JPS60138606A - 制御システム - Google Patents
制御システムInfo
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- JPS60138606A JPS60138606A JP24643183A JP24643183A JPS60138606A JP S60138606 A JPS60138606 A JP S60138606A JP 24643183 A JP24643183 A JP 24643183A JP 24643183 A JP24643183 A JP 24643183A JP S60138606 A JPS60138606 A JP S60138606A
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 241000282376 Panthera tigris Species 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
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- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、積分演算を行なう常用系制御装置と同種の演
算を行なう待機系制御装置とを並設し、これら両制御装
置の出力端を切換器を介して結合した制御システムの改
良に関する。
算を行なう待機系制御装置とを並設し、これら両制御装
置の出力端を切換器を介して結合した制御システムの改
良に関する。
例えば、ＰＷＲ（加圧水彩原子炉）プラント給水制御系
における制御システムとして第１図の如く構成されたも
のがある。即ち、ＩＡは図示しｌい被制御プラントから
の複数のプロセス量Ｐを取込み、これに対し積分（以下
ＰＩと略称する）演算を行ない、プロセス量Ｐを目標値
に近づける常用系制御信号Ｑａを出力する常用系制御装
置であシ、ＩＢは同種の演算を行なう待機系制御装置で
あシ、上記と同様に待機系制御信号Ｑｂｅ出力する。２
は上記常用系、待機系制御信号Ｑａ、Ｑｂのいずれかを
選択し、この選択信号を被制御プラントに制御信号Ｒと
して与える制御系切換器である。３はプロセスｉＰ及び
常用系制御信号Ｑ＆と待機系制御信号Ｑｂとの偏差によ
シ常用系制御装置ＩＡの異常診断を行なう異常診断器で
あシ、異常を検知した場合には制御系切換器２に切換信
号Ｓを与え、両制御装置ＩＡ、ｌＢの切換を行なう。
における制御システムとして第１図の如く構成されたも
のがある。即ち、ＩＡは図示しｌい被制御プラントから
の複数のプロセス量Ｐを取込み、これに対し積分（以下
ＰＩと略称する）演算を行ない、プロセス量Ｐを目標値
に近づける常用系制御信号Ｑａを出力する常用系制御装
置であシ、ＩＢは同種の演算を行なう待機系制御装置で
あシ、上記と同様に待機系制御信号Ｑｂｅ出力する。２
は上記常用系、待機系制御信号Ｑａ、Ｑｂのいずれかを
選択し、この選択信号を被制御プラントに制御信号Ｒと
して与える制御系切換器である。３はプロセスｉＰ及び
常用系制御信号Ｑ＆と待機系制御信号Ｑｂとの偏差によ
シ常用系制御装置ＩＡの異常診断を行なう異常診断器で
あシ、異常を検知した場合には制御系切換器２に切換信
号Ｓを与え、両制御装置ＩＡ、ｌＢの切換を行なう。
上記構成の制御システムでは、常用系制御信号Ｑａが急
激に変化するような常用系制御装置ＩＡの故障に対して
は、常用系側（ｉＫｌ信号Ｑａと待機系制御信号Ｑｂと
の偏差及びプロセス−ｊｊｌＰの変動が直ちに生じるた
め、異常診断器３によシ短時間で常用系制御装置ＩＡの
異常を検知できる。しかし乍ら、常用系制御信号Ｑａが
緩慢に変化するか或いは固定してしまうような常用系制
御装置７Ａの故障の場合には、ノロセス量Ｐの変動も緩
慢であシ、従って、異常検出器３け常用系制御装置ｌＡ
の異常を検知するのに非電に時間を要してしまう。
激に変化するような常用系制御装置ＩＡの故障に対して
は、常用系側（ｉＫｌ信号Ｑａと待機系制御信号Ｑｂと
の偏差及びプロセス−ｊｊｌＰの変動が直ちに生じるた
め、異常診断器３によシ短時間で常用系制御装置ＩＡの
異常を検知できる。しかし乍ら、常用系制御信号Ｑａが
緩慢に変化するか或いは固定してしまうような常用系制
