JPH0432422A - ワークの取出し移送装置 - Google Patents
ワークの取出し移送装置Info
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- JPH0432422A JPH0432422A JP13892290A JP13892290A JPH0432422A JP H0432422 A JPH0432422 A JP H0432422A JP 13892290 A JP13892290 A JP 13892290A JP 13892290 A JP13892290 A JP 13892290A JP H0432422 A JPH0432422 A JP H0432422A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば、梱包用の箱体に使用される天板や自
動車、電車の車両等の扁平な板材による積層したワーク
を一枚づつ取出して次の工程へ移送するワークの取出し
移送装置に関する。
動車、電車の車両等の扁平な板材による積層したワーク
を一枚づつ取出して次の工程へ移送するワークの取出し
移送装置に関する。
（従来の技術）
従来、この種のワークの取出し移送装置は、第６図乃至
第１０図に示されるように構成されている（実開昭５９
−４７９３０号）。
第１０図に示されるように構成されている（実開昭５９
−４７９３０号）。
即ち、第６図乃至第１０図において、基板の支柱ａには
、旋回筒体すが回動自在に嵌装されており、この旋回筒
体すの上部には、四節リンク機構Ｃによる各連結杆ｄが
水平に枢着されている。又、この各連結杆ｄの自由端部
には、ブラケットｅが取付けられており、このブラケッ
トｅには、エアシリンダ装置ｆが垂直にして設けられて
いる。さらに、このエアシリンダ装置ｆの中程には、上
記旋回筒体すに付設された揺動腕杆ｇが連結されている
。さらに又、上記エアシリンダ装置ｆの出力軸ｆ１には
、略四角形をなす移動枠体りが水平に取付けられており
、この移動枠体りの各角隅部には、各吸着パットｉを有
する各吸着管ｊが垂設されており、この各吸着パットｉ
は図示されない真空装置へゴムパイプを通して連結され
ている。又、上記移動枠体りの下位には、ワークＷが支
持台に上に積層して配設されており、この積層したワー
クＷは上記吸着管ｊの各吸着パットｉで一枚づつ吸着し
て吸上げるようになっている。
、旋回筒体すが回動自在に嵌装されており、この旋回筒
体すの上部には、四節リンク機構Ｃによる各連結杆ｄが
水平に枢着されている。又、この各連結杆ｄの自由端部
には、ブラケットｅが取付けられており、このブラケッ
トｅには、エアシリンダ装置ｆが垂直にして設けられて
いる。さらに、このエアシリンダ装置ｆの中程には、上
記旋回筒体すに付設された揺動腕杆ｇが連結されている
。さらに又、上記エアシリンダ装置ｆの出力軸ｆ１には
、略四角形をなす移動枠体りが水平に取付けられており
、この移動枠体りの各角隅部には、各吸着パットｉを有
する各吸着管ｊが垂設されており、この各吸着パットｉ
は図示されない真空装置へゴムパイプを通して連結され
ている。又、上記移動枠体りの下位には、ワークＷが支
持台に上に積層して配設されており、この積層したワー
クＷは上記吸着管ｊの各吸着パットｉで一枚づつ吸着し
て吸上げるようになっている。
従って、上述したワークの取出し移送装置は、第６図乃
至第１０図に示されるように、図示されない操作パネル
から指令に基づき、上記エアシリンダ装置ｆが駆動する
と、このエアシリンダ装置ｆの出力軸ｆ１が下方へ降下
するから、この出力軸ｆｌと一体をなす移動枠体りの吸
着管ｊも共に降下して、この各吸着管ｊの各吸着パット
ｉが上記支持台に上の積層した最上位のワークＷを吸着
し、しかる後、上記エアシリンダ装置ｆの出力軸ｆ１が
上方へ扛上するから、この出力軸ｆ１と一体をなす移動
枠体りの吸着管ｊも共に扛上する。
至第１０図に示されるように、図示されない操作パネル
から指令に基づき、上記エアシリンダ装置ｆが駆動する
と、このエアシリンダ装置ｆの出力軸ｆ１が下方へ降下
するから、この出力軸ｆｌと一体をなす移動枠体りの吸
着管ｊも共に降下して、この各吸着管ｊの各吸着パット
ｉが上記支持台に上の積層した最上位のワークＷを吸着
し、しかる後、上記エアシリンダ装置ｆの出力軸ｆ１が
上方へ扛上するから、この出力軸ｆ１と一体をなす移動
枠体りの吸着管ｊも共に扛上する。
すると、上記上記旋回筒体すに付設された揺動腕杆ｇが
上記支軸ａの周りに所望の位置へ回動することにより、
