JPH0129032Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、例えばロボツトのハンド機構等に用
いるのに好適なピツチ開閉機構に関する。

〔従来の技術及び問題点〕

従来、ロボツト等に用いられているハンド機構
においては、メカニカル把持、マグネツト吸着、
真空吸着等がよく知られている。しかしながら所
定の機能を満足させつつ、複数のワークを同時に
ピツチを変えながらハンドリングする機構は、従
来、きわめて複雑であり、コスト高となつてい
る。そのため、或るピツチをもつて並んでいる多
数個のワークを、碁盤の目状に仕切されている包
装箱の各区画に一個ずつ箱詰する作業は、普通、
人手によつて行なわれている。これは、ワークの
形状仕様が変わると整列時のワークピツチも変化
するため、それに合わせてハンド機構のピツチを
変えなければならないことにも起因する。

それ故に本考案の目的は、ピツチを変えること
のできるハンド機構を安価に提供することにあ
る。

本考案の他の目的は、部品の交換によつてワー
クの形状仕様の変化に容易に対処できるハンド機
構を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案によるピツチ開閉機構は、一軸方向に相
互間隔を変更可能に並んでいる少なくとも三個の
コマと、各コマを相互間隔大状態に位置決めする
大ピツチ設定機構と、各コマを相互間隔小状態に
位置決めする小ピツチ設定機構とを含んでいる。
大ピツチ設定機構は、軸方向一端のコマに固定さ
れて軸心と平行にのびた第一のゲージと、軸方向
他端のコマに固定されて軸心と平行にのびた第二
のゲージとを有し、第一のゲージの軸方向一端を
向いた肩と第二のゲージの軸方向他端を向いた肩
とによつて中間のコマを挾むように係止するもの
である。一方、小ピツチ設定機構は、軸方向一端
のコマに固定されて軸心と平行にのびた第三のゲ
ージと、軸方向他端のコマに固定されて軸心と平
行にのびた第四のゲージとを有し、第三のゲージ
の軸方向他端を向いた肩と第四のゲージの軸方向
一端を向いた肩とによつて中間のコマを挾むよう
に係止するものである。ここで第三及び第四のゲ
ージの上記コマに対する固定は着脱自在な構造に
て行なわれていることが望ましい。

〔実施例〕

以下図面を参照しながら実施例を用いて説明す
る。

第１図ａ，ｂは、本考案によるピツチ開閉機構
を用いてワーク１３を包装箱５に自動的に箱詰め
する装置を示している。この箱詰装置は、パーツ
フイーダー１に投入されたワーク１３をシユータ
ー１５上に一定方向に一列に並べる整列供給部
と、一列に並んだワークを多数個同時に移載する
搬送部即ちローダー４と、包装箱５を据えつける
移動テーブル７とを含んでいる。箱詰作業に際
し、まずワーク１３をパーツフイーダー１に投入
する。投入されたワーク１３はパーツフイーダー
１で整列され、リニアフイーダー２へ供給され
る。シユーター１５上に互いに接触して一列に並
んだワーク１３は一定数まとめてローダー４の吸
着ブロツク３により吸着される。吸着ブロツク３
はワーク吸着数分用意してある。ローダー４が時
計方向に90゜旋回し、移動テーブル７上の包装箱
５の頭上にくる。続いて包装箱５の仕切られた区
画内にワーク１３が落下するよう区画ピツチの大
きさに各吸着ブロツク３間が開いてワーク１３を
複数個同時に離脱する。この時各ワーク１３は包
装箱５の最端部の各区画内に一対一で対応して入
るように移動テーブルの位置が調整される。続い
て隣接した区画が吸着ブロツク３の真下にくるよ
うに移動テーブル７が移動する。これが箱詰動作
の１サイクルであり、これが数回繰り返されるこ
とにより包装箱５の全区画にワーク１３が箱詰さ
れることになる。移動テーブル７はネジ切りされ
た駆動軸１４とメネジにより連結しており、駆動
軸１４の回転により前後に移動することができ
る。なお駆動軸１４はパルスモーター８により回
転される。