御装置７Ａの故障の場合には、ノロセス量Ｐの変動も緩
慢であシ、従って、異常検出器３け常用系制御装置ｌＡ
の異常を検知するのに非電に時間を要してしまう。
上述したような常用系制御装置ＩＡの故障の場合におい
て異常診け［器３が、常用系制御装置ＩＡの異常を検知
して切換信号Ｓを出力するような時には、待機系制御信
号Ｑｂは常用系制御信号Ｑａとかけ離れた値となってい
る。その理由は、常用系制御装置ＩＡ及び待機系制御装
置ＩＢは共にＰＩ演算動作形であるため、プロセスｉｐ
の微小偏差に対し、その偏差を積分してしまい、よって
長時間経過後には、もとの値のプロセス量Ｐとは全く違
う値になってしまうからである・このように変化した待
機系制御信号Ｑｂは、ノロセス量Ｐの変動に対して過剰
な値であるため、常用系制御信号Ｑａから待機系制御信
号ＱｂＫ切換えた場合、プロセス量Ｐは、目標値に比べ
て切換前の偏差と逆方向に大きく変動し、被制御プラン
トに大きな撹乱を与えてしまう。
て異常診け［器３が、常用系制御装置ＩＡの異常を検知
して切換信号Ｓを出力するような時には、待機系制御信
号Ｑｂは常用系制御信号Ｑａとかけ離れた値となってい
る。その理由は、常用系制御装置ＩＡ及び待機系制御装
置ＩＢは共にＰＩ演算動作形であるため、プロセスｉｐ
の微小偏差に対し、その偏差を積分してしまい、よって
長時間経過後には、もとの値のプロセス量Ｐとは全く違
う値になってしまうからである・このように変化した待
機系制御信号Ｑｂは、ノロセス量Ｐの変動に対して過剰
な値であるため、常用系制御信号Ｑａから待機系制御信
号ＱｂＫ切換えた場合、プロセス量Ｐは、目標値に比べ
て切換前の偏差と逆方向に大きく変動し、被制御プラン
トに大きな撹乱を与えてしまう。
本発明は上記事情に基づいてなされたもので、その目的
とするところは、常用系、待機系の積分演算動作形の制
御装置を備えた制御システムにおいて、常用系制御装置
のいかなる故障に対しても、被制御プラントに撹乱を与
えることなく待機系制御装置によシ対処可能な制御シス
テムを提供することにある。
とするところは、常用系、待機系の積分演算動作形の制
御装置を備えた制御システムにおいて、常用系制御装置
のいかなる故障に対しても、被制御プラントに撹乱を与
えることなく待機系制御装置によシ対処可能な制御シス
テムを提供することにある。
本発明によれば、積分演算を行なう常用系制御装置と同
種の演算を行なう待機系制御装置とを並設し、これら両
制御装置の出力端を切換器を介して結合した制御システ
ムにおいて、トラッキング装置と異常診断器を付設し、
上記両制御装置の出力切換時の出力レベルを調節する構
成とし、常用系制御装置が、その制御信号の急激変化に
伴う故障の場合は、上記異常診断器及び上記切換器によ
シ待機系制御装置に切換え、常用系制御装置が、その制
御信号の緩慢変化に伴う故障の場合は、上記トラッキン
グ装置にょシ、予じめ記憶しておいた上記常用系制御装
置の正常な制御出力をトラッキング信号として上記待機
系制御装置に与えると共に上記異常診断器及び上記切換
器にょシ待機系制御装置の切換えるようにしたことを特
徴としている。
種の演算を行なう待機系制御装置とを並設し、これら両
制御装置の出力端を切換器を介して結合した制御システ
ムにおいて、トラッキング装置と異常診断器を付設し、
上記両制御装置の出力切換時の出力レベルを調節する構
成とし、常用系制御装置が、その制御信号の急激変化に
伴う故障の場合は、上記異常診断器及び上記切換器によ
シ待機系制御装置に切換え、常用系制御装置が、その制
御信号の緩慢変化に伴う故障の場合は、上記トラッキン
グ装置にょシ、予じめ記憶しておいた上記常用系制御装
置の正常な制御出力をトラッキング信号として上記待機
系制御装置に与えると共に上記異常診断器及び上記切換
器にょシ待機系制御装置の切換えるようにしたことを特
徴としている。
以下本発明に係る制御システムを第２図に示す一実施例
に従い説明する。第２図では第１図と同一部分には同一
符号を付してその説明は省略する。即ち、本実施例では
第１図に示す従来装置に、図示一点鎖線で示すトラ、キ
ング装置４を付加した構成としている。トラッキング装
置４において４Ａは、常用系制御信号Ｑａと待機系制御
信号Ｑｂとを夫々取込み常用系制御装置ＩＡが故障した
