JPS6243346A - 車両のブレ−キ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は車両のブレーキ装置に係り、詳しくは制動開
始から停止するまでの停止距離を１ｔｌｌａするブレー
キ装置に関するものである。

（従来技術） 従来、無人フォークリフトにおいては油圧ブレーキと走
行用モータに隣接した位置に設けられた電磁ブレーキの
２種類の制動装置が装備されている。この２つの異なる
制動装置が装備される理由として制動時は電磁ブレーキ
を使用すると、ｒｉ電磁ブレーキ走行モータの駆動軸を
停止ロックすることがらモータと車輪との間の駆動系に
制動力が直接側わり駆動系の軸が捩れ損１０する虞があ
るので、制動時には油圧ブレーキを使用し、反対に、停
止中においては油圧ブレーキが構造的にきかない構成に
なっていることから、停止中は電磁ブレーキを使用する
理由からであった。

そして、その制動方法として、例えば地上局からの停止
信号を受けた時、直ちに電磁バルブを開いて油圧ブレー
キを予め定めた時間ｔ１だけ作動させて制動を行なうと
ともに、一方、電磁ブレーキを前記停止信号を受けてか
ら予め定めた時間ｔ２侵に作動させるようにしていた。

そして、各ブレーキの作動時間及びタイミングはそれぞ
れ前記停止信号に応答して動作するタイマが前記所定の
時間ｔ１．ｔ２をカウントすることによって決定されて
いた。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、この固定式のタイマにてその制動時間及びタ
イミングが１つ決定されているだけであることから、す
なわち、油圧ブレーキの作動時間は常に一定であること
から、制動開始前の走行速度の大小によってその停止路
Ｍ（制動を開始してから停止するまでに車両が進んだ距
離）に大きなバラ付きがあった。従って、停止精度は非
常に悪かった。しかも、電磁ブレーキも所定時間経過す
ると直ちに作動するので、いまだ大きな運動量で走行し
ている時に電磁ブレーキがかかると駆動系に大きな力が
加わりその力によって同駆動系の各軸を損傷させること
があった。

この発明は上記問題点を解消し、制動開始前の走行速度
に関係なく常に予め定めた停止距離に駆動系の各部材を
損傷させることなく確実に車両を停止させることができ
、停止端・度の高い車両のブレーキ装置を提供するにあ
る。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成すべく車両の走行距離を算出
する走行距離算出手段及び車両の走行速度を算出する走
行速度算出手段を設ける。又、油圧にて車両に制動をか
ける油圧ブレーキ及び前記油圧ブレーキを駆動させる油
圧ブレーキ駆動手段を設けるとともに、前記油圧ブレー
キとは別に車両に制動をかける１Ｍ電磁ブレーキ設ける
。

記停止１９号を入力し、その停止信号を入力してから車
両が予め定めた走行距離まで達したが否が判断し、同走
行距離に達したことを判断した時前記電磁ブレーキを作
動させる電磁ブレーキ制御手段を設けてなる車両のブレ
ーキ装置をその要旨とするものである。

（作用） 油圧ブレーキシリ御手段は車両を停止させるための停止
信号を入力すると、走行速度算出手段の算出データに基
づいて車両の走行速度が予め定めた走行速度に減速する
まで油圧ブレーキ駆動手段を駆動制御して油圧ブレーキ
を作動させる。一方、１１ｉｆ！ブレ一キ制御手段は前
記停止信号及び走行路Ｍｎ用手段の算出データに基づい
てその停止信号を入力してから車両が予め定めた走行距
１１（停止距離）まで達したか否か判断し、同走行距離
に達したことを判断した時に電磁ブレーキを作動させる
。

（実施例） 以下、この発明を具体化した無人フォークリフトのブレ
ーキ装置の一実施例を図面に従って説明する。

第１図は地面に敷設された軌導線に沿って走行しその走
行通路上に配設されその配列組合せによって種々の運行
を指示することができるマークプレートを読み取りその
マークプレートの配列に基づいて運行する無人フォーク
リフトにおけるブレーキ装置の電気的構成を示し、パタ
ーン検出に置１はフォークリフトの下面に設けられた公
知の検出￥Ａ置であって、走行通路上に配設された各マ
ークプレート（図示しない）を検知しそのマークプレー
トの配列組合せを配列信号としてフォークリフトの車載
局に設けられた入出力インターフェイス２に出力する。

光センサ３は同じくフォークリフトの下面に設けられ走
行通路の所定の箇所に設けられた発光素子（図示しない
）からの光データ信号を受は前記入出力インターフェイ
ス２に出力する。なお、前記発光素子は地上局の制御装
置から出力される走行指令、停止指令等、各種の運行指
令信号を前記光センサ３に出力するようになっている。

