JPH04328009A - 車両の積載荷重推定装置 - Google Patents
車両の積載荷重推定装置Info
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- JPH04328009A JPH04328009A JP12475091A JP12475091A JPH04328009A JP H04328009 A JPH04328009 A JP H04328009A JP 12475091 A JP12475091 A JP 12475091A JP 12475091 A JP12475091 A JP 12475091A JP H04328009 A JPH04328009 A JP H04328009A
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- Japan
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- acceleration
- throttle position
- load
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0182—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method involving parameter estimation, e.g. observer, Kalman filter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両が走行している途中
での車両の積載状態を推定するための装置に関するもの
である。
での車両の積載状態を推定するための装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来車両の積載状態を推定するための装
置としては、車両が停止している状態で車高の変化を車
高センサにより検知してその出力に基づいて車両の積載
荷重を判別したものが考えられている。
置としては、車両が停止している状態で車高の変化を車
高センサにより検知してその出力に基づいて車両の積載
荷重を判別したものが考えられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の積載状態測定装置は、車両が停止していなけれ
ば積載状態を判別することができないという欠点があっ
た。又坂道等車両が停止している路面の状態やタイヤの
空気圧等の影響を受け易く、測定が不正確になるという
欠点があった。又停止状態でのみ測定が可能であるため
、坂道で測定した場合には走行中にその積載荷重の修正
をすることができないという欠点もあった。
な従来の積載状態測定装置は、車両が停止していなけれ
ば積載状態を判別することができないという欠点があっ
た。又坂道等車両が停止している路面の状態やタイヤの
空気圧等の影響を受け易く、測定が不正確になるという
欠点があった。又停止状態でのみ測定が可能であるため
、坂道で測定した場合には走行中にその積載荷重の修正
をすることができないという欠点もあった。
【０００４】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたものであって、走行中に車両の積載荷重を推定
できるようにすることを技術的課題とする。
なされたものであって、走行中に車両の積載荷重を推定
できるようにすることを技術的課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は車両の走行中に
積載荷重を推定する積載荷重推定装置であって、車両の
速度を検出する車速センサと、車両の傾斜角信号を出力
する傾斜センサと、車両のスロットル位置を検出するス
ロットルポジションセンサと、傾きセンサの出力に基づ
いて車速センサの出力を補正する第１の乗算手段と、ス
ロットルポジションセンサの出力を傾きセンサからの路
面の傾きに応じて補正する第２の乗算手段と、第１の乗
算手段の出力を微分することによって加速度信号を得る
第１の微分手段と、第１の微分手段より得られる加速度
信号を第１，第２の乗算手段より得られる車速及びスロ
ットルポジション信号に基づいて補正する加速度補正手
段と、第２の乗算手段より得られるスロットルポジショ
ン信号に基づいてスロットルの開速度を演算する第２の
微分手段と、加速度補正手段，第２の微分手段及び第２
の乗算手段より得られる加速度信号，スロットル開速度
信号及びスロットルポジション信号に基づいて、スロッ
トルの開速度が大きく加速度が小さければ車両の積載荷
重が大きく、スロットル開速度が小さく加速度が大きけ
