JPH0430604B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0430604B2 JPH0430604B2 JP58246431A JP24643183A JPH0430604B2 JP H0430604 B2 JPH0430604 B2 JP H0430604B2 JP 58246431 A JP58246431 A JP 58246431A JP 24643183 A JP24643183 A JP 24643183A JP H0430604 B2 JPH0430604 B2 JP H0430604B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- system control
- control device
- regular
- standby
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、積分演算を行なう常用系制御装置と
同種の演算を行なう待機系制御装置とを並設し、
これら両制御装置の出力端を切換器を介して結合
した制御システムの改良に関する。
同種の演算を行なう待機系制御装置とを並設し、
これら両制御装置の出力端を切換器を介して結合
した制御システムの改良に関する。
例えば、PWR（加圧水形原子炉）プラント給水
制御系における制御システムとして第１図の如く
構成されたものがある。即ち、１Ａは図示しない
被制御プラントからの複数のプロセス量Ｐを取込
み、これに対し積分（以下PIと略称する）演算
を行ない、プロセス量Ｐを目標値に近づける常用
系制御信号Qaを出力する常用系制御装置であり、
IBは同種の演算を行なう待機系制御装置であり、
上記と同様に待機系制御信号Qbを出力する。２
は上記常用系、待機系制御信号Qa，Qbのいずれ
かを選択し、この選択信号を被制御プラントに制
御信号Ｒとして与える制御系切換器である。３は
プロセス量Ｐ及び常用系制御信号Qaと待機系制
御信号Qbとの偏差により常用系制御装置IAの異
常診断を行なう異常診断器であり、異常を検知し
た場合には制御系切換器２に切換信号Ｓを与え、
両制御装置１Ａ，１Ｂの切換を行なう。
制御系における制御システムとして第１図の如く
構成されたものがある。即ち、１Ａは図示しない
被制御プラントからの複数のプロセス量Ｐを取込
み、これに対し積分（以下PIと略称する）演算
を行ない、プロセス量Ｐを目標値に近づける常用
系制御信号Qaを出力する常用系制御装置であり、
IBは同種の演算を行なう待機系制御装置であり、
上記と同様に待機系制御信号Qbを出力する。２
は上記常用系、待機系制御信号Qa，Qbのいずれ
かを選択し、この選択信号を被制御プラントに制
御信号Ｒとして与える制御系切換器である。３は
プロセス量Ｐ及び常用系制御信号Qaと待機系制
御信号Qbとの偏差により常用系制御装置IAの異
常診断を行なう異常診断器であり、異常を検知し
た場合には制御系切換器２に切換信号Ｓを与え、
両制御装置１Ａ，１Ｂの切換を行なう。
上記構成の制御システムでは、常用系制御信号
Qaが急激に変化するような常用系制御装置１Ａ
の故障に対しては、常用系制御信号Qaと待機系
制御信号Qbとの偏差及びプロセス量Ｐの変動が
直ちに生じるため、異常診断器３により短時間で
常用系制御装置１Ａの異常を検知できる。しかし
乍ら、常用系制御信号Qaが緩慢に変化するか域
いは固定してしまうような常用系制御装置１Ａの
故障の場合には、プロセス量Ｐの変動も緩慢であ
り、従つて、異常検出器３は常用系制御装置１Ａ
の異常を検知するのに非常に時間を要してしま
う。
Qaが急激に変化するような常用系制御装置１Ａ
の故障に対しては、常用系制御信号Qaと待機系
制御信号Qbとの偏差及びプロセス量Ｐの変動が
直ちに生じるため、異常診断器３により短時間で
常用系制御装置１Ａの異常を検知できる。しかし