場合の常用系制御信号Ｑａと待 −機系制御信号Ｑｂと
の偏差が小さい状態における予じめ記憶しておいた常用
系制御装置ＩＡの正常な制御出力値をトラ、キング（追
跡）信号Ｔとして出力するトラッキング設定回路である
。
に従い説明する。第２図では第１図と同一部分には同一
符号を付してその説明は省略する。即ち、本実施例では
第１図に示す従来装置に、図示一点鎖線で示すトラ、キ
ング装置４を付加した構成としている。トラッキング装
置４において４Ａは、常用系制御信号Ｑａと待機系制御
信号Ｑｂとを夫々取込み常用系制御装置ＩＡが故障した
場合の常用系制御信号Ｑａと待 −機系制御信号Ｑｂと
の偏差が小さい状態における予じめ記憶しておいた常用
系制御装置ＩＡの正常な制御出力値をトラ、キング（追
跡）信号Ｔとして出力するトラッキング設定回路である
。
４Ｂは、ノロセス量Ｐを取込んで常用系制御装置ＩＡの
故障時に、その故障が急激な変化に伴う故障（以下急激
故障と称する）であるが、緩慢な変化に伴う故障（以下
緩慢故障と称する）であるかを判定し、緩慢故障時のみ
判定信号Ｖを出力する判定回路である。４ｃは上記判定
信号Ｖが与えられた時に上記トラッキング信号Ｔを待機
系制御装置ＩＢに与えるトラッキング信号出力回路であ
る。
故障時に、その故障が急激な変化に伴う故障（以下急激
故障と称する）であるが、緩慢な変化に伴う故障（以下
緩慢故障と称する）であるかを判定し、緩慢故障時のみ
判定信号Ｖを出力する判定回路である。４ｃは上記判定
信号Ｖが与えられた時に上記トラッキング信号Ｔを待機
系制御装置ＩＢに与えるトラッキング信号出力回路であ
る。
次に上記の如く構成された本実施例の動作について、本
実施例の装置を被制御プラントとしてＰＷＲプラント給
水制御系に適用した場合について第２図及び第３図（ａ
） 、 （ｂ）を参照して説明する。！３図（、）は緩
慢故障時においてトラ、キング装置４が動作した場合の
制御出力Ｒ，ＳＧ’（スチームソエネレータ；蒸気発生
装置）水位と時間Ｔとの特性を示し、第３図（ｂ）は緩
慢故障時においてトラッキング装置４が動作しない場合
、（従来例と同じ）の制御用カＲ，ＳＧ水位と時間Ｔと
の特性を示している。
実施例の装置を被制御プラントとしてＰＷＲプラント給
水制御系に適用した場合について第２図及び第３図（ａ
） 、 （ｂ）を参照して説明する。！３図（、）は緩
慢故障時においてトラ、キング装置４が動作した場合の
制御出力Ｒ，ＳＧ’（スチームソエネレータ；蒸気発生
装置）水位と時間Ｔとの特性を示し、第３図（ｂ）は緩
慢故障時においてトラッキング装置４が動作しない場合
、（従来例と同じ）の制御用カＲ，ＳＧ水位と時間Ｔと
の特性を示している。
次に上記構成の動作について述べる◎即ち常用系制御装
置ＩＡが故障していない時は、プロセス量Ｐに所定の積
分演算を施こした常用系制御信号Ｑａを制御系切換器２
を介し制御出力Ｒとして被制御プラントに与える。・ 次に常用系制御装置ＩＡ急激な変化に伴う故障であれば
、従来装置と同様に常用系制御信号Ｑａと待機系制御信
号Ｑｂとの偏差及びノロセスｉｐの変動が直ちに生じる
ため、異常診断器３が短時間に動作し、常用系制御装置
ＩＡの異常を検知し、制御系切換器２に切換信号Ｓを与
え、待機系制御装置ＩＢを起動させ、所定の制御を続行
させる。
置ＩＡが故障していない時は、プロセス量Ｐに所定の積
分演算を施こした常用系制御信号Ｑａを制御系切換器２
を介し制御出力Ｒとして被制御プラントに与える。・ 次に常用系制御装置ＩＡ急激な変化に伴う故障であれば
、従来装置と同様に常用系制御信号Ｑａと待機系制御信
号Ｑｂとの偏差及びノロセスｉｐの変動が直ちに生じる
ため、異常診断器３が短時間に動作し、常用系制御装置
ＩＡの異常を検知し、制御系切換器２に切換信号Ｓを与
え、待機系制御装置ＩＢを起動させ、所定の制御を続行
させる。
一方、常用系制御装置ＩＡが第３図（、）に示すように
時刻ｔ１で故障が発生した場合には、時間の経過と伴に
常用系制御信号Ｑ＆と待機系制御信号Ｑｂとはその偏差
が犬きくなる。すると時刻ｔ２にて、判定回路４Ｂは判
定信号Ｖをトラッキング信号出力回路４Ｃに与え、これ
にょシ、トラッキング信号設定回路４Ａは、常用系制御
信号Ｑａと待機系制御信号Ｑｂとの偏差が系制御装置Ｉ
Ａの正常な直のトラッキング信号Ｔを待機系制御装置４
