JPH0432196Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、揺動台を加工位置と載置位置との間
で揺動させ、この揺動台に２組の把持爪を上下方
向に移動可能に案内した工作物搬送装置に関する
ものである。

〈従来の技術〉 研削盤の主軸に取付けられたチヤツクと、研削
盤の正面に設置された工作物載置台との間で工作
物を搬送する工作物搬送装置として従来は、主軸
台上に移動台を主軸軸線と平行な方向に移動可能
に設け、この移動台を旋回台を主軸軸線と平行な
軸線回りに旋回可能に軸支し、同じく移動台に前
記旋回台を旋回する旋回用シリンダ装置を設け、
前記旋回台に一対のシリンダ装置を上下方向にか
つ互いに傾斜させて固定し、各シリンダ装置のピ
ストンロツドの先端に工作物を把持する開閉可能
な把持爪を設けていた。

〈考案が解決しようとする問題点〉 上述したものは、把持爪を上下方向に移動させ
るストロークの長いシリンダ装置を２つの必要と
するため、コスト高になるとともに全体の重量が
大きくなる問題があつた。

〈問題点を解決するための手段〉 本考案は上述した問題点を解決するためになさ
れたもので、揺動台を加工位置と載置位置との間
で揺動させる揺動台駆動装置を設け、前記揺動台
に一対の案内部材を上下方向にかつ互いに傾斜さ
せて固定し、各案内部材に可動台を上下方向に移
動可能に案内し、各可動台に工作物を把持する一
対の把持爪を設け、各可動台にこの可動台の移動
方向と略直交する方向に凹みを形成した係合部材
を固定し、各係合部材の凹みに係合するローラを
可動台の移動方向並びに係合部材の凹み方向に移
動させるローラ移動装置を揺動台に設けたもので
ある。

〈作用〉 揺動台駆動装置によつて揺動台は加工位置と載
置位置との間で揺動する。各位置でローラ移動装
置を作動させるとローラは２つの係合部材の凹み
に選択的して係合し、係合した側の可動台が上下
する。可動台の下降端で把持爪によつて工作物の
把持若しくは解放がなされる。

〈実施例〉 以下本考案の実施例を第１図から第３図に基づ
いて説明する。１０は研削盤における主軸台であ
り、この主軸台１０に主軸１１が回転可能に軸承
され、主軸１１の先端に丸物の工作物Ｗを把持す
るチヤツク１２が固定されている。研削盤の図略
のベツドには支柱１３が立設され、支柱１３の上
端には主軸台１０の上方で横桁１４が固定されて
いる。横桁１４上には支持板２０が固定され、こ
の支持板２０上には主軸１１の回転軸線と平行に
一対の第１の案内レール２１が固定されている。
前記第１の案内レール２１に第１の移動台２２が
主軸１１の回転軸線と平行に案内され、この第１
の移動台２２の後端には支持台２０上に載置され
た移動台用シリンダ装置２３のピストンロツド２
４が連結され、前端には第１の案内レール２１と
直交する方向に第２の案内レール２５が固定され
ている。第２の案内レール２５には第２の移動台
２６が案内され、この第２の移動台２６の上部に
は第１のローラ２７が軸支されている。第１の移
動台２２上には支持軸２８が立設され、この支持
軸２８に旋回アーム２９の一端が第１，第２の案
内レール２１，２５と直交する軸線回りに旋回可
能に軸支されている。旋回アーム２９の他端には
前記第１のローラ２７が係合する長溝３０が形成
されている。また第１の移動台２２に揺動用シリ
ンダ装置（揺動台駆動装置）３１が旋回アーム２
９の旋回軸線と平行な軸線回りに旋回可能に軸支
され、揺動用シリンダ装置３１のピストンロツド
３２の一端が旋回アーム２９の中間に枢支されて
いる。２９ａは旋回アーム２９の旋回端を規制す
るストツパである。

第２の移動台２６には支持軸３３が固定され、
この支持軸３３に揺動台３４が回転可能に軸支さ
れている。揺動台３４の上端には係合部材３５が
固定され、この係合部材３５に係合する第２のロ
ーラ３６が第１の移動台２２に立設されたブラケ
ツト３７に軸支されている。揺動台３４の上部に
は支持軸４０が主軸１１の回転軸線と平行に固定
され、この支持軸４０に旋回台４１が旋回可能に
軸支されている。