乍ら、常用系制御信号Qaが緩慢に変化するか域
いは固定してしまうような常用系制御装置１Ａの
故障の場合には、プロセス量Ｐの変動も緩慢であ
り、従つて、異常検出器３は常用系制御装置１Ａ
の異常を検知するのに非常に時間を要してしま
う。
上述したような常用系制御装置１Ａの故障の場
合において異常診断器３が、常用系制御装置１Ａ
の異常を検知して切換信号Ｓを出力するような時
には、待機系制御信号Qbは常用系制御信号Qaと
かけ離れた値となつている。その理由は、常用系
制御装置１Ａ及び待機系制御装置１Ｂは共にPI
演算動作形であるため、プロセス量Ｐの微小偏差
に対し、その偏差を積分してしまい、よつて長時
間経過後には、もとの値のプロセス量Ｐとは全く
違う値になつてしまうからである。このように変
化した待機系制御信号Qbは、プロセス量Ｐの変
動に対して過剰な値であるため、常用系制御信号
Qaから待機系制御信号Qbに切換えた場合、プロ
セス量Ｐは、目標値に比べて切換前の偏差と逆方
向に大きく変動し、被制御プラントに大きな撹乱
を与えてしまう。
合において異常診断器３が、常用系制御装置１Ａ
の異常を検知して切換信号Ｓを出力するような時
には、待機系制御信号Qbは常用系制御信号Qaと
かけ離れた値となつている。その理由は、常用系
制御装置１Ａ及び待機系制御装置１Ｂは共にPI
演算動作形であるため、プロセス量Ｐの微小偏差
に対し、その偏差を積分してしまい、よつて長時
間経過後には、もとの値のプロセス量Ｐとは全く
違う値になつてしまうからである。このように変
化した待機系制御信号Qbは、プロセス量Ｐの変
動に対して過剰な値であるため、常用系制御信号
Qaから待機系制御信号Qbに切換えた場合、プロ
セス量Ｐは、目標値に比べて切換前の偏差と逆方
向に大きく変動し、被制御プラントに大きな撹乱
を与えてしまう。
本発明は上記事情に基づいてなされたもので、
その目的とするところは、常用系、待機系の積分
演算動作形の制御装置を備えた制御システムにお
いて、常用系制御装置のいかなる故障に対して
も、被制御プラントに撹乱を与えることなく待機
系制御装置により対処可能な制御システムを提供
することにある。
その目的とするところは、常用系、待機系の積分
演算動作形の制御装置を備えた制御システムにお
いて、常用系制御装置のいかなる故障に対して
も、被制御プラントに撹乱を与えることなく待機
系制御装置により対処可能な制御システムを提供
することにある。
本発明によれば、積分演算を行なう常用系制御
装置と同種の演算を行なう待機系制御装置とを並
設し、これら両制御装置の出力端を切換器を介し
て結合した制御システムにおいて、トラツキング
装置と異常診断器を付設し、上記両制御装置の出
力切換時の出力レベルを調節する構成とし、常用
系制御装置が、その制御信号の急激変化に伴う故
障の場合は、上記異常診断器及び上記切換器によ
待機系制御装置に切換え、常用系制御装置が、そ
の制御信号の緩慢変化に伴う故障の場合は、上記
トラツキング装置により上記常用系制御装置と上
記待機系制御装置の出力偏差が予め定めた値に到
達した時点の常用系制御装置の制御出力をトラツ
キング信号として上記待機系制御装置に与えると
共に上記異常診断器及び上記切換器により待機系
制御装置の切換えるようにしたことを特徴として
いる。
装置と同種の演算を行なう待機系制御装置とを並
設し、これら両制御装置の出力端を切換器を介し
て結合した制御システムにおいて、トラツキング
装置と異常診断器を付設し、上記両制御装置の出
力切換時の出力レベルを調節する構成とし、常用
系制御装置が、その制御信号の急激変化に伴う故
障の場合は、上記異常診断器及び上記切換器によ
待機系制御装置に切換え、常用系制御装置が、そ
の制御信号の緩慢変化に伴う故障の場合は、上記
トラツキング装置により上記常用系制御装置と上
記待機系制御装置の出力偏差が予め定めた値に到
達した時点の常用系制御装置の制御出力をトラツ
キング信号として上記待機系制御装置に与えると
共に上記異常診断器及び上記切換器により待機系
制御装置の切換えるようにしたことを特徴として
いる。
以下本発明に係る制御システムを第２図に示す
一実施例に従い説明する。第２図では第１図と同
一部分には同一符号を付してその説明は省略す
る。即ち、本実施例では第１図に示す従来装置
に、図示一点鎖線で示すトラツキング装置４を付
加した構成としている。トラツキング装置４にお
いて４Ａは、常用系制御信号Qaと待機系制御信
号Qbとを夫々取込み常用系制御装置１Ａが故障
した場合の常用系制御信号Qaと待機系制御信号
Qbとの偏差が小さい状態における予じめ記憶し
ておいた常用系制御装置１Ａの正常な制御出力値
をトラツキング（追跡）信号Ｔとして出力するト
ラツキング設定回路である。４Ｂは、プロセス量
Ｐを取込んで常用系制御装置１Ａの故障時に、そ
の故障が急激な変化に伴う故障（以下急激故障と
称する）であるか、緩慢な変化に伴う故障（以下
緩慢故障と称する）であるかを判定し、緩慢故障
時のみ判定信号Ｖを出力する判定回路である。４
Ｃは上記判定信号Ｖが与えられた時に上記トラツ
キング信号Ｔを待機系制御装置１Ｂに与えるトラ
ツキング信号出力回路である。
一実施例に従い説明する。第２図では第１図と同
一部分には同一符号を付してその説明は省略す
る。即ち、本実施例では第１図に示す従来装置
に、図示一点鎖線で示すトラツキング装置４を付
加した構成としている。トラツキング装置４にお
いて４Ａは、常用系制御信号Qaと待機系制御信
号Qbとを夫々取込み常用系制御装置１Ａが故障
した場合の常用系制御信号Qaと待機系制御信号
Qbとの偏差が小さい状態における予じめ記憶し
ておいた常用系制御装置１Ａの正常な制御出力値
をトラツキング（追跡）信号Ｔとして出力するト
ラツキング設定回路である。４Ｂは、プロセス量
Ｐを取込んで常用系制御装置１Ａの故障時に、そ
の故障が急激な変化に伴う故障（以下急激故障と
称する）であるか、緩慢な変化に伴う故障（以下
緩慢故障と称する）であるかを判定し、緩慢故障
時のみ判定信号Ｖを出力する判定回路である。４
Ｃは上記判定信号Ｖが与えられた時に上記トラツ
キング信号Ｔを待機系制御装置１Ｂに与えるトラ
ツキング信号出力回路である。
次に上記の如く構成された本実施例の動作につ
いて、本実施例の装置を被制御プラントとして
PWRプラトン給水制御系に適用した場合につい
て第２図及び第３図ａ，ｂを参照して説明する。
第３図ａは緩慢故障時においてトラツキング装置
４が動作した場合の制御出力Ｒ，SG（スチームジ
エネレータ；蒸気発生装置）水位と時間Ｔとの特
性を示し、第３図ｂは緩慢故障時においてトラツ
キング装置４が動作しない場合、（従来例と同じ）
の制御出力Ｒ，SG水位と時間Ｔとの特性を示し
ている。なお、第３図ａ，ｂにおいては、待機系
制御信号Qbの出力は、SG水位が基準値を超える
にしたがつて減少し、ついには零となり、待機系
制御信号Qbはそのまま零を持続して切換え時刻
ｔ２又はそれ以後の時点で再び零を超える値とな
ることを示している。待機系制御信号Qbの出力
は、被制御対象であるSG水位の増減に対応して
減増するものだからである。
いて、本実施例の装置を被制御プラントとして
PWRプラトン給水制御系に適用した場合につい
て第２図及び第３図ａ，ｂを参照して説明する。
第３図ａは緩慢故障時においてトラツキング装置
４が動作した場合の制御出力Ｒ，SG（スチームジ
エネレータ；蒸気発生装置）水位と時間Ｔとの特
性を示し、第３図ｂは緩慢故障時においてトラツ
キング装置４が動作しない場合、（従来例と同じ）
の制御出力Ｒ，SG水位と時間Ｔとの特性を示し
ている。なお、第３図ａ，ｂにおいては、待機系
制御信号Qbの出力は、SG水位が基準値を超える
にしたがつて減少し、ついには零となり、待機系
制御信号Qbはそのまま零を持続して切換え時刻
ｔ２又はそれ以後の時点で再び零を超える値とな
ることを示している。待機系制御信号Qbの出力