Ｂに与え、そして、異常診断器３は制御系切換器２に切
換信号Ｓを与え、これによシ、待機系制御装置ＩＢが起
動され、第３図（＆）の破線で示す待機系制御信号Ｑｂ
が制御出力Ｒとして被制御プラントに与えられる。
時刻ｔ１で故障が発生した場合には、時間の経過と伴に
常用系制御信号Ｑ＆と待機系制御信号Ｑｂとはその偏差
が犬きくなる。すると時刻ｔ２にて、判定回路４Ｂは判
定信号Ｖをトラッキング信号出力回路４Ｃに与え、これ
にょシ、トラッキング信号設定回路４Ａは、常用系制御
信号Ｑａと待機系制御信号Ｑｂとの偏差が系制御装置Ｉ
Ａの正常な直のトラッキング信号Ｔを待機系制御装置４
Ｂに与え、そして、異常診断器３は制御系切換器２に切
換信号Ｓを与え、これによシ、待機系制御装置ＩＢが起
動され、第３図（＆）の破線で示す待機系制御信号Ｑｂ
が制御出力Ｒとして被制御プラントに与えられる。
上記制御動作によれば、被制御プラントとしてのＰＷＲ
プラント給水制御系におけるＳＧ水位の両制御装置ＩＡ
、ＩＢ切換後における変化（オーバーシュート）は、シ
ュミレートの結果、基準値に対して１．５％にて行なわ
れることが確認された。
プラント給水制御系におけるＳＧ水位の両制御装置ＩＡ
、ＩＢ切換後における変化（オーバーシュート）は、シ
ュミレートの結果、基準値に対して１．５％にて行なわ
れることが確認された。
一方、本実施例のトラッキング装置４を起動させない場
合、即ち、従来例では、第３図（ｂ）に示すように、両
制御装置１に、ＩＢの切換後、ＳＧ水位は基準値に対し
て１８．２％オーバーシュートすることが７ユミレーシ
ヨンの結果検証されてｂる。
合、即ち、従来例では、第３図（ｂ）に示すように、両
制御装置１に、ＩＢの切換後、ＳＧ水位は基準値に対し
て１８．２％オーバーシュートすることが７ユミレーシ
ヨンの結果検証されてｂる。
以上述べたように本実施例によれば、常用系制御装置Ｉ
Ｂが故障した場合、故障検知までに蓄積された積分成分
に左右されることなく、上記故障時点でのノロセス量Ｐ
の偏差に基づいて、制御出力Ｒを被制御プラントに与え
るようにしている。従って被制御プラントに大きな撹乱
を与えることなく、短時間にて正常な制御状態に復帰す
ることが可能とな）、被制御グランドに対するバ、クア
ッノ機能は大幅に向上する。
Ｂが故障した場合、故障検知までに蓄積された積分成分
に左右されることなく、上記故障時点でのノロセス量Ｐ
の偏差に基づいて、制御出力Ｒを被制御プラントに与え
るようにしている。従って被制御プラントに大きな撹乱
を与えることなく、短時間にて正常な制御状態に復帰す
ることが可能とな）、被制御グランドに対するバ、クア
ッノ機能は大幅に向上する。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
以上述べたように本発明によれば、積分演算を行なう常
用系制御装置と同種の演算を行なう待機系制御装置とを
並設し、これら両制御装置の出力端を切換器を介して結
合した制御システムにおいて、トラ、キング装置と異常
診断器を付設し、上記両制御装置の出力切挨時の出力レ
ベルを調節する構成とし、常用系制御装置が、その制御
信号の急激変化に伴う故障の場合は、上記異常診断器及
び上記切換器により待機系制御装置に切換え、常用系制
御装置が、その制御信号の緩慢変化に伴う故障の場合は
、上記トラッキング装置によシ、予じめ記憶しておいた
上記常用系制御装置の正常な制御出力をトラッキング信
号とし−Ｃ上記待機系制ｉ＃装置に与えると共に上記異
常診断器及び上記切換器によ）待機系制御装置に切換え
るようにしたので、上記常用系制御装置のいかなる故障
に対しても、被制御グランドに撹乱を与えることなく待
機系ｉｉｉ！Ｉ御装置によシ対処することが可能な制御
システムが提供できる。
用系制御装置と同種の演算を行なう待機系制御装置とを
並設し、これら両制御装置の出力端を切換器を介して結
合した制御システムにおいて、トラ、キング装置と異常
診断器を付設し、上記両制御装置の出力切挨時の出力レ
ベルを調節する構成とし、常用系制御装置が、その制御
信号の急激変化に伴う故障の場合は、上記異常診断器及
び上記切換器により待機系制御装置に切換え、常用系制
御装置が、その制御信号の緩慢変化に伴う故障の場合は
、上記トラッキング装置によシ、予じめ記憶しておいた