揺動台３４の前面にはブラケツト４２を介して
第２の案内レール２５と略平行に旋回台駆動用シ
リンダ装置４３が固定されている。旋回台４１の
後面には左右両側へ突出するように板４４が固定
され、この板４４の左右両側にブラケツト４５が
固定され、２つのブラケツト４５に旋回台駆動用
シリンダ装置４３のピストンロツド４６の両端が
連結されている。又２つのブラケツト４５には前
記ピストンロツド４６と平行に棒４７が連結さ
れ、揺動台３４には２つのブラケツト４５間でス
プリング受け４８が固定されている。棒４７には
スプリング受け４８と２つのブラケツト４５間で
旋回台４１を中間の位置に戻すスプリング４９，
５０が介挿されている。旋回台４１の前面にはロ
ーラ移動用シリンダ装置５１が固定され、このロ
ーラ移動用シリンダ装置５１のピストンロツド５
２の下端には第３のローラ５３が旋回台４１の旋
回軸線と平行に軸支されている。

揺動台３４の前面には中間位置にあるローラ移
動用シリンダ装置５１に対して左右両側に等角度
に傾斜した第１の案内部材６０と第２の案内部材
６１が固定され、各第１，第２の案内部材６０，
６１には第３の案内レール（可動台）６２と第４
の案内レール可動台）６３が案内されている。各
第３，第４の案内レール６２，６３の下端にはコ
の字形の把持本体６４，６５が固定され、この把
持本体６４，６５に一対の把持爪６６，６７が開
閉可能に枢支されている。把持本体６４，６５の
上方で各第３，第４の案内レール６２，６３には
把持爪６６，６７を開閉させる爪開閉用シリンダ
装置６８，６９が固定されている。各把持本体６
４，６５の前面には第１の係合部材７０と第２の
係合部材７１が固定され、各第１，第２の係合部
材７０，７１には第３のローラ５３が係合する凹
み７２，７３が第３のローラ５３の旋回方向に形
成されている。

各第３，第４の案内レール６２，６３の前面に
はストツパ部材７４，７５が固定され、板４４の
左右両側にはストツパ部材７４，７５と当接して
第３，第４の案内レール６２，６３の落下を防止
する第１の当接部材７６と第２の当接部材７７が
固定されている。旋回台４１が中間位置にあると
きは各ストツパ部材７４，７５は第１，第２の当
接部材７６，７７に当接し、旋回部材４１が第３
の案内レール６２側へ旋回したときはストツパ部
材７５と第２の当接部材７７との当接を残した状
態でストツパ部材７４と第１の当接部材７６との
当接が外れ、逆に旋回部材４１が第４の案内レー
ル６３側へ旋回したときはストツパ部材７４と第
１の当接部材７６との当接を残した状態でストツ
パ部材７５と第２当接部材７７との当接が外れる
ような当接関係になつている。

横桁１４の第２の案内レール２５側にはブラケ
ツト７８が固定され、このブラケツト７８の下端
には工作物Ｗをチヤツク１２と同高さで支持する
工作物載置台７９が固定されている。

