JPH04321105A - 位置決め制御方法 - Google Patents
位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPH04321105A JPH04321105A JP11658391A JP11658391A JPH04321105A JP H04321105 A JPH04321105 A JP H04321105A JP 11658391 A JP11658391 A JP 11658391A JP 11658391 A JP11658391 A JP 11658391A JP H04321105 A JPH04321105 A JP H04321105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- positioning control
- sequencer
- servo motor
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Programmable Controllers (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、サーボモータを所定
位置に位置決めするための位置決め制御方法に関する。
位置に位置決めするための位置決め制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２はサーボシステムの一般的な例を示
す概要図で、１は上位機器としてのシーケンサ、２は制
御器、３はサーボモータである。ここに、制御器２はサ
ーボモータ３を制御することにより、図示されない位置
決め対象の位置決め制御を行なうが、その場合のサーボ
モータ３の移動量，送り速度を含む位置決めのためのデ
ータが内部のメモリに、例えば図３の如く記憶されてい
る。図４は図２の動作を説明するためのフローチャート
である。すなわち、ステップＳ１でシーケンサ１からメ
モリのデータを選択するためのデータ番号がＢＣＤコー
ドでパラレルに与えられると、ステップＳ２で制御器２
はこのデータ番号にもとづきメモリをアクセスし、その
番号に対応する移動量ｘｉおよび送り量ｖｉを読み出す
。次いで、ステップＳ３でシーケンサ１からスタート信
号が入力されると、これを受けてステップＳ４でサーボ
モータ３を駆動する。
す概要図で、１は上位機器としてのシーケンサ、２は制
御器、３はサーボモータである。ここに、制御器２はサ
ーボモータ３を制御することにより、図示されない位置
決め対象の位置決め制御を行なうが、その場合のサーボ
モータ３の移動量，送り速度を含む位置決めのためのデ
ータが内部のメモリに、例えば図３の如く記憶されてい
る。図４は図２の動作を説明するためのフローチャート
である。すなわち、ステップＳ１でシーケンサ１からメ
モリのデータを選択するためのデータ番号がＢＣＤコー
ドでパラレルに与えられると、ステップＳ２で制御器２
はこのデータ番号にもとづきメモリをアクセスし、その
番号に対応する移動量ｘｉおよび送り量ｖｉを読み出す
。次いで、ステップＳ３でシーケンサ１からスタート信
号が入力されると、これを受けてステップＳ４でサーボ
モータ３を駆動する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来は
シーケンサが初めにデータ番号を複数ビットで指定し、
それから一定の時間をおいてスタート信号を出す必要が
あった。このため、シーケンサ側の負担が増加するとい
う問題がある。したがって、この発明の課題は位置決め
制御を行なう場合のシーケンサ側の負担を軽減すること
にある。
シーケンサが初めにデータ番号を複数ビットで指定し、
それから一定の時間をおいてスタート信号を出す必要が
あった。このため、シーケンサ側の負担が増加するとい
う問題がある。したがって、この発明の課題は位置決め
制御を行なう場合のシーケンサ側の負担を軽減すること
にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、この発明では、サーボモータの移動量，送り速
度を含む位置決めのためのデータを予め記憶しておき、
シーケンサを含む外部装置によりそのうちの１つを選択
して位置決め制御を行なうに当たり、前記外部装置から
の１ビットの信号または複数ビットの信号により前記デ
ータの所望の１つを選択可能にし、かつ１ビットの信号
を受けたときはこれに対応するデータを読み出して直ち
に位置決め制御を可能にしてなることを特徴としている
。
るため、この発明では、サーボモータの移動量，送り速
度を含む位置決めのためのデータを予め記憶しておき、
シーケンサを含む外部装置によりそのうちの１つを選択
して位置決め制御を行なうに当たり、前記外部装置から
の１ビットの信号または複数ビットの信号により前記デ
ータの所望の１つを選択可能にし、かつ１ビットの信号
を受けたときはこれに対応するデータを読み出して直ち
に位置決め制御を可能にしてなることを特徴としている
。
【０００５】
【作用】１ビットの信号でメモリのアクセスを可能とし
、かつこれにスタート信号の機能をも兼ねさせることに
より、上位機器としてのシーケンサの負担を軽減し得る
ようにする。
、かつこれにスタート信号の機能をも兼ねさせることに
より、上位機器としてのシーケンサの負担を軽減し得る
ようにする。
【０００６】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示すフローチャー
トである。ここでは、従来の如くデータ番号を複数ビッ
トで指定した後スタート信号を与えて制御を行なう場合
と、１ビットのデータにより直ちに制御を行なう場合と
を選択し得るよう、まずステップＳ１で所定の指示、す
なわちビットデータにて制御するかどうかの指示が与え
られているか否かを判断する。その結果、ノー（Ｎ）で
あれば図３と同様の方法で制御を行ない（ステップＳ５
）、イエス（Ｙ）ならばステップＳ２で１ビットデータ
を受け、ステップＳ３でこのデータと対応する移動量，
送り速度をメモリから読み出し、ステップＳ４でサーボ
モータ３を駆動する。この場合、１ビットデータとデー
タ番号とは１対１に対応しており、１ビットデータのい
ずれか１つを選択することにより、所望のデータを読み
出すことができるようになっている。このように、１ビ
ットの信号でメモリのアクセスを可能とし、かつこれに
スタート信号の機能をも兼ねさせるようにしたので、上
位機器としてのシーケンサの負担を著しく軽減すること
