JPH04304944A - チェーン系搬送装置 - Google Patents
チェーン系搬送装置Info
- Publication number
- JPH04304944A JPH04304944A JP9281791A JP9281791A JPH04304944A JP H04304944 A JPH04304944 A JP H04304944A JP 9281791 A JP9281791 A JP 9281791A JP 9281791 A JP9281791 A JP 9281791A JP H04304944 A JPH04304944 A JP H04304944A
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- JP
- Japan
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- Pending
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- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Mounting, Exchange, And Manufacturing Of Dies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、パンチプレスやマシ
ニングセンタのチェーン式ツールマガジン、あるいはそ
の他のチェーンで保持して搬送する装置一般に適用され
るチェーン系搬送装置に関するものである。
ニングセンタのチェーン式ツールマガジン、あるいはそ
の他のチェーンで保持して搬送する装置一般に適用され
るチェーン系搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、パンチプレスにおいて、図３に示
すチェーン式のツールマガジン１を設けたものがある。 ツールマガジン１は、４個のスプロケット２〜５に掛装
したチェーン状体６に、ツールを保持する多数の保持具
７を取付けたものであり、長方形状の経路で走行駆動さ
れる。各スプロケット２〜５は、ギヤおよび伝達軸から
なる連動機構（図示せず）を介して、１台のモータ８に
より同期駆動される。
すチェーン式のツールマガジン１を設けたものがある。 ツールマガジン１は、４個のスプロケット２〜５に掛装
したチェーン状体６に、ツールを保持する多数の保持具
７を取付けたものであり、長方形状の経路で走行駆動さ
れる。各スプロケット２〜５は、ギヤおよび伝達軸から
なる連動機構（図示せず）を介して、１台のモータ８に
より同期駆動される。
【０００３】チェーン状体６の走行経路には、３個所の
割出位置Ａ〜Ｃが設けてあり、割出位置Ａ，Ｂにおいて
、２個のパンチヘッド９，１０に対するツール交換が、
ツール交換装置１１により行われる。また割出位置Ｃに
おいて、増設ツール交換装置１２により、増設ツールス
トッカ（図示せず）に対するツール交換が行われる。
割出位置Ａ〜Ｃが設けてあり、割出位置Ａ，Ｂにおいて
、２個のパンチヘッド９，１０に対するツール交換が、
ツール交換装置１１により行われる。また割出位置Ｃに
おいて、増設ツール交換装置１２により、増設ツールス
トッカ（図示せず）に対するツール交換が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般にチェーン状体６
では、各リンク間の遊び等によって弛みが生じ、そのた
め保持具７を停止位置決めする場合に誤差が生じる。こ
の誤差は、チェーン状体６を牽引駆動するスプロケット
から離れる程、大きくなる。図３の例では、４個のスプ
ロケット２〜５を共に駆動しているため、長方形経路の
各辺における弛み量が比較的均一化され、スプロケット
２〜５を超えて弛みによる誤差が累積することが防止さ
れる。
では、各リンク間の遊び等によって弛みが生じ、そのた
め保持具７を停止位置決めする場合に誤差が生じる。こ
の誤差は、チェーン状体６を牽引駆動するスプロケット
から離れる程、大きくなる。図３の例では、４個のスプ
ロケット２〜５を共に駆動しているため、長方形経路の
各辺における弛み量が比較的均一化され、スプロケット