次に上述した構成に基づいて工作物搬送動作に
ついて説明する。揺動台３４が右側へ揺動し、右
側の把持爪６７に未加工に工作物Ｗが把持された
状態でチヤツク１２に把持された状態でチヤツク
１２に把持された工作物Ｗの加工が完了すると、
旋回台駆動用シリンダ装置４３によつて旋回台４
１が左側へ旋回し、第３のローラ５３が第１の係
合部材７０の凹み７２に係合する。続いて把持爪
６６を開いた状態でローラ移動用シリンダ装置５
１によつて第３のローラ５３を下降させると把持
爪６６がともに下降し、下降位置で加工済の工作
物Ｗを把持する。次にチヤツク１２による工作物
Ｗの把持を解除し、移動台用シリンダ装置２３に
よつて移動台２２を前進させる。これによりチヤ
ツク１２から工作物Ｗが抜き出され、続いて第３
のローラ５３を上昇させると把持爪６６が共に上
昇する。次に旋回台駆動用シリンダ装置４３によ
つて旋回台４１が右側へ旋回し、第３のローラ５
３が第１の係合部材７０の凹み７２から第２の係
合部材７１の凹み７３に係合する。続いて未加工
に工作物Ｗを把持した把持爪６７をローラ移動用
シリンダ装置５１によつて第３のローラ５３とと
もに下降させる。下降位置で移動台用シリンダ装
置２３によつて移動台２２を後退させるとチヤツ
ク１２に工作物Ｗの一部が挿入される。次にチヤ
ツク１２によつて工作物Ｗを把持し、把持爪６７
による工作物Ｗの把持を解除する。、移動台用シ
リンダ装置２３によつて移動台２２を前進させ、
続いてローラ移動用シリンダ装置５１によつて第
３のローラ５３とともに把持爪６７を上昇させ、
さらに揺動用シリンダ装置３１によつて旋回アー
ム２９を旋回させると第２の移動台２６が左側へ
移動する。これより揺動台３４は第２のローラ３
６を支点にして左側へ揺動し、揺動台３４が左側
へ移動した時点でチヤツク１２に把持された工作
物Ｗの加工が行われる。加工中に旋回台４１が左
側へ旋回して第３のローラ５３が第１の係合部材
７０の凹み７２に係合し、加工済の工作物Ｗを把
持した把持爪６６が第３のローラ５３とともに下
降する。次に把持爪６６を開くと工作物載置台７
９に工作物Ｗが載せられ、把持爪６６が上昇す
る。作業者の手によつて加工済の工作物Ｗが取り
出され、工作物載置台７９に未加工の工作物Ｗが
載せられると図略のスイツチが感知して旋回台４
１が左側へ旋回し、第３のローラ５３は第２の係
合部材７１の凹み７３に係合する。続いて把持爪
６７を開いた状態でこの把持爪６７は第３のロー
ラ５３とともに下降し、下降位置で工作物載置台
７９に載せられた未加工の工作物Ｗが把持爪６７
に把持される。次に把持爪６７が上昇し、旋回台
４１は中間の位置に戻され、第２の移動台２６が
右側へ移動する。これにより揺動台３４は第２の
ローラ３６を支点にして右側へ移動し、この状態
でチヤツク１２に把持された工作物Ｗの加工が完
了するのを待機する。加工完了信号が出されると
上述した動作を繰り返す。

把持爪６６，６７が上昇した状態で電源が落ち
てシリンダ装置へ供給する油の圧力が低下する
と、スプリング４９，５０によつて旋回台４１が
中間位置に保持され、ストツパ部材７４，７５に
第１，第２の当接部材７６，７７が当接して把持
爪６６，６７の落下が防止される。一方の把持爪
６６，６７が下降した状態で電源が落ちると、下
降していない側のストツパ部材７５，７４に第
２，第１の当接部材７７，７６が当接する状態を
維持する方向にスプリング４９，５０によつて旋
回台４１が押し付けられ他方の把持爪の落下を防
止する。

第４図と第５図は第２の実施例を示すもので、
揺動台８０に回転シリンダ装置８１を取付け、揺
動台８０の左右両側に互いに傾斜したガイドブツ
シユ（案内部材８２，８３を固定し、各ガイドブ
ツシユ８２，８３にロツド（可動台）８４，８５
を上下方向に移動可能に案内する。各ロツド８
４，８５の前後には取付け板８６，８７と係合部
材８８，８９が固定されている。取付け板８６，
８７に一対の把持爪９０，９１を開閉可能に枢支
し、把持爪９０，９１を開閉させる爪開閉用シリ
ンダ装置９２を取付ける。各係合部材８８，８９
にはロツド８４，８５の移動方向と略直交する方
向に凹み９４，９５が形成され、各凹み９４，９
５にはローラ９６，９７が係合している。ローラ
９６，９７は回転板９８に軸支され、この回転板
９８は回転シリンダ装置８１によつて回転駆動さ
れるようになつている。回転板９８を第４図にお
ける時計回りに旋回させるとローラ９６と左側の
係合部材８８の凹み９４との係合が外れ、右側の
係合部材８９の凹み９５にローラ９７が係合した
状態で右側の把持爪９１が下降する。回転板９８
を反時計回りに回転させると右側の把持爪９１が
上昇し、左側の係合部材８８の凹み９４にローラ
９６が係合する。把持爪９０，９１の落下防止は
揺動台８０の上部両側と取付け板８６，８７間に
設けられたスプリング９９，１００によつて行
う。