回転数検出装置４はフォークリフトの直流モータよりな
る走行用モータ５の回転数を検出するための公知の検出
［ｆであって、走行用モータ５の駆動軸に取着された回
転板とその回転板の外周部において等角度間隔に設けた
被検出部を検出するセンサとからなり、同センサからの
検出信号が前記入出力インターフェイス２に出力される
。

フォークリフトの車載局に設けられたマイクロコンピュ
ータ６は中央処理装置（以下、ＣＰＵという）７、制御
ブＯグラムを記憶した読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）よ
りなるプログラムメモリ８及び演算処理結果等を一時記
憶する読み出し及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ）よ
りなる作業用メモリ９とからなり、ＣＰＵ７はプログラ
ムメモリ８に記憶され制御プログラムに基づいて動作す
る。

ＣＰＵ７は前記インターフェイス２を介して前記検出装
置１，４及びセンサ３からの各信号を入力する。そして
、ＣＰｔＪ７はパターン検出装Ｙ１からの配列信号に基
づいてパターン検出装置１が検出したマークプレートの
配列組合せ、すなわら、このマークプレート位置から次
にフォークリフトが行なう運行指令が何であるかを判別
し、その判別した運行指令に基づく運行をフォークリフ
トに実行させるための処理動作を実行するようになって
いる。同様に、ＣＰＵ７は光センサ３からの光データ信
号、すなわち、地上局からの運行指令信号の内容が何で
あるかを判別し、その判別した運行指令に基づく運行を
フォークリフトに実行させるための処理動作を実行する
。

又、ＣＰＵ７は前記回転数検出装置４からの検出信号に
基づいてその時のフォークリフトの走行速度Ｖを演口す
るとともに、同検出信号に基づいてフォークリフトの走
行距離Ｓを演算する。なお、ＣＰＵ７のこの検出信号に
対する各演算は予めプログラムメモリ８に記憶されたデ
ータに基づいて演算処理される。

一方、ＣＰｔＪ７はモータ駆動回路１０を介して前記走
行用モータ５を駆動制御するとともに、電磁ブレーキ駆
動回路１１を介して電磁ブレーキ１２を駆動制御する。

電磁ブレーキ１２は前記走行用モータ５に隣接した位置
に設けられ、通電されている時には同モータ５に制動を
かけないようにし、反対に通電されていない時にはモー
タ５に制動をかけるようにしている。又、ＣＰＵ７はバ
ルブ駆動回路１３を介して電磁切換バルブ１４を切換制
御する。電磁切換バルブ１４はフォークリフトの油圧ブ
レーキ１５に供給する作動油を供給制御するバルブであ
って、その切換え動作に基づいて油圧ブレーキ１５が作
動制御される。

次に、上記のように構成したブレーキ装置の作用につい
て説明する。

今、走行通路上に配設されたフォークリフトを停止させ
る運行内容を示すマークブレーｌ−にまでフォークリフ
トが軌導線に沿って走行して来ると、同フォークリフト
に設けられたパターン検出装置１がそのマークプレート
を検知し配列信号をインターフェイス２を介してＣＰＵ
　７に出力する。ＣＰＵ７はこの配列信号が同フォーク
リフトを停止させる停止命令の運行内容と判断して走行
モータ５の駆動電力の供給を遮断する制御信号をモータ
駆動回路１０に出力した復、通常停止制御処理動作を実
行する。

通常停止制御処理動作において、ＣＰＵ７はその停止指
令と判断した時から、すなわち、マークプレート検出位
置を起点として走行距離Ｓを前記回転数検出装置４から
の検出信号に基づいて演算を開始しその演算内容を前記
作業用メモリ９に記憶させるとともに、前記油圧ブレー
キ１５を作動させて制動をかけるべく、すなわち、電磁
バルブ１４を切換え作動させるべくバルブ駆動回路１３
に駆動制御信号を出力する（ステップ１）。従って、こ
の時点でフォークリフトは油圧ブレーキ１５にて制動が
かかり減速する。

制動を開始させると、ＣＰＬＪ７は前記回転数検出装置
４からの検出信号に基づいて逐次その時のお、本実施例
では基準速度ｖ１は後記するＭ準停止距１ｆｌｆＳ１と
油圧ブレーキ１５及び電磁ブレーキ１２の１１動力によ
って決定されるようになっていて、最大の積載型１で最
大の走行速度Ｖで制動が開始されたときにおいて、少な
くとも基準速度Ｖ１に減速された時点でフォークリフト
の走行距離Ｓが後記する基準停止路１１１１ＳＩに達す
ることなく、かつ電磁ブレーキ１２にて制動かけたとき
にフォークリフトを無理なく停止させることができる値
に設定されていて、そのデータはプログラムメモリ８に
予め記憶されている。

やがて、フォークリフトの走行速度■が基準速度ｖ１に
まで減速すると、ＣＰＵ７は直ちに油圧ブレーキ１５に
よる制動を解除すべくバルブ駆動回路１３に制御信号を
出力してＩＳ′ｖＡ切換バルブ１４を切換る。従って、
この時点からフォークリフトは制動が解除され惰性で走
行することになる。

ＣＰＵ７は前記逐次演算され作業用メモリ９に占き替え
記憶されている走行距＋ｍｓが予め定めた走行距離（以
下、基準停止距離Ｓ１という）に達したかどうか判断す
る（ステップ４）。なお、基ｔＩ！停止距離＄１は停止
命令を出した地点からフォークリフトを停止させたい距
離であって、そのデータはプログラムメモリ８に予め記
憶されている。

やがて、フォークリフトの走行距＃Ｓが基準停止距離Ｓ
１にまで達すると、ＣＰＵ７は直ちにフォークリフトを
その距離Ｓ１で停止させるべく電磁ブレーキ駆動回路１
１に制御信号を出力して電磁ブレーキ１２を通電状態か
ら非通電状態にする（ステップ５）。従って、電磁ブレ
ーキ１２は非通電状態になることによって、走行用モー
タ５に制動がかかることになる。その結果、フォークリ
フトはこの電磁ブレーキ１２の制動にて基準停止路ｍｓ
ｉの位置で停止することになる（ステップ６）。この時
、走行速度Ｖは少なくとも前記基準速度ｖ１以下なので
電磁ブレーキ１２をかけても駆動系に大きな負荷はかか
ることはなく、電磁ブなお、本実施例ではマークプレー
トに基づく停止命令によってフォークリフトの停止制御
を説明したが、フォークリフトに設けた光センサ３が走
行通路上に設けた発光素子を介して地上局の制御Ｉｆｆ
ｆから出力された停止命令の信号を入力したときも前記
と全く同様な停止制御を行なうようになっている。

このように、本実施例においては停止命令を受けた時、
停止命令を受ける前の走行速度の速い遅いに関係なくフ
ォークリフトを油圧ブレーキ１５にてｌｌ？−速度Ｖ１
に減速させ、かつフォークリフトが基準停止路１１Ｓ１
に達した時、電磁ブレーキ１２にて制動をかけるように
したので、走行用モータ５及び同モータ５から駆動輪に
至る駆動系のシャフト等には大きな負荷がかかることは
なく停止時における駆動系の保護を図ることができる。

さらに、常に基準停止距離Ｓ１でフォークリフトを停止
できるので、精度の高い運行が行なえる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、無人フォークリフト以外の例えば無人搬送車等の産業
車両に応用したり、又、前記実施例のマイクロコンピュ
ータ６は停止制御のため各駆動装置を制御するものであ
ったが、これ以外に操舵輪を駆動制御するステアリング
駆動装置、荷役装置を駆動制御する荷役駆動装置等、運
行及び荷役作業に必要な各種装置を合せて制御するよう
にして実施してもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば制動開始前の走
行速度に関係なく常に予め定めた停止距離に駆動系の各
部材を損傷させることなく確実に車両を停止させること
ができ、車両のブレーキ装置として非常に停止ｍｒ５に
の高いものとすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化したブレーキ装置の電気ブロ
ック回路図、第２図は同じくブレーキ装置の作用を説明
するためのフローチャート図である。 図中、１はパターン検出装置、３は光センサ、４は回転
数検出装置、５は走行用モータ、６はマイクロコンピュ
ータ、７はＣＰＵ、８はブＤグラムメモリ、１０はモー
タ駆動回路、１１は電磁プレー４−駆動回路、１２は電
磁ブレーキ、１３はバルブ駆動回路、１４は電磁切換バ
ルブ、１５は油圧ブレーキである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両の走行距離を算出する走行距離算出手段と、 車両の走行速度を算出する走行速度算出手段と、油圧に
   て車両に制動をかける油圧ブレーキと、前記油圧ブレー
   キを駆動させる油圧ブレーキ駆動手段と、 前記油圧ブレーキとは別に車両に制動をかける電磁ブレ
   ーキと、 車両を停止させるための停止信号を入力し、車両が予め
   定めた走行速度に達するまで油圧ブレーキを作動させる
   べく油圧ブレーキ駆動手段を駆動制御するブレーキ制御
   手段と、 同じく前記停止信号を入力し、その停止信号を入力して
   から車両が予め定めた走行距離まで達したか否か判断し
   、同走行距離に達したことを判断した時前記電磁ブレー
   キを作動させる電磁ブレーキ制御手段と からなる車両のブレーキ装置。 ２、電磁ブレーキは走行用モータの隣接した位置に設け
   られ、同モータの駆動軸に制動をかけるものである特許
   請求の範囲第１項記載の車両のブレーキ装置。