れば積載荷重が小さく、加速度が０であればスロットル
位置が大きいとき荷重が大きくスロットル位置が小さい
とき荷重が小さくなるようにファジー推論を行い、非フ
ァジー確定値を得るファジー推論部と、を具備すること
を特徴とするものである。
積載荷重を推定する積載荷重推定装置であって、車両の
速度を検出する車速センサと、車両の傾斜角信号を出力
する傾斜センサと、車両のスロットル位置を検出するス
ロットルポジションセンサと、傾きセンサの出力に基づ
いて車速センサの出力を補正する第１の乗算手段と、ス
ロットルポジションセンサの出力を傾きセンサからの路
面の傾きに応じて補正する第２の乗算手段と、第１の乗
算手段の出力を微分することによって加速度信号を得る
第１の微分手段と、第１の微分手段より得られる加速度
信号を第１，第２の乗算手段より得られる車速及びスロ
ットルポジション信号に基づいて補正する加速度補正手
段と、第２の乗算手段より得られるスロットルポジショ
ン信号に基づいてスロットルの開速度を演算する第２の
微分手段と、加速度補正手段，第２の微分手段及び第２
の乗算手段より得られる加速度信号，スロットル開速度
信号及びスロットルポジション信号に基づいて、スロッ
トルの開速度が大きく加速度が小さければ車両の積載荷
重が大きく、スロットル開速度が小さく加速度が大きけ
れば積載荷重が小さく、加速度が０であればスロットル
位置が大きいとき荷重が大きくスロットル位置が小さい
とき荷重が小さくなるようにファジー推論を行い、非フ
ァジー確定値を得るファジー推論部と、を具備すること
を特徴とするものである。
【０００６】
【作用】このような特徴を有する本発明によれば、車速
センサ，傾斜センサ及びスロットルポジションセンサに
よって車両の速度と走行中の路面の傾斜角及びスロット
ル位置を検出し、第１，第２の乗算手段によって傾きに
基づいて車速とスロットル位置を補正している。そして
微分手段により加速度信号を得ると共に車速及びスロッ
トルポジション信号とによって加速度を補正し、こうし
て得られた車両の加速度，スロットルの開速度，スロッ
トルポジション信号によりスロットルの開速度が大きく
加速度が小さければ車両の積載荷重が大きく、スロット
ル開速度が小さく加速度が大きければ積載荷重が小さく
、加速度が０であればスロットル位置が大きいとき荷重
が大きくスロットル位置が小さいとき荷重が小さくなる
ようにファジー推論を行っている。こうして車両の積載
荷重を推定して出力するようにしている。
センサ，傾斜センサ及びスロットルポジションセンサに
よって車両の速度と走行中の路面の傾斜角及びスロット
ル位置を検出し、第１，第２の乗算手段によって傾きに
基づいて車速とスロットル位置を補正している。そして
微分手段により加速度信号を得ると共に車速及びスロッ
トルポジション信号とによって加速度を補正し、こうし
て得られた車両の加速度，スロットルの開速度，スロッ
トルポジション信号によりスロットルの開速度が大きく
加速度が小さければ車両の積載荷重が大きく、スロット
ル開速度が小さく加速度が大きければ積載荷重が小さく
、加速度が０であればスロットル位置が大きいとき荷重
が大きくスロットル位置が小さいとき荷重が小さくなる
ようにファジー推論を行っている。こうして車両の積載
荷重を推定して出力するようにしている。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の一実施例による積載荷重推定
装置の構成を示すブロック図である。本図においてこの
積載荷重推定装置にはセンサとして車速センサ１が設け
られる。車速センサ１は車速の走行速度に対応した回転
数を有するケーブルの一端に磁石を取付け、その近傍に
リードスイッチ等を設けて回転速度に対応したパルス信
号を得るものであり、その出力はカウンタ２に与えられ
る。カウンタ２は所定のタイミングで計数、ラッチ、ク
リアを繰り返し、計数値をＤ／Ａ変換器３に与える。Ｄ
／Ａ変換器３はデジタル信号を車速に対応したアナログ
信号に変換するものであって、その出力は乗算回路４に
与えられる。又車両にはその傾き状態を検出する傾きセ
ンサ５が設けられる。傾きセンサ５は車両の傾きのみを
アナログ信号として出力するものであり、その出力は乗
算回路４及び６に与えられる。乗算回路６の他方の入力
端には、スロットルポジションを検知するスロットルポ
ジションセンサ７の出力が与えられている。
装置の構成を示すブロック図である。本図においてこの
積載荷重推定装置にはセンサとして車速センサ１が設け
られる。車速センサ１は車速の走行速度に対応した回転
数を有するケーブルの一端に磁石を取付け、その近傍に
リードスイッチ等を設けて回転速度に対応したパルス信
号を得るものであり、その出力はカウンタ２に与えられ
る。カウンタ２は所定のタイミングで計数、ラッチ、ク
リアを繰り返し、計数値をＤ／Ａ変換器３に与える。Ｄ
／Ａ変換器３はデジタル信号を車速に対応したアナログ
信号に変換するものであって、その出力は乗算回路４に
与えられる。又車両にはその傾き状態を検出する傾きセ
ンサ５が設けられる。傾きセンサ５は車両の傾きのみを
アナログ信号として出力するものであり、その出力は乗
算回路４及び６に与えられる。乗算回路６の他方の入力
端には、スロットルポジションを検知するスロットルポ
ジションセンサ７の出力が与えられている。
【０００８】乗算回路４は図２（ａ）に示すように路面
の傾きの上り方向を＋、下り方向を−とする補正係数α
１を乗算することによって車速を補正し、傾きによる車
速の影響を除く第１の乗算手段であって、その出力は微
分回路８及び加速度補正手段９に与えられる。又乗算回
路６はスロットルポジションの変化を図２（ｂ）に示す
ように、上り方向の傾きを−、下り方向を＋とする補正
係数α２を乗算することによってポジション位置を補正
する第２の乗算手段であって、その出力は加速度補正手
段９及び微分回路１０に与えられる。微分回路８は補正
された車速を微分することによって加速度信号を得る第
１の微分手段であって、その出力は加速度補正手段９の
乗算回路１１に与えられる。又図３（ａ）に示すように
乗算回路４より得られる補正された車速信号Ｖと基準車
速Ｖ０との比が補正係数α３として割算回路１２によっ
て算出される。割算回路１２は基準車速以下であれば加
速度値を小さく、基準車速を越えれば加速度値が大きく
なるようにして加速度を補正するものである。これは車
速が高い状態からは加速が悪く車速が低い状態からは加
速が良いので、加速度から車速の影響を除くためのもの
である。又スロットルポジションセンサ７から得られる
スロットルポジション信号Ｐと図３（ｂ）に示す基準ス
ロットルポジションＰ０との比が割算回路１３によって
算出される。割算回路１３はスロットル位置が深い状態
からは加速が悪く、スロットル位置が浅い状態からは加
速が良いことに鑑みて、スロットル位置による加速度の
影響を除去するための補正係数α４を算出するものであ
って、その出力は乗算回路１１に与えられる。乗算回路
１１は加速度出力と割算回路１２，１３からの補正係数
α３，α４と乗算することによって、スロットル位置、
即ちスロットルポジションの位置や車速の影響のない加
速度値を得るものであって、その出力はサンプルホール
ド回路１４に与えられる。
の傾きの上り方向を＋、下り方向を−とする補正係数α
１を乗算することによって車速を補正し、傾きによる車
速の影響を除く第１の乗算手段であって、その出力は微
分回路８及び加速度補正手段９に与えられる。又乗算回
路６はスロットルポジションの変化を図２（ｂ）に示す
ように、上り方向の傾きを−、下り方向を＋とする補正
係数α２を乗算することによってポジション位置を補正
する第２の乗算手段であって、その出力は加速度補正手
段９及び微分回路１０に与えられる。微分回路８は補正
された車速を微分することによって加速度信号を得る第
１の微分手段であって、その出力は加速度補正手段９の
乗算回路１１に与えられる。又図３（ａ）に示すように
乗算回路４より得られる補正された車速信号Ｖと基準車
速Ｖ０との比が補正係数α３として割算回路１２によっ
て算出される。割算回路１２は基準車速以下であれば加
速度値を小さく、基準車速を越えれば加速度値が大きく
なるようにして加速度を補正するものである。これは車
速が高い状態からは加速が悪く車速が低い状態からは加
速が良いので、加速度から車速の影響を除くためのもの
である。又スロットルポジションセンサ７から得られる
スロットルポジション信号Ｐと図３（ｂ）に示す基準ス
ロットルポジションＰ０との比が割算回路１３によって
算出される。割算回路１３はスロットル位置が深い状態
からは加速が悪く、スロットル位置が浅い状態からは加
速が良いことに鑑みて、スロットル位置による加速度の
影響を除去するための補正係数α４を算出するものであ
って、その出力は乗算回路１１に与えられる。乗算回路
１１は加速度出力と割算回路１２，１３からの補正係数
α３，α４と乗算することによって、スロットル位置、
即ちスロットルポジションの位置や車速の影響のない加
速度値を得るものであって、その出力はサンプルホール
ド回路１４に与えられる。
【０００９】又微分回路１０は乗算回路６より得られる
補正されたスロットルポジション信号を微分することに
よってスロットルの開速度を演算する第２の微分手段で
あって、その出力はサンプルホールド回路１５に与えら
れる。更に乗算回路６の出力、即ちスロットル位置信号
もサンプルホールド回路１６に与えられる。サンプルホ
ールド回路１４〜１６は夫々入力信号を一時保持するも
のであって、その出力はファジー推論部１７に与えられ
る。ファジー推論部１７はルール記憶部１８に記憶され
る複数のファジールールに従ってファジー推論を行い、
その推論結果として車両の積載荷重信号を出力する。
補正されたスロットルポジション信号を微分することに
よってスロットルの開速度を演算する第２の微分手段で
あって、その出力はサンプルホールド回路１５に与えら
れる。更に乗算回路６の出力、即ちスロットル位置信号
もサンプルホールド回路１６に与えられる。サンプルホ
ールド回路１４〜１６は夫々入力信号を一時保持するも
のであって、その出力はファジー推論部１７に与えられ
る。ファジー推論部１７はルール記憶部１８に記憶され
る複数のファジールールに従ってファジー推論を行い、
その推論結果として車両の積載荷重信号を出力する。
【００１０】さてルール記憶部１８に記憶されているフ
ァジールールは、路面の傾きや車速及びスロットルポジ
ションの影響を除いた加速度信号Ｘ１と、スロットルの
開速度及びスロットルの位置信号に基づいて車両に積載
されている積載荷重をルール化したものであって、ｉｆ
， ｔｈｅｎルール（もし，ならば）の形式で表現され
る。ここで加速度Ｘ１，スロットル開速度Ｘ２及びスロ
ットル位置Ｘ３は夫々図４（ａ），（ｂ），（ｃ）に示
すようなメンバーシップ関数として評価される。ここで
Ｚは零近傍の値，Ｓは正の小さい値，Ｍは正の中位の値
，Ｌは正の大きな値を夫々示している。又積載荷重を示
す出力信号Ｅも図４（ｄ）に示すようにＳ〜Ｌの３つの
状態に分けて表現される。
ァジールールは、路面の傾きや車速及びスロットルポジ
ションの影響を除いた加速度信号Ｘ１と、スロットルの
開速度及びスロットルの位置信号に基づいて車両に積載
されている積載荷重をルール化したものであって、ｉｆ
， ｔｈｅｎルール（もし，ならば）の形式で表現され
る。ここで加速度Ｘ１，スロットル開速度Ｘ２及びスロ
ットル位置Ｘ３は夫々図４（ａ），（ｂ），（ｃ）に示
すようなメンバーシップ関数として評価される。ここで
Ｚは零近傍の値，Ｓは正の小さい値，Ｍは正の中位の値
，Ｌは正の大きな値を夫々示している。又積載荷重を示
す出力信号Ｅも図４（ｄ）に示すようにＳ〜Ｌの３つの
状態に分けて表現される。
【００１１】ファジー推論部１７ではこれらの入力を用
いて以下の推論ルールに基づきファジー推論を行う。フ
ァジー推論ルールは、スロットル開速度が大きく加速度
が小さければ積載荷重を大きく、スロットル開速度が小
さく加速度が大きければ荷重を小さく、加速度が０であ
ればスロットル位置が大きいとき荷重が大きく、スロッ
トル位置が小さいとき荷重が小さくなるように定められ
る。 （ルール１）もし加速度Ｘ１がＺでスロットル位置Ｘ３
がＳであれば、積載荷重ＥをＳとせよ。 このルール１は以下のように簡略化して表現される。 ｉｆ Ｘ１＝Ｚ ａｎｄ Ｘ３＝Ｓｔｈｅｎ Ｅ
＝Ｓ 同様にして他のルールは図５で示す表によって表現され
る。
いて以下の推論ルールに基づきファジー推論を行う。フ
ァジー推論ルールは、スロットル開速度が大きく加速度
が小さければ積載荷重を大きく、スロットル開速度が小
さく加速度が大きければ荷重を小さく、加速度が０であ
ればスロットル位置が大きいとき荷重が大きく、スロッ
トル位置が小さいとき荷重が小さくなるように定められ
る。 （ルール１）もし加速度Ｘ１がＺでスロットル位置Ｘ３
がＳであれば、積載荷重ＥをＳとせよ。 このルール１は以下のように簡略化して表現される。 ｉｆ Ｘ１＝Ｚ ａｎｄ Ｘ３＝Ｓｔｈｅｎ Ｅ
＝Ｓ 同様にして他のルールは図５で示す表によって表現され
る。
【００１２】次に本実施例の動作について図６のフロー
チャートを参照しつつ説明する。動作を開始すると、ま
ず車速センサ１からの信号がカウンタ２によって計数さ
れ、Ｄ／Ａ変換器３によってアナログ信号に変換される
。又傾きセンサ５から車両が走行中の路面の傾き状態が
検知され、傾き角度信号が乗算回路４及び６に与えられ
る。そして乗算回路４，６によって図２（ａ），（ｂ）
に示すように車速とスロットルポジションの信号が補正
され、路面の傾きによる影響が除かれる。そして車速信
号が更に微分回路８によって微分されて、加速度信号と
して加速度補正手段９に与えられる。加速度補正手段９
は前述したように車速の影響とスロットル位置からの影
響を除いて出力する。又スロットルポジション開速度信
号とそのスロットル位置信号も、サンプルホールド回路
１４〜１６によって夫々ホールドされる。そしてこれら
の出力を夫々Ｘ１〜Ｘ３とする。さて前件部においてこ
れらの信号が入力されると（ステップ２１） 、このフ
ァジールールの対応するメンバーシップ関数にどの程度
適合するかが求められる（ステップ２２〜２４） 。そ
して適合度の小さいものが選択されて後件部に与えられ
る。 ファジー推論部１７の後件部では選択された適合度より
出力Ｅのメンバーシップ関数に制限をかけて例えば台形
状のメンバーシップ関数を得る。これらのメンバーシッ
プ関数はＭＡＸ合成処理によって重ね合わせられて合成
出力が生成され、ファジー推論が行われる（ルーチン２
５）。次いでステップ２６において、デファジファイヤ
によってこの合成出力の重心が確定出力として算出され
る。車両の積載荷重信号Ｅがファジー推論部１７より出
力される。
チャートを参照しつつ説明する。動作を開始すると、ま
ず車速センサ１からの信号がカウンタ２によって計数さ
れ、Ｄ／Ａ変換器３によってアナログ信号に変換される
。又傾きセンサ５から車両が走行中の路面の傾き状態が
検知され、傾き角度信号が乗算回路４及び６に与えられ
る。そして乗算回路４，６によって図２（ａ），（ｂ）
に示すように車速とスロットルポジションの信号が補正
され、路面の傾きによる影響が除かれる。そして車速信
号が更に微分回路８によって微分されて、加速度信号と
して加速度補正手段９に与えられる。加速度補正手段９
は前述したように車速の影響とスロットル位置からの影
響を除いて出力する。又スロットルポジション開速度信
号とそのスロットル位置信号も、サンプルホールド回路
１４〜１６によって夫々ホールドされる。そしてこれら
の出力を夫々Ｘ１〜Ｘ３とする。さて前件部においてこ
れらの信号が入力されると（ステップ２１） 、このフ
ァジールールの対応するメンバーシップ関数にどの程度
適合するかが求められる（ステップ２２〜２４） 。そ
して適合度の小さいものが選択されて後件部に与えられ
る。 ファジー推論部１７の後件部では選択された適合度より
出力Ｅのメンバーシップ関数に制限をかけて例えば台形
状のメンバーシップ関数を得る。これらのメンバーシッ
プ関数はＭＡＸ合成処理によって重ね合わせられて合成
出力が生成され、ファジー推論が行われる（ルーチン２
５）。次いでステップ２６において、デファジファイヤ
によってこの合成出力の重心が確定出力として算出され
る。車両の積載荷重信号Ｅがファジー推論部１７より出
力される。
【００１３】さてこの積載荷重信号は、例えばサスペン
ションコントローラ等と組合せることにより、積載状態
に最も適したサスペンションとなるように制御すること
ができる。又積載荷重が走行中に急激に変化した場合に
は積載物の落下であると考えられるため、何らかの警報
を出すようにして用いることも可能となる。
ションコントローラ等と組合せることにより、積載状態
に最も適したサスペンションとなるように制御すること
ができる。又積載荷重が走行中に急激に変化した場合に
は積載物の落下であると考えられるため、何らかの警報
を出すようにして用いることも可能となる。
【００１４】
【発明の効果】以上詳細に説明したように本発明によれ
ば、車両の加速度とスロットルの開速度及びスロットル
位置に基づいてファジー推論を行うことによって、車両
が走行中にその積載荷重の状態を推定することができる
。従ってこの信号を用いて種々の電子制御装置の入力と
して用いることによって、これらの装置の性能を向上さ
せることが可能となる。
ば、車両の加速度とスロットルの開速度及びスロットル
位置に基づいてファジー推論を行うことによって、車両
が走行中にその積載荷重の状態を推定することができる
。従ってこの信号を用いて種々の電子制御装置の入力と
して用いることによって、これらの装置の性能を向上さ
せることが可能となる。
【図１】本発明の一実施例による積載状態推定装置の全
体構成を示すブロック図である。
体構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は本実施例による傾き指数による車速の
補正係数α１を示す図、（ｂ）は傾き指数によるスロッ
トルポジションの補正係数α２を示す図である。
補正係数α１を示す図、（ｂ）は傾き指数によるスロッ
トルポジションの補正係数α２を示す図である。
【図３】（ａ）は車速に対する加速度の補正係数α３を
示す図、（ｂ）はスロットルポジションに対する加速度
の補正係数α４を示す図である。
示す図、（ｂ）はスロットルポジションに対する加速度
の補正係数α４を示す図である。
【図４】車両の加速度，スロットル開速度，スロットル
位置を示すメンバーシップ関数を示す図及び出力となる
積載状態のメンバーシップ関数を示す図である。
位置を示すメンバーシップ関数を示す図及び出力となる
積載状態のメンバーシップ関数を示す図である。
【図５】本実施例によるファジー推論処理のファジール
ールを示す図である。
ールを示す図である。
【図６】本実施例によるファジー推論処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
１ 車速センサ
２ カウンタ
３ Ｄ／Ａ変換器
４，６，１１ 乗算回路
５ 傾きセンサ
７ スロットルポジションセンサ
９ 加速度補正手段
８，１０ 微分回路
１２，１３ 割算回路
１４〜１６ サンプルホールド回路
１７ ファジー推論部
１８ ルール記憶部
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の走行中に積載荷重を推定する積
載荷重推定装置であって、車両の速度を検出する車速セ
ンサと、車両の傾斜角信号を出力する傾斜センサと、車
両のスロットル位置を検出するスロットルポジションセ
ンサと、前記傾きセンサの出力に基づいて前記車速セン
サの出力を補正する第１の乗算手段と、前記スロットル
ポジションセンサの出力を前記傾きセンサからの路面の
傾きに応じて補正する第２の乗算手段と、前記第１の乗
算手段の出力を微分することによって加速度信号を得る
第１の微分手段と、前記第１の微分手段より得られる加
速度信号を前記第１，第２の乗算手段より得られる車速
及びスロットルポジション信号に基づいて補正する加速
度補正手段と、前記第２の乗算手段より得られるスロッ
トルポジション信号に基づいてスロットルの開速度を演
算する第２の微分手段と、前記加速度補正手段，第２の
微分手段及び前記第２の乗算手段より得られる加速度信
号，スロットル開速度信号及びスロットルポジション信
号に基づいて、スロットルの開速度が大きく加速度が小
さければ車両の積載荷重が大きく、スロットル開速度が
小さく加速度が大きければ積載荷重が小さく、加速度が
０であればスロットル位置が大きいとき荷重が大きくス
ロットル位置が小さいとき荷重が小さくなるようにファ
ジー推論を行い、非ファジー確定値を得るファジー推論
部と、を具備することを特徴とする車両の積載状態推定
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12475091A JPH04328009A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | 車両の積載荷重推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12475091A JPH04328009A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | 車両の積載荷重推定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04328009A true JPH04328009A (ja) | 1992-11-17 |
Family
ID=14893192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12475091A Pending JPH04328009A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | 車両の積載荷重推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04328009A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6236915B1 (en) | 1997-04-23 | 2001-05-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Autonomous traveling vehicle |
-
1991
- 1991-04-26 JP JP12475091A patent/JPH04328009A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6236915B1 (en) | 1997-04-23 | 2001-05-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Autonomous traveling vehicle |
| DE19818328B4 (de) * | 1997-04-23 | 2005-12-15 | Honda Giken Kogyo K.K. | Selbständig fahrendes Fahrzeug |
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