上記四節リンク機構Ｃによる各連結杆ｄが略平行移動し
て停止する。
上記支軸ａの周りに所望の位置へ回動することにより、
上記四節リンク機構Ｃによる各連結杆ｄが略平行移動し
て停止する。
次に、上記エアシリンダ装置ｆの出力軸ｆ１が下方へ降
下するから、この出力軸ｆ１と一体をなす移動枠体りの
吸着管ｊも共に降下して、上記各吸着パットｉに吸着さ
れた上記ワークＷを離間してコンベヤや他の支持台に上
へ載置するようになっている。
下するから、この出力軸ｆ１と一体をなす移動枠体りの
吸着管ｊも共に降下して、上記各吸着パットｉに吸着さ
れた上記ワークＷを離間してコンベヤや他の支持台に上
へ載置するようになっている。
又一方、他の従来例としてのワークの取出し移送装置（
特開昭６０−９７１２３号）は、第１１図に示されるよ
うに、移動枠体りの両端部に各吊りローブｍを介して各
電磁石ｎを付設すると共に、上記移動枠体りの中程にエ
アシリンダ装置０を垂設し、このエアシリンダ装置０の
出力軸ｏ１に吸着パットｐを付設したものである。
特開昭６０−９７１２３号）は、第１１図に示されるよ
うに、移動枠体りの両端部に各吊りローブｍを介して各
電磁石ｎを付設すると共に、上記移動枠体りの中程にエ
アシリンダ装置０を垂設し、このエアシリンダ装置０の
出力軸ｏ１に吸着パットｐを付設したものである。
従って、上述したワークの取出し移送装置は、条堤ＷＯ
を有するワークＷを上記各電磁石ｎとエアシリンダ装置
０の吸着パットｐで吸着して取出し、他の加工工程へ移
送して離間するようにしたものである。
を有するワークＷを上記各電磁石ｎとエアシリンダ装置
０の吸着パットｐで吸着して取出し、他の加工工程へ移
送して離間するようにしたものである。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上述した前者のワークの取出し移送装置
は、移動枠体りに各吸着パットｉを有する各吸着管ｊを
垂設している関係上、この各吸着管ｊが同時に扛上する
と、積層した最上位のワークＷとこれに接触する他のワ
ークＷとの間に負圧を生じて、この他のワークＷも最上
位のワークＷと一緒に吸着され、これに起因して、他の
ワークＷが移送途中で落下して損傷するおそれもあり、
理論上は有効に作動しても、実際には、信頼性や安全性
に問題がある。
は、移動枠体りに各吸着パットｉを有する各吸着管ｊを
垂設している関係上、この各吸着管ｊが同時に扛上する
と、積層した最上位のワークＷとこれに接触する他のワ
ークＷとの間に負圧を生じて、この他のワークＷも最上
位のワークＷと一緒に吸着され、これに起因して、他の
ワークＷが移送途中で落下して損傷するおそれもあり、
理論上は有効に作動しても、実際には、信頼性や安全性
に問題がある。
又一方、他の従来例として後者のワークの取出し移送装
置は、各吊りローブｍを介して各電磁石ｎを付設し、こ
の各電磁石ｎで積層した最上位のワークＷを吸着するよ
うにしている関係上、上記各電磁石ｎに吸着された上記
ワークＷを離間して他の支持台にやコンベヤ上へ載置し
た後、このワークＷに残存磁力が生じて、この残存磁力
が次の加工工程で、例えば、バイトや切削くず等を吸着
着して不具合を生じるおそれもある。
置は、各吊りローブｍを介して各電磁石ｎを付設し、こ
の各電磁石ｎで積層した最上位のワークＷを吸着するよ
うにしている関係上、上記各電磁石ｎに吸着された上記
ワークＷを離間して他の支持台にやコンベヤ上へ載置し
た後、このワークＷに残存磁力が生じて、この残存磁力
が次の加工工程で、例えば、バイトや切削くず等を吸着
着して不具合を生じるおそれもある。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、移動枠体の一部に各吸着パットを有する複数の吸着支
持管を垂設し、この吸着支持管で積層した最上位のワー
クＷの一端部を吸着してめくるように湾曲し、この最上
位のワークとこれに接触する他のワークとの間の負圧に
よる吸着を解消して、この他のワークが最上位のワーク
Ｗから必ず分離して後、上記残りの各吸着パットを有す
る各吸着管で最上位のワークをのみ吸着して所望の位置
へ取出して移送するようにしたワークの取出し移送装置
を提供することを目的とする。
、移動枠体の一部に各吸着パットを有する複数の吸着支
持管を垂設し、この吸着支持管で積層した最上位のワー
クＷの一端部を吸着してめくるように湾曲し、この最上
位のワークとこれに接触する他のワークとの間の負圧に
よる吸着を解消して、この他のワークが最上位のワーク
Ｗから必ず分離して後、上記残りの各吸着パットを有す
る各吸着管で最上位のワークをのみ吸着して所望の位置
へ取出して移送するようにしたワークの取出し移送装置
を提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
本発明は、積層されたワークの上位に移動支持体を移動
するように設け、この移動支持体の下部に吸着パットを
有する複数の吸着管を列設し、上記移動支持体の一端部
に少なくとも２以上のシリンダ装置を設け、この各シリ
ンダ装置の出力軸に吸着パットを有する複数の吸着支持
管を付設したものである。
するように設け、この移動支持体の下部に吸着パットを
有する複数の吸着管を列設し、上記移動支持体の一端部
に少なくとも２以上のシリンダ装置を設け、この各シリ
ンダ装置の出力軸に吸着パットを有する複数の吸着支持
管を付設したものである。
（作 用）
本発明は、上記吸着支持管で積層した最上位のワークの
一端部を吸着して、このワークの一端部を上方へ僅かに
めくるように湾曲して保持することにより、この最上位
のワークとこれに接触する他のワークとの間の負圧によ
る吸着を解消し、この他のワークを最上位のワークから
必ず分離して後、上記各吸着パットを有する各吸着管で
最上位のワークを吸着して所望の位置へ取出して移送す
るようにしたものである。
一端部を吸着して、このワークの一端部を上方へ僅かに
めくるように湾曲して保持することにより、この最上位
のワークとこれに接触する他のワークとの間の負圧によ
る吸着を解消し、この他のワークを最上位のワークから
必ず分離して後、上記各吸着パットを有する各吸着管で
最上位のワークを吸着して所望の位置へ取出して移送す
るようにしたものである。
（実施例）
以下、本発明を図示の一実施例について説明する。
第１図乃至第５図において、符号１は、例えば、産業用
ロボットの支柱に旋回筒体を回動自在に嵌装し、この旋
回筒体による腕杆を水平に設け、二の腕杆の自由端部に
垂直にして設けられた、例えば、エアシリンダ装置によ
るシリンダ装置であって、このシリンダ装置１の出力軸
１ａには、移動支持体２が架台Ｂに積層されたワークＷ
の上位を水平移動するようにして設けられており、この
移動支持体２の下部２ａには、複数（図では３個）の吸
着管３．４．５が列設されている。又、この各吸着管３
．４．５の下部には、可撓性の碗型をなす各吸着パット
３ ａ ｓ ４ ａ ｓ ５ Ｂが上記積層された最上
位のワークＷ１を真空吸着するようにして付設されてい
る。さらに、上記移動支持体２の一端部２ｂには、第２
図に示されるように、各−対のブラケット６が付設され
ており、この各ブラケット６には、各シリンダ装置７．
８が各支軸９で揺動自在に枢着さ・れており、この各シ
リンダ装置７．８の管状の出力軸と一体をなす各吸着支
持管７ａ、ｇａの下端部には、可撓性の各吸着パット１
０．１１が最上位のワークＷｌの一端部を真空吸着する
ようにして付設されている。さらに又、上記各シリンダ
装Ｗ１７．８と一体をなす各保持部材１２には、耳片１
２ａが付設されており、この耳片１２ａと上記各ブラケ
ット６との間には、コイルばね１３が掛は渡されており
、このコイルばね１３は、各吸着パット１０．１１が最
上位のワークＷ１の一端部を真空吸着した際、上記各シ
リンダ装置７．８全体を上記支軸９の周りに僅かに回動
できるようになっている。
ロボットの支柱に旋回筒体を回動自在に嵌装し、この旋
回筒体による腕杆を水平に設け、二の腕杆の自由端部に
垂直にして設けられた、例えば、エアシリンダ装置によ
るシリンダ装置であって、このシリンダ装置１の出力軸
１ａには、移動支持体２が架台Ｂに積層されたワークＷ
の上位を水平移動するようにして設けられており、この
移動支持体２の下部２ａには、複数（図では３個）の吸
着管３．４．５が列設されている。又、この各吸着管３
．４．５の下部には、可撓性の碗型をなす各吸着パット
３ ａ ｓ ４ ａ ｓ ５ Ｂが上記積層された最上
位のワークＷ１を真空吸着するようにして付設されてい
る。さらに、上記移動支持体２の一端部２ｂには、第２
図に示されるように、各−対のブラケット６が付設され
ており、この各ブラケット６には、各シリンダ装置７．
８が各支軸９で揺動自在に枢着さ・れており、この各シ
リンダ装置７．８の管状の出力軸と一体をなす各吸着支
持管７ａ、ｇａの下端部には、可撓性の各吸着パット１
０．１１が最上位のワークＷｌの一端部を真空吸着する
ようにして付設されている。さらに又、上記各シリンダ
装Ｗ１７．８と一体をなす各保持部材１２には、耳片１
２ａが付設されており、この耳片１２ａと上記各ブラケ
ット６との間には、コイルばね１３が掛は渡されており
、このコイルばね１３は、各吸着パット１０．１１が最
上位のワークＷ１の一端部を真空吸着した際、上記各シ
リンダ装置７．８全体を上記支軸９の周りに僅かに回動
できるようになっている。
従って、今、積層されたワークＷの上位に上記移動支持
体２を移動し、しかる後、この移動支持体２の各吸着管
３．４．５の各吸着バラ）３ａ。
体２を移動し、しかる後、この移動支持体２の各吸着管
３．４．５の各吸着バラ）３ａ。
４ ａ ｓ ５ ａおよび上記上記各吸着パット１０．
１１が積層された最上位のワークＷ１を真空吸着する。
１１が積層された最上位のワークＷ１を真空吸着する。
次に、上記各シリンダ装置７．８のみを僅かに復動して
、この各シリンダ装置７．８の出力軸と一体をなす各吸
着支持管７ａ、８ａを僅かに上昇することにより、この
ワークＷ１の一端部を上方へ僅かに湾曲してめくるよう
にして保持することにより、この最上位のワークＷ１と
これに接触する他のワークＷ２との間の負圧による吸着
を解消し、この他のワークＷ２を最上位のワークＷ１か
ら分離して後、上記残りの各吸着管３．４．５の各吸着
パット３ｇ、４ａ、５ａが最上位のワークＷ１を吸着し
ているから、上記上記移動支持体２を移動して所望の位
置へ取出して移送するようになっている（第５図参照）
。
、この各シリンダ装置７．８の出力軸と一体をなす各吸
着支持管７ａ、８ａを僅かに上昇することにより、この
ワークＷ１の一端部を上方へ僅かに湾曲してめくるよう
にして保持することにより、この最上位のワークＷ１と
これに接触する他のワークＷ２との間の負圧による吸着
を解消し、この他のワークＷ２を最上位のワークＷ１か
ら分離して後、上記残りの各吸着管３．４．５の各吸着
パット３ｇ、４ａ、５ａが最上位のワークＷ１を吸着し
ているから、上記上記移動支持体２を移動して所望の位
置へ取出して移送するようになっている（第５図参照）
。
以上述べたように本発明によれば、積層されたワークの
上位に移動支持体を移動するように設け、この移動支持
体の下部に吸着パットを有する複数の吸着管を列設し、
上記移動支持体の一端部に少なくとも２以上のシリンダ
装置を設け、この各シリンダ装置の出力軸に吸着パット
を有する複数の吸着支持管を付設しであるので、最上位
のワークとこれに接触する他のワークとの間の負圧によ
る吸着を確実に解消して、この他のワークを最上位のワ
ークから必ず分離できるから、他のワークを移送途中で
落下して損傷するのを防止できると共に、信頼性や安全
性の向上を図ることができる等の優れた効果を有する。
上位に移動支持体を移動するように設け、この移動支持
体の下部に吸着パットを有する複数の吸着管を列設し、
上記移動支持体の一端部に少なくとも２以上のシリンダ
装置を設け、この各シリンダ装置の出力軸に吸着パット
を有する複数の吸着支持管を付設しであるので、最上位
のワークとこれに接触する他のワークとの間の負圧によ
る吸着を確実に解消して、この他のワークを最上位のワ
ークから必ず分離できるから、他のワークを移送途中で
落下して損傷するのを防止できると共に、信頼性や安全
性の向上を図ることができる等の優れた効果を有する。
第１図は、本発明のワークの取出し移送装置の正面図、
第２図は、本発明の要部を示す拡大側面図、第３図乃至
第５図は、本発明の詳細な説明するための各図、第６図
乃至第１１図は、従来のワ−りの取出し移送装置を説明
するための各図である。 １・・・シリンダ装置、２・・・移動支持体、３．４．
５・・・吸着管、３ａ、４ａ、５ａ・・・吸着パット、
７．８・・・シリンダ装置、７ａ、８ａ・・・吸着支持
管、１０．１１・・・吸着パット。
第２図は、本発明の要部を示す拡大側面図、第３図乃至
第５図は、本発明の詳細な説明するための各図、第６図
乃至第１１図は、従来のワ−りの取出し移送装置を説明
するための各図である。 １・・・シリンダ装置、２・・・移動支持体、３．４．
５・・・吸着管、３ａ、４ａ、５ａ・・・吸着パット、
７．８・・・シリンダ装置、７ａ、８ａ・・・吸着支持
管、１０．１１・・・吸着パット。
Claims (1)
- 積層されたワークの上位を移動するように設けられた移
動支持体と、この移動支持体の下部に列設された吸着パ
ットを有する複数の吸着管と、上記移動支持体の一端部
に設けられた少なくとも２以上のシリンダ装置と、この
各シリンダ装置の出力軸に付設された吸着パットを有す
る複数の吸着支持管とを具備したことを特徴とするワー
クの取出し移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13892290A JPH0432422A (ja) | 1990-05-29 | 1990-05-29 | ワークの取出し移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13892290A JPH0432422A (ja) | 1990-05-29 | 1990-05-29 | ワークの取出し移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0432422A true JPH0432422A (ja) | 1992-02-04 |
Family
ID=15233272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13892290A Pending JPH0432422A (ja) | 1990-05-29 | 1990-05-29 | ワークの取出し移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0432422A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5433426A (en) * | 1994-05-23 | 1995-07-18 | Bond; Irvin D. | Apparatus for removing a non-magnetic sheet from a stack of sheets |
| US5676364A (en) * | 1994-08-19 | 1997-10-14 | Amada Company, Limited | Plate material separating apparatus |
| US5704757A (en) * | 1995-10-05 | 1998-01-06 | Fuji Electric Co., Ltd. | Food material transfer apparatus |
| EP1215148A1 (de) * | 2000-12-04 | 2002-06-19 | Trumpf GmbH & Co | Vorrichtung zum Vereinzeln von flexiblen plattenartigen Werstücken eines Stapels, insbesondere von Blechen eines Blechstapels |
| CN101804624A (zh) * | 2010-03-23 | 2010-08-18 | 深南电路有限公司 | 抓取机构 |
| CN104117989A (zh) * | 2013-04-26 | 2014-10-29 | 林锡聪 | 玻璃面板撷取装置及其撷取玻璃面板的方法 |
-
1990
- 1990-05-29 JP JP13892290A patent/JPH0432422A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5433426A (en) * | 1994-05-23 | 1995-07-18 | Bond; Irvin D. | Apparatus for removing a non-magnetic sheet from a stack of sheets |
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| US5704757A (en) * | 1995-10-05 | 1998-01-06 | Fuji Electric Co., Ltd. | Food material transfer apparatus |
| EP1215148A1 (de) * | 2000-12-04 | 2002-06-19 | Trumpf GmbH & Co | Vorrichtung zum Vereinzeln von flexiblen plattenartigen Werstücken eines Stapels, insbesondere von Blechen eines Blechstapels |
| CN101804624A (zh) * | 2010-03-23 | 2010-08-18 | 深南电路有限公司 | 抓取机构 |
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