第２図及び第３図は本考案によるピツチ開閉機
構の一実施例を示す。図示のピツチ開閉機構は往
復動作する段付シヤフト（但し板状）９のまわり
に、所定ピツチ位置にスライドする複数（ここで
は11個）のコマ２０を嵌合状態にとりつける。段
付シヤフト９は第一のゲージを構成する。シヤフ
ト９の段差は所定のピツチでもつて先端より根元
に従い階段的に大きくなるように施工されてい
る。一方、コマ２０の中央には、シヤフト９の段
差に対応して隣りのコマの貫通孔２１が階段的に
先端より根元に移るに従い大きくなるように形成
されている。先端のコマとシヤフト９とは一体に
締結されている。

さらに、段付シヤフト９の最も根元部分のコマ
２０は軸方向寸法を大とし、そしてその下面に、
第二のゲージを構成するオープンゲージ１０をね
じ等で締付け固定する。オープンゲージ１０は、
シヤフト９の移動方向と同一方向にのびた板であ
り、しかも、前述した段付シヤフト９の段差と同
等なピツチをもつて、かつ先端から根元に行くに
従い、小さくなる階段状の段差を形成してある。
そして、この階段状に段差を形成されたオープン
ゲージ１０に接するコマ２０の外面には、このオ
ープンゲージ１０の段差に対応して、この段差に
よる肩に係止される第１の係止部２１が形成され
る。こうして段付シヤフト９とオープンゲージ１
０とにより、コマ２０が開いた時のピツチが設定
される。

またオープンゲージ１０が設けられた面と直角
の側面、即ち左右側面のうちの一方に、階段状の
段差を有するシヤツタゲージ１１及び１２を対向
させてある。一方のシヤツタゲージ１１は第三の
ゲージを構成するものであり、先端のコマ２０に
ねじ等で着脱可能に固定される。また他方のシヤ
ツタゲージ１２は第四のゲージを構成するもので
あり根元のコマ２０にねじ等で着脱可能に固定さ
れる。一方のシヤツタゲージ１１は先端から根元
に移るに従い、天井が高くなるような逆階段状の
段差を有し、他方のシヤツタゲージ１２は先端か
ら根元に移るに従い高くなる段差がある。両方の
シヤツタゲージ１１の段差のピツチは互いに等し
いが、オープンゲージ１０の段差のピツチよりは
小さい。また、各コマ２０の側面にはシヤツタゲ
ージ１１及び１２に対応して、シヤツタゲージ１
１及び１２の段差に対応して階段的に位置がずら
してある第２の係止部２２（必要によつては第３
の係止部）がそれぞれ形成されている。これらの
第２の係止部は、シヤフトが閉じ方向（図の右
方）へ移動すると、シヤツタゲージ１１及び１２
の段差による肩間に複数のコマ２０の第２の係止
部２２がはさみ込まれ、かくしてシヤツタゲージ
１１及び１２の段差の間隔つまりピツチにより、
コマ２０が閉じられた時のピツチが設定される。

さらに各コマ２０の下面にはワーク吸着口１７
が設けられ、各コマ２０は第１図の吸着ブロツク
３に相当するものとなる。なお図中の右端のコマ
にも吸着口１７を設けてもよいことはいうまでも
ない。

