェーン状体６をＣＣＷ方向と逆方向に走行させ
る場合は、モータＭ２により割出位置Ａ，Ｂの位置決め
を行い、モータＭ３により割出位置Ｃの位置決めを行う
ようにする。さらに、前記実施例はパンチプレスのツー
ルマガジンに適用した場合につき説明したが、この発明
はマシニングセンタのツールマガジンにも適用でき、さ
らにツールマガジンに限らず、保持具７を用いるチェー
ン系搬送装置一般に適用することができる。

【００２５】

【発明の効果】この発明のチェーン系搬送装置は、各割
出位置の走行方向上手側に位置するスプロケットを個別
に駆動するモータを設け、前記各割出位置に走行させる
送り指令を、モータ毎に設定した弛み補正値で補正する
ようにしたため、複数個所の各割出位置に対して精度良
く停止位置決めが行え、搬送物の受渡し不良等を無くす
ことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の構成を示す概念図である
。

【図２】同実施例のチェーン系搬送装置を適用したパン
チプレスの概略平面図である。

【図３】従来例の平面図である。

【符号の説明】

１…ツールマガジン、２〜５…スプロケット、６…チェ
ーン状体、７…保持具、９，１０…パンチヘッド、１１
…ツール交換装置、１２…増設ツール交換装置、１４…
増設ツールストッカ、１８…ワークテーブル、２２…送
り指令手段、２４…移動先判定手段、２５…連動制御手
段、２６，２７…補正手段、２８〜３１…モータ駆動装
置、Ａ〜Ｃ…割出位置、ａ，ｃ…弛み補正値、Ｆ…送り
指令、Ｍ１〜Ｍ４…モータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　搬送物の保持具を多数有するチェーン
   状体を複数のスプロケットに掛装し、前記保持具を停止
   位置決めする複数の割出位置を設定したチェーン系搬送
   装置において、前記各スプロケットのうち、少なくとも
   前記各割出位置のチェーン状体走行方向の上手側に位置
   するスプロケットを個別に駆動するモータを設け、前記
   各割出位置にチェーン状体を走行させる送り指令を、前
   記モータ毎に設定した弛み補正値で補正して各モータに
   与える送り指令手段を設けたチェーン系搬送装置。