ができる。
トである。ここでは、従来の如くデータ番号を複数ビッ
トで指定した後スタート信号を与えて制御を行なう場合
と、１ビットのデータにより直ちに制御を行なう場合と
を選択し得るよう、まずステップＳ１で所定の指示、す
なわちビットデータにて制御するかどうかの指示が与え
られているか否かを判断する。その結果、ノー（Ｎ）で
あれば図３と同様の方法で制御を行ない（ステップＳ５
）、イエス（Ｙ）ならばステップＳ２で１ビットデータ
を受け、ステップＳ３でこのデータと対応する移動量，
送り速度をメモリから読み出し、ステップＳ４でサーボ
モータ３を駆動する。この場合、１ビットデータとデー
タ番号とは１対１に対応しており、１ビットデータのい
ずれか１つを選択することにより、所望のデータを読み
出すことができるようになっている。このように、１ビ
ットの信号でメモリのアクセスを可能とし、かつこれに
スタート信号の機能をも兼ねさせるようにしたので、上
位機器としてのシーケンサの負担を著しく軽減すること
ができる。
【０００７】
【発明の効果】この発明によれば、従来と同様の制御と
１ビットデータを用いた制御とを選択できるので融通性
が増すとともに、１ビットデータを用いた制御ではスタ
ート信号を不要にできるので、シーケンサを含む上位装
置の負担が軽減され、上位装置の設計が容易となる利点
が得られる。
１ビットデータを用いた制御とを選択できるので融通性
が増すとともに、１ビットデータを用いた制御ではスタ
ート信号を不要にできるので、シーケンサを含む上位装
置の負担が軽減され、上位装置の設計が容易となる利点
が得られる。
【図１】この発明の実施例を示すフローチャートである
。
。
【図２】サーボシステムの一般的な例を示す概要図であ
る。
る。
【図３】メモリの内容を説明するための説明図である。
【図４】図２の動作を説明するためのフローチャートで
ある。
ある。
１ シーケンサ（上位機器）
２ 制御器
３ サーボモータ
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータの移動量，送り速度を含
む位置決めのためのデータを予め記憶しておき、シーケ
ンサを含む外部装置によりそのうちの１つを選択して位
置決め制御を行なうに当たり、前記外部装置からの１ビ
ットの信号または複数ビットの信号により前記データの
所望の１つを選択可能にし、かつ１ビットの信号を受け
たときはこれに対応するデータを読み出して直ちに位置
決め制御を可能にしてなることを特徴とする位置決め制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11658391A JP2850567B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | 位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11658391A JP2850567B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | 位置決め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04321105A true JPH04321105A (ja) | 1992-11-11 |
| JP2850567B2 JP2850567B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=14690726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11658391A Expired - Lifetime JP2850567B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | 位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2850567B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017167596A (ja) * | 2016-03-14 | 2017-09-21 | オムロン株式会社 | スレーブ装置、スレーブ装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
| JP2022096537A (ja) * | 2020-12-17 | 2022-06-29 | 株式会社安川電機 | 多軸制御調整装置、多軸制御調整システム、多軸制御調整方法 |
-
1991
- 1991-04-22 JP JP11658391A patent/JP2850567B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017167596A (ja) * | 2016-03-14 | 2017-09-21 | オムロン株式会社 | スレーブ装置、スレーブ装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
| US10419237B2 (en) | 2016-03-14 | 2019-09-17 | Omron Corporation | Slave device, control method of slave device, information processing program and recording medium |
| JP2022096537A (ja) * | 2020-12-17 | 2022-06-29 | 株式会社安川電機 | 多軸制御調整装置、多軸制御調整システム、多軸制御調整方法 |
| US11809154B2 (en) | 2020-12-17 | 2023-11-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Multi-axis control adjustment apparatus, multi-axis control adjustment system, and multi-axis control adjustment method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2850567B2 (ja) | 1999-01-27 |
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