第６図と第７図は第３の実施例を示すもので、
把持爪９０，９１を上昇させる機構は第２の実施
例と同様で、把持爪９０，９１の落下を防止する
機構が異なる。この落下防止機構は、揺動台１０
１の上部両側にストツパ１０２，１０３を旋回可
能に枢支し、このストツパ１０２，１０３に固定
されたピン１０４と揺動台１０１に固定されたピ
ン１０５との間でスプリング１０６，１０７を設
け、ストツパ１０２，１０３の一端に形成された
突起部１１４を係合部材１０８，１０９の凹部１
１０に係合させることにより行うものである。落
下防止解除は、ストツパ１０２，１０３の他端に
軸支されたローラ１１１，１１２に回動板１１３
を当接させ、ストツパ１０２，１０３を凹部１１
０から外れる方向に旋回させることにより行うも
のである。

なお、第４の実施例して、第１図から第３図ま
での第１の実施例を基本にして第１，第２の当接
部材７６，７７を廃止し、把持爪６６，６７の落
下防止として第２の実施例のスプリング９９，１
００を用いても良い。

第１の実施例から第４の実施例までのいずれの
場合も、２組の把持爪を上下させる動作を１つの
シリンダ装置で行つているため、ストロークの長
い高価なシリンダ装置を複数用いなくても良い。

〈考案の効果〉 以上述べたように本考案は、揺動台を加工位置
と載置位置との間で揺動させる揺動台駆動装置を
設け、前記揺動台に一対の案内部材を上下方向に
かつ互いに傾斜させて固定し、各案内部材に可動
台を上下方向に移動可能に案内し、各可動台に工
作物を把持する一対の把持爪を設け、各可動台に
この可動台の移動方向と略直交する方向に凹みを
形成した係合部材を固定し、各係合部材の凹みに
係合するローラを可動台の移動方向並びに係合部
材の凹み方向に移動させるローラ移動装置を揺動
台に設けた構成であるので、２組の把持爪を上下
させる動作を１つのシリンダ装置で行うことがで
き、ストロークの長い高価なシリンダ装置を複数
用いなくても良いため、コストダウンが図れ、全
体の重量を減らせる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の第１の実施例を示す工作物搬
送装置の正面図、第２図は第１図における矢視
図、第３図は第１図における−線断面図、第
４図は本考案の第２の実施例を示す工作物搬送装
置の正面図、第５図は第４図において−線で
断面した図、第６図は本考案の第３の実施例を示
す工作物搬送装置の正面図、第７図は第６図にお
いて−線で断面した図。 ３１……揺動用シリンダ装置、３４，８０，１
０１……揺動台、４１……旋回段、４３……旋回
台駆動用シリンダ装置、５１……ローラ移動用シ
リンダ装置、５３……第３のローラ、６０……第
１の案内部材、６１……第２の案内部材、６２…
…第３の案内レール、６４……第４の案内レー
ル、６６，６７，９０，９１……把持爪、７０…
…第１の係合部材、７１……第２の係合部材、７
２，７３，９４，９５……凹み、８１……回転シ
リンダ装置、８２，８３……ガイドブツシユ、８
４，８５……棒、８８，８９，１０８，１０９…
…係合部材、９６，９７……ローラ、９８……回
転板。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 揺動台を加工位置と載置位置との間で揺動さ
   せる揺動台駆動装置を設け、前記揺動台に一対
   の案内部材を上下方向にかつ互いに傾斜させて
   固定し、各案内部材に可動台を上下方向に移動
   可能に案内し、各可動台に工作物を把持する一
   対の把持爪を設け、各可動台にこの可動台の移
   動方向と略直交する方向に凹みを形成した係合
   部材を固定し、各係合部材の凹みに係合するロ
   ーラを可動台の移動方向並びに係合部材の凹み
   方向に移動させるローラ移動装置を揺動台に設
   けたことを特徴とする工作物搬送装置。 (2) 前記ローラ移動装置は、一対の案内部材間で
   揺動台に旋回可能に軸支された旋回台と、この
   旋回台を各案内部材側へ旋回させる旋回台駆動
   装置と、前記旋回台に固定され前記ローラを可
   動台の移動方向と略平行な方向に移動させるロ
   ーラ移動用シリンダ装置とからなる実用新案登
   録請求の範囲第１項記載の工作物搬送装置。 (3) 前記ローラ移動装置は、一対の案内部材間で
   揺動台に回転可能に軸支されかつ前記ローラを
   軸支した回転板と、同じく揺動台に固定され前
   記回転板を回転させる回転シリンダ装置とから
   なる実用新案登録請求の範囲第１項記載の工作
   物搬送装置。