上記常用系制御装置の正常な制御出力をトラッキング信
号とし−Ｃ上記待機系制ｉ＃装置に与えると共に上記異
常診断器及び上記切換器によ）待機系制御装置に切換え
るようにしたので、上記常用系制御装置のいかなる故障
に対しても、被制御グランドに撹乱を与えることなく待
機系ｉｉｉ！Ｉ御装置によシ対処することが可能な制御
システムが提供できる。
第１回は従来の制御システムを示すブロック図、第２図
は本発明による制御システムの一実施例を示すプロ、り
図、第３図（ａ）ａ （ｂ）は夫々同実施例をＰＷｋｃ
プラント給水制御系に通用した場合の作用を説明するた
めの特性図である。 ＩＡ・・・常用系制御装置、Ｉ Ｂ 用待機系制御装置
、２・・・制御系切換器、３・・・異常診断器、４・・
・トラッキング装ｋ、４ｈ・・・トラ、キング（，４号
設足回路、４Ｂ・・・判定回路、４Ｃ・・・トラッキン
グ信号出力回路。
は本発明による制御システムの一実施例を示すプロ、り
図、第３図（ａ）ａ （ｂ）は夫々同実施例をＰＷｋｃ
プラント給水制御系に通用した場合の作用を説明するた
めの特性図である。 ＩＡ・・・常用系制御装置、Ｉ Ｂ 用待機系制御装置
、２・・・制御系切換器、３・・・異常診断器、４・・
・トラッキング装ｋ、４ｈ・・・トラ、キング（，４号
設足回路、４Ｂ・・・判定回路、４Ｃ・・・トラッキン
グ信号出力回路。
Claims (1)
- 積分演算を行なう常用系制御装置と同種の演算を行なう
待機系制御装置とを並設し、これら両制御装置の出力端
を切換器を介して結合したｉ［ｉｌｌ （Ｍｌシステム
において、トラッキング装“置と異常診断器を付設し、
上記両制御装置の出力切換時の出力レベルを調節する構
成とした制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24643183A JPS60138606A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24643183A JPS60138606A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60138606A true JPS60138606A (ja) | 1985-07-23 |
| JPH0430604B2 JPH0430604B2 (ja) | 1992-05-22 |
Family
ID=17148376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24643183A Granted JPS60138606A (ja) | 1983-12-27 | 1983-12-27 | 制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60138606A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01206894A (ja) * | 1988-02-12 | 1989-08-21 | Toshiba Corp | 交流可変速電動機制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866103A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
-
1983
- 1983-12-27 JP JP24643183A patent/JPS60138606A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5866103A (ja) * | 1981-10-16 | 1983-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01206894A (ja) * | 1988-02-12 | 1989-08-21 | Toshiba Corp | 交流可変速電動機制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0430604B2 (ja) | 1992-05-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |