JPH04324506A - 無人車の停止方法 - Google Patents
無人車の停止方法Info
- Publication number
- JPH04324506A JPH04324506A JP3095373A JP9537391A JPH04324506A JP H04324506 A JPH04324506 A JP H04324506A JP 3095373 A JP3095373 A JP 3095373A JP 9537391 A JP9537391 A JP 9537391A JP H04324506 A JPH04324506 A JP H04324506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- unmanned vehicle
- vehicle
- work
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人パレットトラック
などの無人車の荷卸し作業等における、無人車の停止方
法に関する。
などの無人車の荷卸し作業等における、無人車の停止方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】パレット運搬用無人車にあって荷卸しを
行なう場合、図３，図４に示すように、無人車３に備え
られたワーク検出用の第１センサ１がやや遠くからワー
ク４ａを検出した後、減速し、その後ワーク間隔検出用
の第２センサ２がワーク４ａを近くで検出することによ
って無人車が停止するという経過を採る。
行なう場合、図３，図４に示すように、無人車３に備え
られたワーク検出用の第１センサ１がやや遠くからワー
ク４ａを検出した後、減速し、その後ワーク間隔検出用
の第２センサ２がワーク４ａを近くで検出することによ
って無人車が停止するという経過を採る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、第１センサ
や第２センサが光センサの場合、太陽光等外乱光の影響
を受け、殊に第２センサ２への影響が大きく図４に示す
ように第１センサ１によるワーク検出Ｓ１にて減速開始
後、外乱光やワークの種類によって第２センサ２のワー
ク検出Ｓ２時点が変化し、図３に示すパレット間隔ｔが
ばらついたり、場合によってはワーク４ａに荷卸しした
ワーク４ｂが衝突して損傷を与えるという問題がある。 これは光センサ以外でも言えることである。
や第２センサが光センサの場合、太陽光等外乱光の影響
を受け、殊に第２センサ２への影響が大きく図４に示す
ように第１センサ１によるワーク検出Ｓ１にて減速開始
後、外乱光やワークの種類によって第２センサ２のワー
ク検出Ｓ２時点が変化し、図３に示すパレット間隔ｔが
ばらついたり、場合によってはワーク４ａに荷卸しした
ワーク４ｂが衝突して損傷を与えるという問題がある。 これは光センサ以外でも言えることである。
【０００４】本発明は、第２センサのワーク検出のばら
つきによるワークの衝突を防止した無人車の停止方法の
提供を目的とする。
つきによるワークの衝突を防止した無人車の停止方法の
提供を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、ワークを運搬する無人車に備えたワーク検出用
の第１センサのワーク検出によって減速すると共に減速
走行距離がセットされたカウンタにてカウントが開始さ
れ、このカウンタのカウントアップ及び上記無人車に備
えたワーク間隔検出用の第２センサのワーク検出のいず
れかによって無人車を停止させるようにしたことを特徴
とする。
発明は、ワークを運搬する無人車に備えたワーク検出用
の第１センサのワーク検出によって減速すると共に減速
走行距離がセットされたカウンタにてカウントが開始さ
れ、このカウンタのカウントアップ及び上記無人車に備
えたワーク間隔検出用の第２センサのワーク検出のいず
れかによって無人車を停止させるようにしたことを特徴
とする。
【０００６】
【作用】何らかの原因で第２センサがワーク検出をしな
かったとしても、無人車は第１センサのワーク検出後、
カウンタによるカウントアップまでの距離だけを減速走
行してとまることになり、第２センサの検出状態がたと
えばらついても、支障なく停止する。第２センサが正常
な場合、カウンタによるカウントアップ時のいずれかの
入力にて停止させている。
かったとしても、無人車は第１センサのワーク検出後、
カウンタによるカウントアップまでの距離だけを減速走
行してとまることになり、第２センサの検出状態がたと
えばらついても、支障なく停止する。第２センサが正常
な場合、カウンタによるカウントアップ時のいずれかの
入力にて停止させている。
【０００７】
【実施例】ここで、図１，図２を参照して本発明の実施
例につき説明する。図１は無人車の停止制御フローであ
る。図１において、図３に示す第１センサ１によってワ
ーク４ａが検出されると（ブロックＡ）、無人車３は減
速走行を開始する（ブロックＢ）。減速走行開始後、無
人車３がワーク４ａに近づき第２センサ２によってワー
ク４ａが検出された場合（ブロックＣ）、走行チョッパ
が停止されブレーキがかかって（ブロックＤ）、無人車
３が停止する。
例につき説明する。図１は無人車の停止制御フローであ
る。図１において、図３に示す第１センサ１によってワ
ーク４ａが検出されると（ブロックＡ）、無人車３は減
速走行を開始する（ブロックＢ）。減速走行開始後、無
人車３がワーク４ａに近づき第２センサ２によってワー
ク４ａが検出された場合（ブロックＣ）、走行チョッパ
が停止されブレーキがかかって（ブロックＤ）、無人車
３が停止する。
【０００８】他方、無人車３による減速走行開始後、未
だ第２センサ２がワーク４ａを検出していない状態では
、第１センサ１のワーク検出と共にカウンタによるカウ
ントが開始される（ブロックＥ）。このカウンタは、減
速走行にてワーク４ａ，４ｂが衝突しないための減速走
行距離がセットされていて、減速走行時間中、走行制御
用のパルスエンコーダのパルス数をカウントする。
だ第２センサ２がワーク４ａを検出していない状態では
、第１センサ１のワーク検出と共にカウンタによるカウ
ントが開始される（ブロックＥ）。このカウンタは、減
速走行にてワーク４ａ，４ｂが衝突しないための減速走
行距離がセットされていて、減速走行時間中、走行制御
用のパルスエンコーダのパルス数をカウントする。
【０００９】そして、ブロックＦにてカウンタによる減
速走行距離のカウントアップが判定されると、ブロック
Ｄに移行し無人車３が停止する。
速走行距離のカウントアップが判定されると、ブロック
Ｄに移行し無人車３が停止する。
【００１０】この結果、第２センサ２のワーク検出かカ
ウンタによるカウントアップのいずれかによって、ブロ
ックＤの走行チョッパ停止とブレーキオンが行なわれて
無人車３が停止することになり、よって第２センサ２が
何らかの原因にて動作しなかった場合にもカウンタがカ
ウントアップ状態になると無人車３が停止する。
ウンタによるカウントアップのいずれかによって、ブロ
ックＤの走行チョッパ停止とブレーキオンが行なわれて
無人車３が停止することになり、よって第２センサ２が
何らかの原因にて動作しなかった場合にもカウンタがカ
ウントアップ状態になると無人車３が停止する。
【００１１】図２は、図１に示すフローに係る状態波形
図であり、第１センサ１のワーク検出Ｓ１にて減速が開
始し、同時にカウンタによるパルスカウントが開始され
、このカウントの間に第２センサ２によるワーク検出Ｓ
２が行なわれるとブレーキがかかり走行が停止する。
図であり、第１センサ１のワーク検出Ｓ１にて減速が開
始し、同時にカウンタによるパルスカウントが開始され
、このカウントの間に第２センサ２によるワーク検出Ｓ
２が行なわれるとブレーキがかかり走行が停止する。
【００１２】第２センサ２のワーク検出が無い場合には
カウンタのパルスカウントアップＳ３にてブレーキがか
かることになる。
カウンタのパルスカウントアップＳ３にてブレーキがか
かることになる。
【００１３】なお、第２センサ２によるワーク検出が外
乱によって一定距離だけ進まないうちに行なわれた場合
、ワーク衝突などの事態は生じないもののエラー停止と
なるので、走行パルスカウント値を優先させて、カウン
トアップ前一定範囲内での第２センサ２によるワーク検
出のみを有効なワーク検出として、無人車の進行不足を
除くこともできる。
乱によって一定距離だけ進まないうちに行なわれた場合
、ワーク衝突などの事態は生じないもののエラー停止と
なるので、走行パルスカウント値を優先させて、カウン
トアップ前一定範囲内での第２センサ２によるワーク検
出のみを有効なワーク検出として、無人車の進行不足を
除くこともできる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ハ
ード的な追加構成は用いるこなく、ソフト処理にて第２
センサのばらつきによるワークの衝突を防止できた。
ード的な追加構成は用いるこなく、ソフト処理にて第２
センサのばらつきによるワークの衝突を防止できた。
【図１】本発明の実施例を示す停止制御フローチャート
である。
である。
【図２】図１の停止制御における状態波形図である。
【図３】無人車の説明図である。
【図４】従来の停止制御における状態波形図である。
１ 第１センサ
２ 第２センサ
３ 無人車
４ａ，４ｂ ワーク
Ａ〜Ｆ 機能ブロック
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークを運搬する無人車に備えたワー
ク検出用の第１センサのワーク検出によって減速すると
共に減速走行距離がセットされたカウンタにてカウント
が開始され、このカウンタのカウントアップ及び上記無
人車に備えたワーク間隔検出用の第２センサのワーク検
出のいずれかによって無人車を停止させるようにした、
無人車の停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3095373A JP2995895B2 (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | 無人車の停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3095373A JP2995895B2 (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | 無人車の停止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04324506A true JPH04324506A (ja) | 1992-11-13 |
| JP2995895B2 JP2995895B2 (ja) | 1999-12-27 |
Family
ID=14135837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3095373A Expired - Fee Related JP2995895B2 (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | 無人車の停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2995895B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107500206A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-12-22 | 捷尔杰（天津）设备有限公司 | 一种应用于高空作业平台的近距离保护和警示装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6038320B2 (ja) | 2013-07-10 | 2016-12-07 | 三菱電機株式会社 | 多翼送風機 |
-
1991
- 1991-04-25 JP JP3095373A patent/JP2995895B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107500206A (zh) * | 2017-08-25 | 2017-12-22 | 捷尔杰（天津）设备有限公司 | 一种应用于高空作业平台的近距离保护和警示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2995895B2 (ja) | 1999-12-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990928 |
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