２〜５を超えて弛みによる誤差が累積することが防止さ
れる。
【０００５】しかし、同図の例では、３箇所に割出位置
Ａ〜Ｃがあり、これら割出位置Ａ〜Ｃは、各々駆動側に
あるスプロケット２，３との距離ＬＡ〜ＬＣが大きく異
なるため、全ての割出位置Ａ〜Ｃで精度良く保持具７を
停止させることができない。例えば、割出位置Ａに対し
て正確な停止位置決めが行えるように補正値を設定して
おいても、割出位置Ｃでは弛み量が補正値よりも大きく
なり、精度良く保持具７を停止位置決めすることができ
ない。そのため、保持具７の停止位置の誤差により、増
設ツール交換装置１２に対するツールの受渡しができな
いことがある。
Ａ〜Ｃがあり、これら割出位置Ａ〜Ｃは、各々駆動側に
あるスプロケット２，３との距離ＬＡ〜ＬＣが大きく異
なるため、全ての割出位置Ａ〜Ｃで精度良く保持具７を
停止させることができない。例えば、割出位置Ａに対し
て正確な停止位置決めが行えるように補正値を設定して
おいても、割出位置Ｃでは弛み量が補正値よりも大きく
なり、精度良く保持具７を停止位置決めすることができ
ない。そのため、保持具７の停止位置の誤差により、増
設ツール交換装置１２に対するツールの受渡しができな
いことがある。
【０００６】この発明の目的は、複数個所の割出位置が
ある場合に、各割出位置に対して精度良く停止位置決め
が行えるチェーン系搬送装置を提供することである。
ある場合に、各割出位置に対して精度良く停止位置決め
が行えるチェーン系搬送装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施例
に対応する図１と共に説明する。この発明は、搬送物の
保持具（７）を多数有し所定の経路を走行駆動されるチ
ェーン状体（６）と、任意の保持具（７）を任意の割出
位置（Ａ）〜（Ｃ）へ移動させる送り指令（Ｆ）を駆動
装置（８）に与える送り指令手段（２２）とを備えた装
置に適用される。
に対応する図１と共に説明する。この発明は、搬送物の
保持具（７）を多数有し所定の経路を走行駆動されるチ
ェーン状体（６）と、任意の保持具（７）を任意の割出
位置（Ａ）〜（Ｃ）へ移動させる送り指令（Ｆ）を駆動
装置（８）に与える送り指令手段（２２）とを備えた装
置に適用される。
【０００８】このようなチェーン系搬送装置において、
各割出位置（Ａ）〜（Ｃ）毎に弛み補正値（ａ）〜（ｃ
）を設定した補正値設定手段（２８）と、送り指令（Ｆ
）の移動先割出位置（Ａ）〜（Ｃ）に対応する弛み補正
値（ａ）〜（ｃ）を補正値設定手段（２８）から選択し
て送り指令（Ｆ）を補正する補正演算手段（２５）とを
設ける。
各割出位置（Ａ）〜（Ｃ）毎に弛み補正値（ａ）〜（ｃ
）を設定した補正値設定手段（２８）と、送り指令（Ｆ
）の移動先割出位置（Ａ）〜（Ｃ）に対応する弛み補正
値（ａ）〜（ｃ）を補正値設定手段（２８）から選択し
て送り指令（Ｆ）を補正する補正演算手段（２５）とを
設ける。
【０００９】
【作用】保持具（７）を、例えば割出位置（Ａ）に移動
させるときは、送り指令手段（２２）から駆動装置（８
）に送り指令（Ｆ）を出力する。補正演算手段（２５）
は、送り指令（Ｆ）の移動先割出位置（Ａ）に対応する
弛み補正値（ａ）を補正値設定手段（２８）から選択し
て送り指令（Ｆ）を補正する。割出位置（Ｂ）または（
Ｃ）に移動させる場合は、前記と同様にして補正値（ｂ
），（ｃ）で送り指令（Ｆ）を各々補正する。
させるときは、送り指令手段（２２）から駆動装置（８
）に送り指令（Ｆ）を出力する。補正演算手段（２５）
は、送り指令（Ｆ）の移動先割出位置（Ａ）に対応する
弛み補正値（ａ）を補正値設定手段（２８）から選択し
て送り指令（Ｆ）を補正する。割出位置（Ｂ）または（
Ｃ）に移動させる場合は、前記と同様にして補正値（ｂ
），（ｃ）で送り指令（Ｆ）を各々補正する。
【００１０】
【実施例】この発明の一実施例を図１および図２に基づ
いて説明する。図２はこの発明のチェーン系搬送装置を
適用したパンチプレスの概略平面図である。フレーム１
３の前端に、２個のパンチヘッド９，１０が設けられ、
その後方にツール交換装置１１を介してツールマガジン
１が設置してある。パンチヘッド９，１０は、クランク
式の駆動装置または油圧シリンダ（図示せず）によりツ
ール駆動用のラムを昇降させるものである。ツールマガ
ジン１は、図３に示した例と制御系を除いて同様な構成
であるため、対応部分に同一符号を付して重複する説明
を省略する。
いて説明する。図２はこの発明のチェーン系搬送装置を
適用したパンチプレスの概略平面図である。フレーム１
３の前端に、２個のパンチヘッド９，１０が設けられ、
その後方にツール交換装置１１を介してツールマガジン
１が設置してある。パンチヘッド９，１０は、クランク
式の駆動装置または油圧シリンダ（図示せず）によりツ
ール駆動用のラムを昇降させるものである。ツールマガ
ジン１は、図３に示した例と制御系を除いて同様な構成
であるため、対応部分に同一符号を付して重複する説明
を省略する。
【００１１】ツール交換装置１１は、水平旋回する交換
アームを鎖線および実線で各々示すように、割出位置Ａ
，Ｂ間に横シフト可能に設けたものであり、割出位置Ａ
においてパンチヘッド９に対するツール交換を行うと共
に、割出位置Ｂにおいてパンチヘッド１０に対するツー
ル交換を行う。このツール交換は、一方のパンチヘッド
９，１０でパンチ加工を行っている間に、他方のパンチ
ヘッド９，１０に対して行われる。
アームを鎖線および実線で各々示すように、割出位置Ａ
，Ｂ間に横シフト可能に設けたものであり、割出位置Ａ
においてパンチヘッド９に対するツール交換を行うと共
に、割出位置Ｂにおいてパンチヘッド１０に対するツー
ル交換を行う。このツール交換は、一方のパンチヘッド
９，１０でパンチ加工を行っている間に、他方のパンチ
ヘッド９，１０に対して行われる。
【００１２】増設ツール交換装置１２は、増設ツールス
トッカ１４とツールマガジン１との間でツール交換を行
うものである。増設ツールストッカ１４は、円形にツー
ルの保持具１５を設置した回転棚を昇降可能に複数段重
ねたタワー状に構成されている。
トッカ１４とツールマガジン１との間でツール交換を行
うものである。増設ツールストッカ１４は、円形にツー
ルの保持具１５を設置した回転棚を昇降可能に複数段重
ねたタワー状に構成されている。
【００１３】ツールマガジン１およびフレーム１３は、
鎖線で示す機体カバー１６で覆ってある。フレーム１３
の下部には、ベッド１７が前方に続いて設置され、その
上にワークテーブル１８がキャリッジ１９と共に前後（
Ｙ軸方向）移動可能に設置してある。キャリッジ１９に
はクロススライド２０が横（Ｘ軸方向）移動可能に搭載
され、板材Ｗを把持するワークホルダ２１がクロススラ
イド２０に取付けられている。これらキャリッジ１９お
よびクロススライド２０の移動により、板材Ｗの任意個
所がパンチヘッド９，１０の下方に送り込まれる。
鎖線で示す機体カバー１６で覆ってある。フレーム１３
の下部には、ベッド１７が前方に続いて設置され、その
上にワークテーブル１８がキャリッジ１９と共に前後（
Ｙ軸方向）移動可能に設置してある。キャリッジ１９に
はクロススライド２０が横（Ｘ軸方向）移動可能に搭載
され、板材Ｗを把持するワークホルダ２１がクロススラ
イド２０に取付けられている。これらキャリッジ１９お
よびクロススライド２０の移動により、板材Ｗの任意個
所がパンチヘッド９，１０の下方に送り込まれる。
【００１４】図１はツールマガジン１を構成するチェー
ン系搬送装置の制御系を示す。送り指令手段２２は、ツ
ールマガジン１の希望の保持具７を希望の割出位置Ａ〜
Ｃに移動させる送り指令Ｆを与える手段であり、ＮＣ装
置のプログラマブルコントローラまたはシーケンサ等に
設けられている。各保持具７のチェーン状体６上におけ
る位置、すなわちチェーン状体６の原点位置Ｏに対する
距離Ｋは、モータ８の角度値等として記憶手段に設定し
てあり、前記送り指令Ｆは、モータ８の回転角度値（絶
対角度）等で与えられる。移動先角度指令手段２３は、
この角度指令値を出力する手段である。
ン系搬送装置の制御系を示す。送り指令手段２２は、ツ
ールマガジン１の希望の保持具７を希望の割出位置Ａ〜
Ｃに移動させる送り指令Ｆを与える手段であり、ＮＣ装
置のプログラマブルコントローラまたはシーケンサ等に
設けられている。各保持具７のチェーン状体６上におけ
る位置、すなわちチェーン状体６の原点位置Ｏに対する
距離Ｋは、モータ８の角度値等として記憶手段に設定し
てあり、前記送り指令Ｆは、モータ８の回転角度値（絶
対角度）等で与えられる。移動先角度指令手段２３は、
この角度指令値を出力する手段である。
【００１５】また、送り指令手段２２には、送り指令Ｆ
による移動先が割出位置Ａ〜Ｃの何れの位置であるかの
判定を行う移動先判定手段２４が設けてある。
による移動先が割出位置Ａ〜Ｃの何れの位置であるかの
判定を行う移動先判定手段２４が設けてある。
【００１６】補正演算手段２５は、前記プログラマブル
コントローラまたはシーケンサ等に設定したシーケンス
プログラムで構成され、送り指令Ｆを補正部２７で補正
してモータ駆動装置２６に出力する。モータ駆動装置２
６はモータ８を駆動制御する手段であり、モータ８の角
度検出器２９の検出値が、補正部２７からの補正後指令
値に達するまでモータ８を駆動する。モータ８によるチ
ェーン状体６の回動方向は、ＣＣＷ方向に設定してある
。なお、４個のスプロケット２〜５は、図３の例と同様
にギヤ等で連動させるようにしてある。
コントローラまたはシーケンサ等に設定したシーケンス
プログラムで構成され、送り指令Ｆを補正部２７で補正
してモータ駆動装置２６に出力する。モータ駆動装置２
６はモータ８を駆動制御する手段であり、モータ８の角
度検出器２９の検出値が、補正部２７からの補正後指令
値に達するまでモータ８を駆動する。モータ８によるチ
ェーン状体６の回動方向は、ＣＣＷ方向に設定してある
。なお、４個のスプロケット２〜５は、図３の例と同様
にギヤ等で連動させるようにしてある。
【００１７】補正演算手段２５には、各割出位置Ａ〜Ｃ
に対して各々補正値ａ〜ｃを設定する補正値設定手段２
８を有しており、移動先判定手段２４の判定結果により
対応する補正値ａ〜ｃが選択される。補正値ａ〜ｃは、
各割出位置Ａ〜Ｃの駆動側スプロケット２，３からの距
離ＬＡ〜ＬＣや、チェーン状体６の全体の弛み等に応じ
て適宜入力設定される。
に対して各々補正値ａ〜ｃを設定する補正値設定手段２
８を有しており、移動先判定手段２４の判定結果により
対応する補正値ａ〜ｃが選択される。補正値ａ〜ｃは、
各割出位置Ａ〜Ｃの駆動側スプロケット２，３からの距
離ＬＡ〜ＬＣや、チェーン状体６の全体の弛み等に応じ
て適宜入力設定される。
【００１８】上記構成によると、例えば保持具７を割出
位置Ａに移動させるときは、送り指令手段２２からモー
タ８の絶対回転角度の指令値である送り指令Ｆを出力す
ると共に、移動先判定手段２４によりＡ位置送り指令で
ある判定結果を補正演算手段２５に与える。補正演算手
段２５は、このＡ位置送り指令の判定結果からＡ位置補
正値ａを選択し、送り指令ＦをＡ位置補正値ａで補正し
てモータ駆動装置２６に出力する。割出位置Ｂ，Ｃに移
動させる場合は、前記と同様にしてＢ位置補正値ｂおよ
びＣ位置補正値ｃで送り指令Ｆを補正する。
位置Ａに移動させるときは、送り指令手段２２からモー
タ８の絶対回転角度の指令値である送り指令Ｆを出力す
ると共に、移動先判定手段２４によりＡ位置送り指令で
ある判定結果を補正演算手段２５に与える。補正演算手
段２５は、このＡ位置送り指令の判定結果からＡ位置補
正値ａを選択し、送り指令ＦをＡ位置補正値ａで補正し
てモータ駆動装置２６に出力する。割出位置Ｂ，Ｃに移
動させる場合は、前記と同様にしてＢ位置補正値ｂおよ
びＣ位置補正値ｃで送り指令Ｆを補正する。
【００１９】このように、各割出位置Ａ〜Ｃ毎に弛み補
正値ａ〜ｃを設定し、対応する補正値で補正するので、
何れの割出位置Ａ〜Ｃにおいても保持具７を精度良く位
置決めすることができる。そのため、保持具７で保持し
たツールが位置ずれによってツール交換装置１１，１２
に対して受渡し不能となることが防止される。
正値ａ〜ｃを設定し、対応する補正値で補正するので、
何れの割出位置Ａ〜Ｃにおいても保持具７を精度良く位
置決めすることができる。そのため、保持具７で保持し
たツールが位置ずれによってツール交換装置１１，１２
に対して受渡し不能となることが防止される。
【００２０】なお、前記実施例は送り指令Ｆをモータ８
の移動先の絶対角度の角度指令値として与えるようにし
た場合につき説明したが、この発明はインクリメンタル
式に送り指令を与える場合にも適用することができる。 また、チェーン状体６を正逆回動させる場合は、正転方
向と逆転方向の弛み補正値を別個に設定することが望ま
しい。さらに、前記実施例はパンチプレスのツールマガ
ジンに適用した場合につき説明したが、この発明はマシ
ニングセンタのツールマガジンにも適用でき、またツー
ルマガジンに限らず、保持具７を用いるチェーン系搬送
装置一般に適用することができる。
の移動先の絶対角度の角度指令値として与えるようにし
た場合につき説明したが、この発明はインクリメンタル
式に送り指令を与える場合にも適用することができる。 また、チェーン状体６を正逆回動させる場合は、正転方
向と逆転方向の弛み補正値を別個に設定することが望ま
しい。さらに、前記実施例はパンチプレスのツールマガ
ジンに適用した場合につき説明したが、この発明はマシ
ニングセンタのツールマガジンにも適用でき、またツー
ルマガジンに限らず、保持具７を用いるチェーン系搬送
装置一般に適用することができる。
【００２１】
【発明の効果】この発明のチェーン系搬送装置は、割出
位置毎に弛み補正値を設定した補正値設定手段と、送り
指令の移動先割出位置に対応する弛み補正値を前記補正
値設定手段から選択して送り指令を補正する補正演算手
段とを設けたため、複数個所の各割出位置に対して精度
良く停止位置決めが行え、搬送物の受渡し不良等を無く
すことができるという効果がある。
位置毎に弛み補正値を設定した補正値設定手段と、送り
指令の移動先割出位置に対応する弛み補正値を前記補正
値設定手段から選択して送り指令を補正する補正演算手
段とを設けたため、複数個所の各割出位置に対して精度
良く停止位置決めが行え、搬送物の受渡し不良等を無く
すことができるという効果がある。
【図１】この発明の一実施例の構成を示す概念図である
。
。
【図２】同実施例のチェーン系搬送装置を適用したパン
チプレスの概略平面図である。
チプレスの概略平面図である。
【図３】従来例の平面図である。
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送物の保持具を多数有し所定の経路
を走行駆動されるチェーン状体と、このチェーン状体の
駆動装置に、任意の保持具を複数個所の任意の割出位置
へ移動させる送り指令を与える送り指令手段と、前記割
出位置毎に弛み補正値を設定した補正値設定手段と、前
記送り指令の移動先割出位置に対応する弛み補正値を前
記補正値設定手段から選択して前記送り指令を補正する
補正演算手段とを具備したチェーン系搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9281791A JPH04304944A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | チェーン系搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9281791A JPH04304944A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | チェーン系搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04304944A true JPH04304944A (ja) | 1992-10-28 |
Family
ID=14064980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9281791A Pending JPH04304944A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | チェーン系搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04304944A (ja) |
-
1991
- 1991-03-29 JP JP9281791A patent/JPH04304944A/ja active Pending
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