は、被制御対象であるSG水位の増減に対応して
減増するものだからである。
次に上記構成の動作について述べる。即ち常用
系制御装置１Ａが故障していない時は、プロセス
量Ｐに所定の積分演算を施こした常用系制御信号
Qaを制御系切換器２を介し制御出力Ｒとして被
制御プラントに与える。
系制御装置１Ａが故障していない時は、プロセス
量Ｐに所定の積分演算を施こした常用系制御信号
Qaを制御系切換器２を介し制御出力Ｒとして被
制御プラントに与える。
次に常用系制御装置１Ａ急激な変化に伴う故障
であれば、従来装置と同様に常用系制御信号Qa
と待機系制御信号Qbとの偏差及びプロセス量Ｐ
の変動が直ちに生じるため、異常診断器３が短時
間に動作し、常用系制御装置１Ａの異常を検知
し、制御系切換器２に切換信号Ｓを与え、待機系
制御装置１Ｂを起動させ、所定の制御を続行させ
る。
であれば、従来装置と同様に常用系制御信号Qa
と待機系制御信号Qbとの偏差及びプロセス量Ｐ
の変動が直ちに生じるため、異常診断器３が短時
間に動作し、常用系制御装置１Ａの異常を検知
し、制御系切換器２に切換信号Ｓを与え、待機系
制御装置１Ｂを起動させ、所定の制御を続行させ
る。
一方、常用系制御装置１Ａが第３図ａに示すよ
うに時刻t1で故障が発生した場合には、時間の経
過と伴に常用系制御信号Qaと待機系制御信号Qb
とはその偏差が大きくなる。すると時刻t2にて、
判定回路４Ｂは判定信号Ｖをトラツキング信号出
力回路４ｃに与え、このとき異常診断器３の異常
検知に基づく切換信号Ｓもトラツキング信号出力
回路４ｃに与えられから、トラツキング信号出力
回路４ｃは、両者の入力Ｖ，Ｓが共にあつたと
き、トラツキング信号設定回路４Ａの出力たる信
号Ｔがトラツキング信号出力回路４ｃを介して待
機系制御装置１Ｂに与えるように動作する。ここ
で、信号Ｔは、常用系制御信号Qaと待機系制御
信号Qbとの偏差が予め定めた偏差に到達した時
点の常用系制御装置１Ａの出力値である。また、
異常診断器３は制御系切換器２に切換信号Ｓを与
えるから、被制御プラントに制御信号を送るもの
としては常用系制御装置１Ａに代えて待機系制御
装置１Ｂが選択され、第３図ａの破線で示す待機
系制御信号Qbが制御出力Ｒとして被制御プラン
トに与えられる。
うに時刻t1で故障が発生した場合には、時間の経
過と伴に常用系制御信号Qaと待機系制御信号Qb
とはその偏差が大きくなる。すると時刻t2にて、
判定回路４Ｂは判定信号Ｖをトラツキング信号出
力回路４ｃに与え、このとき異常診断器３の異常
検知に基づく切換信号Ｓもトラツキング信号出力
回路４ｃに与えられから、トラツキング信号出力
回路４ｃは、両者の入力Ｖ，Ｓが共にあつたと
き、トラツキング信号設定回路４Ａの出力たる信
号Ｔがトラツキング信号出力回路４ｃを介して待
機系制御装置１Ｂに与えるように動作する。ここ
で、信号Ｔは、常用系制御信号Qaと待機系制御
信号Qbとの偏差が予め定めた偏差に到達した時
点の常用系制御装置１Ａの出力値である。また、
異常診断器３は制御系切換器２に切換信号Ｓを与
えるから、被制御プラントに制御信号を送るもの
としては常用系制御装置１Ａに代えて待機系制御
装置１Ｂが選択され、第３図ａの破線で示す待機
系制御信号Qbが制御出力Ｒとして被制御プラン
トに与えられる。
上記制御動作によれば、被制御プラントとして
のPWRプラント給水制御系におけるSG水位の両
制御装置１Ａ，１Ｂ切換後における変化（オーバ
ーシユート）は、シユミレートの結果、基準値に
対して1.5％にて行なわれることが確認された。
のPWRプラント給水制御系におけるSG水位の両
制御装置１Ａ，１Ｂ切換後における変化（オーバ
ーシユート）は、シユミレートの結果、基準値に
対して1.5％にて行なわれることが確認された。
一方、本実施例のトラツキング装置４を起動さ
せない場合、即ち、従来例では、第３図ｂに示す
ように、両制御装置１Ａ，１Ｂの切換後、SG水
位は基準値に対して18.2％オーバーシユートする
ことがシユミレーシヨンの結果検証されている。
せない場合、即ち、従来例では、第３図ｂに示す
ように、両制御装置１Ａ，１Ｂの切換後、SG水
位は基準値に対して18.2％オーバーシユートする
ことがシユミレーシヨンの結果検証されている。
以上述べたように本実施例によれば、常用系制
御装置１Ａが緩慢故障した場合、故障検知までに
蓄積された積分成分に左右されることなく、常用
系制御装置１Ａと待機系制御装置１Ｂの出力偏差
が予め定めた値に到達した時点の常用系制御装置
１Ａの制御信号を出力Ｒとして被制御プラントに
与えるようにしている。従つて被制御プラントに
大きな撹乱を与えることなく、短時間にて正常な
制御状態に復帰することが可能となり、被制御プ
ラントに対するバツクアツプ機能は大幅に向上す
る。
御装置１Ａが緩慢故障した場合、故障検知までに
蓄積された積分成分に左右されることなく、常用
系制御装置１Ａと待機系制御装置１Ｂの出力偏差
が予め定めた値に到達した時点の常用系制御装置
１Ａの制御信号を出力Ｒとして被制御プラントに
与えるようにしている。従つて被制御プラントに
大きな撹乱を与えることなく、短時間にて正常な
制御状態に復帰することが可能となり、被制御プ
ラントに対するバツクアツプ機能は大幅に向上す
る。
本発明は上記実施例に限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形し
て実施できる。
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形し
て実施できる。
以上述べたように本発明によれば、積分演算を
行なう常用系制御装置と同種の演算を行なう待機
系制御装置とを並設し、これら両制御装置の出力
端を切換器を介して結合した制御システムにおい
て、トラツキング装置と異常診断器を付設し、上
記両制御装置の出力切換時の出力レベルを調節す
る構成とし、常用系制御装置が、その制御信号の
急激変化に伴う故障の場合は、上記異常診断器及
び上記切換器により待機系制御装置に切換え、常
用系制御装置が、その制御信号の緩慢変化に伴う
故障の場合は、上記トラツキング装置により、予
じめ記憶しておいた上記常用系制御装置の正常な
制御出力をトラツキング信号として上記待機系制
御装置に与えると共に上記異常診断器及び上記切
換器により待機系制御装置に切換えるようにした
ので、上記常用系制御装置のいかなる故障に対し
ても、被制御プラントに撹乱を与えることなく待
機系制御装置により対処することが可能な制御シ
ステムが提供できる。
行なう常用系制御装置と同種の演算を行なう待機
系制御装置とを並設し、これら両制御装置の出力
端を切換器を介して結合した制御システムにおい
て、トラツキング装置と異常診断器を付設し、上
記両制御装置の出力切換時の出力レベルを調節す
る構成とし、常用系制御装置が、その制御信号の
急激変化に伴う故障の場合は、上記異常診断器及
び上記切換器により待機系制御装置に切換え、常
用系制御装置が、その制御信号の緩慢変化に伴う
故障の場合は、上記トラツキング装置により、予
じめ記憶しておいた上記常用系制御装置の正常な
制御出力をトラツキング信号として上記待機系制
御装置に与えると共に上記異常診断器及び上記切
換器により待機系制御装置に切換えるようにした
ので、上記常用系制御装置のいかなる故障に対し
ても、被制御プラントに撹乱を与えることなく待
機系制御装置により対処することが可能な制御シ
ステムが提供できる。
第１図は従来の制御システムを示すブロツク
図、第２図は本発明による制御システムの一実施
例を示すブロツク図、第３図ａ，ｂは夫々同実施
例をPWRプラント給水制御系に適用した場合の
作用を説明するための特性図である。 １Ａ…常用系制御装置、１Ｂ…待機系制御装
置、２…制御系切換器、３…異常診断器、４…ト
ラツキング装置、４Ａ…トラツキング信号設定回
路、４Ｂ…判定回路、４Ｃ…トラツキング信号出
力回路。
図、第２図は本発明による制御システムの一実施
例を示すブロツク図、第３図ａ，ｂは夫々同実施
例をPWRプラント給水制御系に適用した場合の
作用を説明するための特性図である。 １Ａ…常用系制御装置、１Ｂ…待機系制御装
置、２…制御系切換器、３…異常診断器、４…ト
ラツキング装置、４Ａ…トラツキング信号設定回
路、４Ｂ…判定回路、４Ｃ…トラツキング信号出
力回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 被制御プラントからの複数のプロセス量を取
込み、これに対し積分演算を行ない、プロセス量
を目標値に近づけるための常用系制御信号を出力
する常用系制御装置と、 この常用系制御装置と同種の演算を行ない、前
記常用系制御信号と同種の待機系制御信号を出力
する待機系制御装置と、 前記常用系制御装置から出力される前記常用系
制御信号と前記待機系制御装置から出力される前
記待機系制御信号とを取込み、そのうちの一つを
制御信号として前記被制御プラントに与える制御
系切換器と、 前記プロセス量及び前記常用系制御信号と前記
待機系制御信号との偏差に基づき前記常用系制御
装置の異常診断を行ない、異常と検知した場合に
は、前記被制御プラントに対して接続されていた
前記常用系制御装置を前記待機系制御装置に切換
えるべく前記制御系切換器に切換信号を与える異
常診断器と、 前記常用系制御装置と前記待機系制御装置との
出力偏差が予め定めた値に到達した時点の制御出
力を予め保持してなり、前記故障診断器により前
記常用系制御装置が故障であると検知され、しか
も前記プロセス量に基づいて前記常用系制御装置
の故障が緩慢な変化を伴うものであると判定した
ときに、前記故障診断器により前記常用系制御装
置が故障であると検知されたことによつて前記常
用系制御装置が前記待機系制御装置に切換わるに
際し、前記保持していた制御出力を前記待機系制
御装置に与える手段と、 からなる制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24643183A JPS60138606A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24643183A JPS60138606A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60138606A JPS60138606A (ja) | 1985-07-23 |
| JPH0430604B2 true JPH0430604B2 (ja) | 1992-05-22 |
Family
ID=17148376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24643183A Granted JPS60138606A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60138606A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01206894A (ja) * | 1988-02-12 | 1989-08-21 | Toshiba Corp | 交流可変速電動機制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866103A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP24643183A patent/JPS60138606A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60138606A (ja) | 1985-07-23 |
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