これらを第１図に組み込んだ場合の動作を説明
する。

まずリニアフイーダー２のシユーター１５上よ
りワーク１３を吸着する場合、第３図より吸着ブ
ロツク３はワークピツチＸに合わせて移動する
（閉じる）。ここで吸着ブロツク３及び支持ブロツ
ク１６は、第２図及び第３図のコマ２０に相当す
るものである。この場合、第一のゲージ９は、シ
リンダー６により吸着ブロツク３が閉じるように
作用する。シヤツターゲージ１１は左端の吸着ブ
ロツク３にネジ止メにより固定されておりピツチ
Ｘの間隔で段がついている。この段が左端より右
端までの吸着ブロツク３の閉じた時のピツチを決
定するようにゲージの厚み分の段がついている。
同時にシヤツターゲージ１２は右端のブロツク、
即ち支持ブロツクにネジ止メにより固定されピツ
チＸの間隔で段がついており、同様に吸着ブロツ
ク３の閉じた時のピツチを決定するように作用す
る。具体的にはシヤツターゲージ１１は各吸着ブ
ロツク３の左端面をシヤツターゲージ１２は右端
面を位置決めするように作用している。従つて各
吸着ブロツク３は両端面で位置が固定されワーク
ピツチＸの間隔で安定する。

次に、包装箱５の区画仕切ピツチに吸着ブロツ
ク３が開く場合、第２図より吸着ブロツクは区画
ピツチＹに合わせて移動する（開く）。この場合
第一のゲージ９はシリンダー６により吸着ブロツ
ク３が開くように作用する。第一のゲージ９には
区画ピツチＹの段差がついており、これが吸着ブ
ロツク３の各個片の右端面の位置を決定する。左
端面は第二のゲージ１０の段差により位置決めさ
れる。従つて吸着ブロツク３の各個片は両端面を
固定されるのでピツチＹにて安定する。以上の様
な構成により、吸着ブロツク３の全閉時、全開時
の位置が確実に求まる。

以上の構成により、一列に並んだワーク１３を
箱詰区画ピツチに変換して箱詰することができ
る。ここで、特に第一、第二、第三及び第四のゲ
ージをワーク１３の形状仕様に応じて数種用意し
ておくことにより、各ゲージさえ交換すればワー
ク１３の形状仕様の変更に簡単に対応できること
になる。しかもゲージはビスで固定されているだ
けであり、交換に要する手間も短かくてすむ。本
装置はワークは数ミリのヘツドコアを対象として
いるが、連続したワークをあるピツチで箱詰する
作業には広く応用できる。

〔考案の効果〕

以上述べたごとく、本考案により、ワーク形状
の異なるものでも簡単なゲージの交換のみで迅速
に対応できるハンド機構の提供が可能となつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のピツチ開閉機構を用いた箱詰
装置の一例を示し、ａは平面図、ｂは正面図であ
る。第２図は本考案によるピツチ開閉機構の一実
施例をピツチ開状態で示し、ａは縦断面平面図、
ｂは側面図、ｃは下面図、ｄは正面図である。第
３図は同実施例をピツチ閉状態で示し、ａは縦断
面平面図、ｂは側面図、ｃは下面図である。 ２０……コマ、９……第一のゲージ、１０……
第二のゲージ、１１……第三のゲージ、１２……
第四のゲージ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 一軸方向に相互間隔を変更可能に並んでいる
   少なくとも三個のコマと、上記各コマを相互間
   隔大状態に位置決めする大ピツチ設定機構と、
   上記各コマを相互間隔小状態に位置決めする小
   ピツチ設定機構とを含み、上記大ピツチ設定機
   構は、上記軸方向一端のコマに固定されて軸心
   と平行にのびた第一のゲージと、上記軸方向他
   端のコマに固定されて軸心と平行にのびた第二
   のゲージとを有し、上記第一のゲージの上記軸
   方向一端を向いた肩と上記第二のゲージの上記
   軸方向他端を向いた肩とによつて中間のコマを
   挾むように係止するものであり、上記小ピツチ
   設定機構は、上記軸方向一端のコマに固定され
   て軸心と平行にのびた第三のゲージと、上記軸
   方向他端のコマに固定されて軸心と平行にのび
   た第四のゲージとを有し、上記第三のゲージの
   上記軸方向他端を向いた肩と上記第四のゲージ
   の上記軸方向一端を向いた肩とによつて中間の
   コマを挾むように係止するものであることを特
   徴とするピツチ開閉機構。 ２ 上記第三及び第四のゲージの上記コマに対す
   る固定は着脱自在な構造にて行なわれているこ
   とを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項
   記載のピツチ開閉機構。