JPH0433042B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0433042B2 JPH0433042B2 JP60102664A JP10266485A JPH0433042B2 JP H0433042 B2 JPH0433042 B2 JP H0433042B2 JP 60102664 A JP60102664 A JP 60102664A JP 10266485 A JP10266485 A JP 10266485A JP H0433042 B2 JPH0433042 B2 JP H0433042B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- controller
- vehicle
- series circuit
- slit plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両誘導路形成用の幕状の照射光を
投射する投光部材によつて搬送用車両等の走行部
材を誘導走行せしめる光誘導式無人搬送システム
における車両誘導路を分岐させ、車両の走行方向
を可変可能となした光誘導式無人搬送システムに
関するものである。
投射する投光部材によつて搬送用車両等の走行部
材を誘導走行せしめる光誘導式無人搬送システム
における車両誘導路を分岐させ、車両の走行方向
を可変可能となした光誘導式無人搬送システムに
関するものである。
（従来の技術）
この種、従来よりの光誘導式無人搬送システム
において、走行部材としての搬送用等の車両が分
岐せしめられた車両誘導路の一方を選択し、その
走行方向を決定し、決定した車両誘導路に沿つて
車両を走行せしめるにあたつては、走行部材とし
ての搬送用等の各車両自体に組み込まれた外部状
況および自体の位置関係等をも自動的に認知識別
する機構は勿論のこと、認知識別結果を用いて車
両自体の移動あるいは走行方向矯正用の機構等に
よつて選択走行せしめていた。
において、走行部材としての搬送用等の車両が分
岐せしめられた車両誘導路の一方を選択し、その
走行方向を決定し、決定した車両誘導路に沿つて
車両を走行せしめるにあたつては、走行部材とし
ての搬送用等の各車両自体に組み込まれた外部状
況および自体の位置関係等をも自動的に認知識別
する機構は勿論のこと、認知識別結果を用いて車
両自体の移動あるいは走行方向矯正用の機構等に
よつて選択走行せしめていた。
（発明が解決しようとする問題点）
したがつて、投光部材自体そのものの機構なり
構成なりは比較的簡易なるも、走行部材としての
搬送用等の車両自体そのものに、各車両自体に走
行用に供する各所要部材と共に、これをも制御す
るように連係せしめられた前記認知識別する機構
やこの認知識別結果を用いて車両自体を移動ある
いは走行方向矯正用の機構等を組み込むところか
ら、車両自体の構成は勢い複雑化し、選択操作や
走行操作上にミスを誘発しがちとなり、その組立
は勿論のこと、メンテナンスなどに手間取る外、
高価なものとなるなど、その実用上かなりの難点
なり不便なりがあつた。
構成なりは比較的簡易なるも、走行部材としての
搬送用等の車両自体そのものに、各車両自体に走
行用に供する各所要部材と共に、これをも制御す
るように連係せしめられた前記認知識別する機構
やこの認知識別結果を用いて車両自体を移動ある
いは走行方向矯正用の機構等を組み込むところか
ら、車両自体の構成は勢い複雑化し、選択操作や
走行操作上にミスを誘発しがちとなり、その組立
は勿論のこと、メンテナンスなどに手間取る外、
高価なものとなるなど、その実用上かなりの難点
なり不便なりがあつた。
（問題点を解決するための手段）
そこで、本発明は、投光用部材と、投光器発光
信号送信用の直列回路と、走行部材とを備えた光
誘導式無人搬送システムであつて、 前記投光用部材は、離散的に設置された一連の
複数個の投光器と、各投光器の下方にそれぞれ設
けられたスリツト板とより構成され、各投光器の
発光光を各スリツト板のスリツトを通すことによ
り各幕状の照射光を生成し、この各幕状の照射光
の両端部の一方の一部はそれぞれ隣接する幕状の
照射光の両端部の一方の一部とオーバーラツプし
て一連状につながつた車両誘導路を形成するもの
であり、 前記直列回路は、前記投光器の各々に制御器を
付設すると共に、各制御器の隣接するものどうし
を接続線を介して接続することにより構成される
ものであり、 前記走行部材は、前記幕状の照射光と略直交す
る方向に配列設置せしめられた多数の受光器また
は受光素子および車輪駆動用制御器を有し、中央
部の受光器または受光素子以外の個々の受光器ま
たは受光素子からの受光量に応じた前記車輪駆動
用制御器からの信号によつて、常時中央部の受光
器または受光素子が照射光の受光位置となる如
く、両側の走行用車輪駆動用の各別のモーターの
回転を変え、前記車両誘導路に沿つて走行せしめ
られるものであり、 さらに、前記直列回路は三列以上形成されて、
そのうちの一列が共通の直列回路とされると共
に、その他が分岐用直列回路とされ、この共通の
直列回路の始端部の制御器に、分岐用の他の複数
個の直列回路のそれぞれの終端部の制御器を、そ
れぞれ各別の固定スイツチ部付き接続線にて接続
することにより複数の経路に分岐せしめられた系
路別の直列回路を形成せしめる一方、前記始端部
の制御器を除いた他の各制御器が付設されている
各投光器の下方に設けられたスリツト板は固定さ
れたものとし、また前記始端部の制御器が付設さ
れている投光器の下方に設けられているスリツト
板は、前記分岐用の回路と同数の各別のスリツト
を備えた可動のものとし、この可動スリツト板の
移動により選択されたスリツトに対応して、前記
各別の固定スイツチ部付き接続線の各固定スイツ
チ部を択一的に導通状態とすることを特徴とする
光誘導式無人搬送システムを構成し、これによつ
て、上述の如き難点なり不便なりの一掃化を計つ
たものである。
信号送信用の直列回路と、走行部材とを備えた光
誘導式無人搬送システムであつて、 前記投光用部材は、離散的に設置された一連の
複数個の投光器と、各投光器の下方にそれぞれ設
けられたスリツト板とより構成され、各投光器の
発光光を各スリツト板のスリツトを通すことによ
り各幕状の照射光を生成し、この各幕状の照射光
の両端部の一方の一部はそれぞれ隣接する幕状の
照射光の両端部の一方の一部とオーバーラツプし
て一連状につながつた車両誘導路を形成するもの
であり、 前記直列回路は、前記投光器の各々に制御器を
付設すると共に、各制御器の隣接するものどうし
を接続線を介して接続することにより構成される
ものであり、 前記走行部材は、前記幕状の照射光と略直交す
る方向に配列設置せしめられた多数の受光器また
は受光素子および車輪駆動用制御器を有し、中央
部の受光器または受光素子以外の個々の受光器ま
たは受光素子からの受光量に応じた前記車輪駆動
用制御器からの信号によつて、常時中央部の受光
器または受光素子が照射光の受光位置となる如
く、両側の走行用車輪駆動用の各別のモーターの
回転を変え、前記車両誘導路に沿つて走行せしめ
られるものであり、 さらに、前記直列回路は三列以上形成されて、
そのうちの一列が共通の直列回路とされると共
に、その他が分岐用直列回路とされ、この共通の
直列回路の始端部の制御器に、分岐用の他の複数
個の直列回路のそれぞれの終端部の制御器を、そ
れぞれ各別の固定スイツチ部付き接続線にて接続
することにより複数の経路に分岐せしめられた系
路別の直列回路を形成せしめる一方、前記始端部
の制御器を除いた他の各制御器が付設されている
各投光器の下方に設けられたスリツト板は固定さ
れたものとし、また前記始端部の制御器が付設さ
れている投光器の下方に設けられているスリツト
板は、前記分岐用の回路と同数の各別のスリツト
を備えた可動のものとし、この可動スリツト板の
移動により選択されたスリツトに対応して、前記
各別の固定スイツチ部付き接続線の各固定スイツ
チ部を択一的に導通状態とすることを特徴とする
光誘導式無人搬送システムを構成し、これによつ
て、上述の如き難点なり不便なりの一掃化を計つ
たものである。
（作用）
車両誘導路が分岐せしめられ、これによつて搬
送用等の車両の走行方向を選択可変可能となした
本発明に係る光誘導式無人搬送システムは、上述
の如き構成なるをもつて、今搬送用車両等の走行
部材を所要個所方向へ向つて走行させ、車両に積
んだ荷物等を所要個所へと搬送させようとする場
合には、共通用とさせられた直列回路における始
端部の制御器の下方に配装せしめられたスリツト
板を移動させ、このスリツト板に設けられた特定
のスリツトと所要個所に達する分岐用の直列回路
における終端部の制御器の下方に配装せられたス
リツト板のスリツトとによつて形成される幕状の
照射光が連続させられるようにした後などに、分
岐用の直列回路における始端部側の制御器を通し
て投光器発光用の信号を送れば、共通用の直列回
路から所要個所に達する直列回路の各制御器に付
設せしめられた各投光器は発光し、その発光光は
それぞれのスリツト板によつて幕状の照射光とな
され、このそれぞれの幕状の照射光の一部はオー
バーラツプさせられ、共通用の直列回路から所要
個所に達した一連状の車両誘導路が形成されるこ
ととなる。
送用等の車両の走行方向を選択可変可能となした
本発明に係る光誘導式無人搬送システムは、上述
の如き構成なるをもつて、今搬送用車両等の走行
部材を所要個所方向へ向つて走行させ、車両に積
んだ荷物等を所要個所へと搬送させようとする場
合には、共通用とさせられた直列回路における始
端部の制御器の下方に配装せしめられたスリツト
板を移動させ、このスリツト板に設けられた特定
のスリツトと所要個所に達する分岐用の直列回路
における終端部の制御器の下方に配装せられたス
リツト板のスリツトとによつて形成される幕状の
照射光が連続させられるようにした後などに、分
岐用の直列回路における始端部側の制御器を通し
て投光器発光用の信号を送れば、共通用の直列回
路から所要個所に達する直列回路の各制御器に付
設せしめられた各投光器は発光し、その発光光は
それぞれのスリツト板によつて幕状の照射光とな
され、このそれぞれの幕状の照射光の一部はオー
バーラツプさせられ、共通用の直列回路から所要
個所に達した一連状の車両誘導路が形成されるこ
ととなる。
そして、この際、仮に分岐用の各直列回路の始
端部側からなどの制御器を通して同時に投光器発
光用の信号を送つたとしても、共通用の直列回路
と前記以外の他の分岐用の直列回路とは接続され
ないので、前記所望の車両誘導路以外の車両誘導
路は形成されることがない。
端部側からなどの制御器を通して同時に投光器発
光用の信号を送つたとしても、共通用の直列回路
と前記以外の他の分岐用の直列回路とは接続され
ないので、前記所望の車両誘導路以外の車両誘導
路は形成されることがない。
一方、搬送用車両等の走行部材は、走行部材と
しての車両に前記照射光の長さ方向と略直交する
方向に配列設置された多数の受光器または受光素
子のうちの任意の受光器または受光素子の受光部
材が前記車両誘導路形成用の照射光を受光し、こ
の照射光を受光した受光器または受光素子の受光
量に応じた制御器からの信号によつて、常時中央
部の受光器または受光素子が照射光の受光位置と
なるように走行用車輪駆動用の各別のモーターの
回転数を変えられるが故に、搬送用車両等の走行
部材は、前記の如く各照射光によつて形成された
車両誘導路に沿つて走行せしめられることとな
る。
しての車両に前記照射光の長さ方向と略直交する
方向に配列設置された多数の受光器または受光素
子のうちの任意の受光器または受光素子の受光部
材が前記車両誘導路形成用の照射光を受光し、こ
の照射光を受光した受光器または受光素子の受光
量に応じた制御器からの信号によつて、常時中央
部の受光器または受光素子が照射光の受光位置と
なるように走行用車輪駆動用の各別のモーターの
回転数を変えられるが故に、搬送用車両等の走行
部材は、前記の如く各照射光によつて形成された
車両誘導路に沿つて走行せしめられることとな
る。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面によつて詳細に説
明することとする。
明することとする。
図において、Ｘは投光用部材であり、Ｗは走行
部材Ｙとしての搬送用車両である。
部材Ｙとしての搬送用車両である。
ところで、Ｘなる投光用部材において、……，
C1，C′1，C2，C′2，C3，C4，……等は一部のみを
示した投光指示用の制御器で、これらの各制御器
C1，C′1，C2，C′2，C3，C4，……には、接続線
r1，r′1，r2，r′2，r3，r4，……（一部のみ図示）
を介して投光器……，P′1，P2，P′2，P3，P4，…
…（一部のみ図示）が接続せしめられている外、
制御器……，C1，C2等は接続線……，c1で、制御
器……，C′1，C′2等は接続線……，c′1でそれぞれ
接続されて分岐用の各別の直列回路となされ、制
御器C3，C4，……等は接続線c3，c4，……で接続
されて共通用の直列回路となされている。
C1，C′1，C2，C′2，C3，C4，……等は一部のみを
示した投光指示用の制御器で、これらの各制御器
C1，C′1，C2，C′2，C3，C4，……には、接続線
r1，r′1，r2，r′2，r3，r4，……（一部のみ図示）
を介して投光器……，P′1，P2，P′2，P3，P4，…
…（一部のみ図示）が接続せしめられている外、
制御器……，C1，C2等は接続線……，c1で、制御
器……，C′1，C′2等は接続線……，c′1でそれぞれ
接続されて分岐用の各別の直列回路となされ、制
御器C3，C4，……等は接続線c3，c4，……で接続
されて共通用の直列回路となされている。
そして、前記共通用の直列回路における始端部
の制御器C3と分岐用の各別の直列回路における
終端部の制御器C2，C′2とは、後述する可動スイ
ツチt2で導通せしめられる固定スイツチ部付き接
続線c2と、これも後述する可動スイツチt′2により
前記の可動スイツチt2とは択一的に導通せしめら
れる固定スイツチ部付き接続線c′2とによつて各
別に接続し、Ｙ字形に分岐せしめられ、制御器
C1に送られてきた投光信号は接続線c1を介して投
光信号1を制御器C2へ、制御器C2から制御器C3
へは固定スイツチ部付き接続線c2を介して投光信
号2を、制御器C3から制御器C4へは接続線c3を介
して投光信号3を、制御器C4から隣接する次位の
制御器C5（これと共に以下の図示は省略）へは接
続線c4を介して投光信号4をといつた第１の系路
X1と、また制御器C′1に送られてきた投光信号は
接続線c′1を介して投光信号′1を制御器C′2へ、制
御器C′2から制御器C3へは固定スイツチ部付き接
続線c′2を介して投光信号′2を、制御器C3から制
御器C4へは接続線c3を介して投光信号3を、制御
器C4から次位の制御器C5へは接続線c4を介して投
光信号4といつた第２の系路X2との各別の投光
器発光信号送信用の直列回路を択一的に形成し、
第１の系路X1が形成されたときは、制御器……，
C1，C2，C3，C4，……からの信号によつて、投
光器……，P2，P3，P4，……が発光せしめられ、
第２の系路X2が形成せしめられたときは、制御
器……，C′1，C′2，C3，C4，……からの信号によ
つて、投光器……，P′1，P′2，P3，P4，……が発
光せしめられるようになつている。
の制御器C3と分岐用の各別の直列回路における
終端部の制御器C2，C′2とは、後述する可動スイ
ツチt2で導通せしめられる固定スイツチ部付き接
続線c2と、これも後述する可動スイツチt′2により
前記の可動スイツチt2とは択一的に導通せしめら
れる固定スイツチ部付き接続線c′2とによつて各
別に接続し、Ｙ字形に分岐せしめられ、制御器
C1に送られてきた投光信号は接続線c1を介して投
光信号1を制御器C2へ、制御器C2から制御器C3
へは固定スイツチ部付き接続線c2を介して投光信
号2を、制御器C3から制御器C4へは接続線c3を介
して投光信号3を、制御器C4から隣接する次位の
制御器C5（これと共に以下の図示は省略）へは接
続線c4を介して投光信号4をといつた第１の系路
X1と、また制御器C′1に送られてきた投光信号は
接続線c′1を介して投光信号′1を制御器C′2へ、制
御器C′2から制御器C3へは固定スイツチ部付き接
続線c′2を介して投光信号′2を、制御器C3から制
御器C4へは接続線c3を介して投光信号3を、制御
器C4から次位の制御器C5へは接続線c4を介して投
光信号4といつた第２の系路X2との各別の投光
器発光信号送信用の直列回路を択一的に形成し、
第１の系路X1が形成されたときは、制御器……，
C1，C2，C3，C4，……からの信号によつて、投
光器……，P2，P3，P4，……が発光せしめられ、
第２の系路X2が形成せしめられたときは、制御
器……，C′1，C′2，C3，C4，……からの信号によ
つて、投光器……，P′1，P′2，P3，P4，……が発
光せしめられるようになつている。
さらに、投光器P3を除いた各投光器P1，P′1，
P2，P′2，P4，……の下方には固定のスリツト板
S1，S′1，S2，S′2，S4，……（一部のみ図示）
が、投光器P3の下方には可動のスリツト板S3が
配装され、スリツト板S1，S′1，S2，S′2，S4，…
…にはスリツトs1，s′1，s2，s′2，s4，……が形成
され、可動のスリツト板S3にはスリツト板S4に近
い方の一部が同形となされた各別のスリツトs3と
スリツトs′3が形成されている一方、このスリツ
ト板S3にはスイツチ支持杆Ｔが連設せしめられ、
その先端部にはスリツト板S3を移動せしめて、そ
のスリツトs3を投光器P3の発光光を照射用に供す
るときには前記スイツチ部付き接続線c2を導通せ
しめ、スリツトs′3を照射用に供するときには前
記スイツチ部付き接続線c′2を導通せしめる各別
の可動スイツチt2，t′2が装着せられている。
P2，P′2，P4，……の下方には固定のスリツト板
S1，S′1，S2，S′2，S4，……（一部のみ図示）
が、投光器P3の下方には可動のスリツト板S3が
配装され、スリツト板S1，S′1，S2，S′2，S4，…
…にはスリツトs1，s′1，s2，s′2，s4，……が形成
され、可動のスリツト板S3にはスリツト板S4に近
い方の一部が同形となされた各別のスリツトs3と
スリツトs′3が形成されている一方、このスリツ
ト板S3にはスイツチ支持杆Ｔが連設せしめられ、
その先端部にはスリツト板S3を移動せしめて、そ
のスリツトs3を投光器P3の発光光を照射用に供す
るときには前記スイツチ部付き接続線c2を導通せ
しめ、スリツトs′3を照射用に供するときには前
記スイツチ部付き接続線c′2を導通せしめる各別
の可動スイツチt2，t′2が装着せられている。
そして、第１の系路X1を形成させ、前記の如
き各信号1，2，3，4，……によつて各制御器
C1，C2，C3，C4，……に接続された各投光器P1，
P2，P3，P4，……を発光させ、その発光光の各
スリツト板S1，S2，S3，S4，……のスリツトs1，
s2，s3，s4，……によつて車両誘導路形成用の幕
状の照射光L1，L2，L3，L4，……となし、また
第２の系路X2を形成させて各投光器P′1，P′2，
P3，P4，……を発光させ、その発光光を各スリ
ツト板S′1，S′2，S3，S4，……のスリツトs′1，
s′2，s′3，s4，……によつて車両誘導路形成用の
幕状の照射光L′1，L′2，L′3，L4，……となした
とき、この幕状の照射光L1，L2，L3，L4，……
と各幕状の照射光L′1，L′2，L′3，L4，……の車
両誘導路形成個所での両端部の一部はオーバーラ
ツプし、両端部間の長さは車両Ｗの長さと略等し
い長さl1，l′1，l2，l′2，l3，l′3，l4，……となさ
れ
るようになつている。
き各信号1，2，3，4，……によつて各制御器
C1，C2，C3，C4，……に接続された各投光器P1，
P2，P3，P4，……を発光させ、その発光光の各
スリツト板S1，S2，S3，S4，……のスリツトs1，
s2，s3，s4，……によつて車両誘導路形成用の幕
状の照射光L1，L2，L3，L4，……となし、また
第２の系路X2を形成させて各投光器P′1，P′2，
P3，P4，……を発光させ、その発光光を各スリ
ツト板S′1，S′2，S3，S4，……のスリツトs′1，
s′2，s′3，s4，……によつて車両誘導路形成用の
幕状の照射光L′1，L′2，L′3，L4，……となした
とき、この幕状の照射光L1，L2，L3，L4，……
と各幕状の照射光L′1，L′2，L′3，L4，……の車
両誘導路形成個所での両端部の一部はオーバーラ
ツプし、両端部間の長さは車両Ｗの長さと略等し
い長さl1，l′1，l2，l′2，l3，l′3，l4，……となさ
れ
るようになつている。
また、走行部材Ｙとしての搬送用車両Ｗは、特
に第２図に示したように、電源Ｉ、車輪駆動用制
御器Ａ（以下、制御器Ａと略称する）、車両Ｗが所
要の走行状態となつたとき、前記照射光L1，L2，
L3，L4，……と同じく前記した照射光L′1，L′2，
L′3，L4，……と直交する方向となるように配列
設置せられた受光器または受光素子v0，v1，v′1，
v2，v′2，……よりなる受光装置Ｖ、前記照射光
L1，L′1，L2，L′2，L3，L′3，L4，……を受光し
た受光素子v0からの信号による制御器Ａからの信
号によつては同速で回転し、前記照射光L1，L′1，
L2，L′2，L3，L′3，L4，……を受光した受光素子
v1，v′1，v2，v′2，……からの信号による制御器
Ａからの信号によつては、受光素子v0が受光位置
となるように回転速度が変えられるモーターM1，
M2、モーターM1，M2に減速機等を介して直結
された車輪w1，w2、従動車輪w′1，w′2（一方図示
省略）等を備えてなり、これらによつて車両Ｗ
は、その受光素子v0が常時照射光L1，L2，L3，
L4，……あるいは照射光L′1，L′2，L′3，L4，…
…を受光することができる位置となるように矯正
され、照射光L1，L2，L3，……あるいは照射光
L′，L′2，L′3，L4，……によつて形成せられる車
両誘導路に沿つて誘導走行せしめられるようにな
つており、各受光素子v0，v1，v′1，……からの
信号が制御器Ａに送られてこないときは、車両Ｗ
は停止状態を維持するようにもなつている。
に第２図に示したように、電源Ｉ、車輪駆動用制
御器Ａ（以下、制御器Ａと略称する）、車両Ｗが所
要の走行状態となつたとき、前記照射光L1，L2，
L3，L4，……と同じく前記した照射光L′1，L′2，
L′3，L4，……と直交する方向となるように配列
設置せられた受光器または受光素子v0，v1，v′1，
v2，v′2，……よりなる受光装置Ｖ、前記照射光
L1，L′1，L2，L′2，L3，L′3，L4，……を受光し
た受光素子v0からの信号による制御器Ａからの信
号によつては同速で回転し、前記照射光L1，L′1，
L2，L′2，L3，L′3，L4，……を受光した受光素子
v1，v′1，v2，v′2，……からの信号による制御器
Ａからの信号によつては、受光素子v0が受光位置
となるように回転速度が変えられるモーターM1，
M2、モーターM1，M2に減速機等を介して直結
された車輪w1，w2、従動車輪w′1，w′2（一方図示
省略）等を備えてなり、これらによつて車両Ｗ
は、その受光素子v0が常時照射光L1，L2，L3，
L4，……あるいは照射光L′1，L′2，L′3，L4，…
…を受光することができる位置となるように矯正
され、照射光L1，L2，L3，……あるいは照射光
L′，L′2，L′3，L4，……によつて形成せられる車
両誘導路に沿つて誘導走行せしめられるようにな
つており、各受光素子v0，v1，v′1，……からの
信号が制御器Ａに送られてこないときは、車両Ｗ
は停止状態を維持するようにもなつている。
本発明になる車両誘導路を分岐させ、車両の走
行方向を選択可変可能となした光誘導式無人搬送
システムは、上述の如く構成せられているので、
今スリツト板S3に形成されたスリツトs3を利用し
て照射光L3が得られるようにスリツト板S3を移
動させれば、このスリツト板S3に連設せしめられ
たスイツチ支持杆Ｔと共に移動する可動スイツチ
t2は、第１図に示したように、固定スイツチ部付
き接続線c2による投光信号2を送ることができる
ようになり、第１の系路X1が形成せられること
となる。
行方向を選択可変可能となした光誘導式無人搬送
システムは、上述の如く構成せられているので、
今スリツト板S3に形成されたスリツトs3を利用し
て照射光L3が得られるようにスリツト板S3を移
動させれば、このスリツト板S3に連設せしめられ
たスイツチ支持杆Ｔと共に移動する可動スイツチ
t2は、第１図に示したように、固定スイツチ部付
き接続線c2による投光信号2を送ることができる
ようになり、第１の系路X1が形成せられること
となる。
そこで、制御器C1へ送られてきた投光信号を
制御器C1から制御器C2へ、制御器C2から制御器
C3へといつたように、次から次へと投光信号1，
c2，3，4，……を送つて各投光器P1，P2，P3，
P4，……を発光させれば、その発光光は、スリ
ツト板S1，S2，S3，……のスリツトs1，s2，s3，
s4，……によつて幕状の照射光L1，L2，L3，L4，
……となり、この幕状の照射光L1，L2，L3，L4，
……によつて両端部の一部がオーバーラツプさせ
られた一連状の車両誘導路が形成される。
制御器C1から制御器C2へ、制御器C2から制御器
C3へといつたように、次から次へと投光信号1，
c2，3，4，……を送つて各投光器P1，P2，P3，
P4，……を発光させれば、その発光光は、スリ
ツト板S1，S2，S3，……のスリツトs1，s2，s3，
s4，……によつて幕状の照射光L1，L2，L3，L4，
……となり、この幕状の照射光L1，L2，L3，L4，
……によつて両端部の一部がオーバーラツプさせ
られた一連状の車両誘導路が形成される。
よつて、搬送用の車両Ｗに配列設置せられた受
光素子v0，v1，v′1，v2，v′2，……のうちのどれ
か一個ないし二個の受光素子が照射光L1，L2，
L3，……のうちの一つの照射光（オーバーラツ
プ部分では二つの照射光）を受光し、その信号を
制御器Ａに送り、制御器Ａからの信号によつてモ
ーターM1，M2は作動し、車両Ｗは、受光素子v0
が照射光L1，L2，L3，L4，……を受光し得る状
態となるように矯正させられながら、照射光L1，
L2，L3，……によつて形成せられた車両誘導路
に沿つて走行せしめられることとなる。
光素子v0，v1，v′1，v2，v′2，……のうちのどれ
か一個ないし二個の受光素子が照射光L1，L2，
L3，……のうちの一つの照射光（オーバーラツ
プ部分では二つの照射光）を受光し、その信号を
制御器Ａに送り、制御器Ａからの信号によつてモ
ーターM1，M2は作動し、車両Ｗは、受光素子v0
が照射光L1，L2，L3，L4，……を受光し得る状
態となるように矯正させられながら、照射光L1，
L2，L3，……によつて形成せられた車両誘導路
に沿つて走行せしめられることとなる。
すなわち、車両Ｗが、第１図に示したように、
今照射光L4を受光する位置にあり、その走行方
向が矢印Ｚで示した方向となるようにおかれた場
合は、車両Ｗは照射光L4から照射光L3、照射光
L2をこの順に経て照射光L1方向へと走行するこ
ととなる。
今照射光L4を受光する位置にあり、その走行方
向が矢印Ｚで示した方向となるようにおかれた場
合は、車両Ｗは照射光L4から照射光L3、照射光
L2をこの順に経て照射光L1方向へと走行するこ
ととなる。
また、車両Ｗを第１図に示した照射光……L5，
L4，L′3，L′2，L′1，……の順に走行せしめよう
とする場合には、スリツト板S3を移動せしめ、こ
れと共にスイツチ支持杆Ｔを移動せしめ、可動ス
イツチt′2によつてスイツチ部付き接続線c′2を短
絡せしめる一方、スイツチ部付き接続線c2側の導
通を絶ち、照射光……，L5，L4，L′3，L′2，L′1，
……によつて車両誘導路を形成せしめればよい。
L4，L′3，L′2，L′1，……の順に走行せしめよう
とする場合には、スリツト板S3を移動せしめ、こ
れと共にスイツチ支持杆Ｔを移動せしめ、可動ス
イツチt′2によつてスイツチ部付き接続線c′2を短
絡せしめる一方、スイツチ部付き接続線c2側の導
通を絶ち、照射光……，L5，L4，L′3，L′2，L′1，
……によつて車両誘導路を形成せしめればよい。
要するに、車両誘導路に分岐点があり、これに
よつて車両Ｗの走行方向が分けられていても、車
両Ｗは専ら車両誘導路形成用の投光用部材Ｘにお
けるスリツト板S3の移動と、この移動に連動せし
められた可動スイツチt2，t′2による系路変更によ
つて形成せられた一連状の唯一の車両誘導路に沿
つて走行せしめられるをもつて、この種従来の光
誘導式無人搬送システムにおけるが如く、各車両
自体に走行用に供する各所要部材の外、走行用の
各所要部材をも制御するように連係せしめられた
走行路選択用の諸部材なり諸機構なりなどを不要
ならしめたるが故に、各車両Ｗ自体の構成は極め
て簡易化されたばかりでなく、操作ミスも殆んど
絶無となつた。
よつて車両Ｗの走行方向が分けられていても、車
両Ｗは専ら車両誘導路形成用の投光用部材Ｘにお
けるスリツト板S3の移動と、この移動に連動せし
められた可動スイツチt2，t′2による系路変更によ
つて形成せられた一連状の唯一の車両誘導路に沿
つて走行せしめられるをもつて、この種従来の光
誘導式無人搬送システムにおけるが如く、各車両
自体に走行用に供する各所要部材の外、走行用の
各所要部材をも制御するように連係せしめられた
走行路選択用の諸部材なり諸機構なりなどを不要
ならしめたるが故に、各車両Ｗ自体の構成は極め
て簡易化されたばかりでなく、操作ミスも殆んど
絶無となつた。
なお、この実施例では説明の簡略のために、本
特許出願人が本特許出願と同時に特許出願した特
許願１の願書に添付した図面に図示し、明細書に
記載した各制御器にそれぞれ接続せしめた受光器
や受光素子、それにそれぞれの受光器や受光素子
に照射光を反射する反射板等による車両Ｗの追突
防止用等の保安対策についての図示と説明は省略
した。
特許出願人が本特許出願と同時に特許出願した特
許願１の願書に添付した図面に図示し、明細書に
記載した各制御器にそれぞれ接続せしめた受光器
や受光素子、それにそれぞれの受光器や受光素子
に照射光を反射する反射板等による車両Ｗの追突
防止用等の保安対策についての図示と説明は省略
した。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、搬送用車両等の走行部材の走行用路に分岐部
を備えたこの種従来よりの光誘導式無人搬送シス
テムの如く、走行部材としての搬送用車両自体等
に走行用に供する各所要部材と共に、これをも制
御するように連係せしめられるばかりでなく、走
行用路の分岐部においては、いずれか一方の走行
用路を選択する指令等の与えられたテレビカメラ
などの如きセンサーなどを組み込ませる必要性を
無くし、搬送用車両等の走行部材の走行用路に、
いかに複雑な屈曲と分岐部があつても、至つて簡
単な構成で、操作ミスを生ずることなどなく走行
用路の選択決定がなし得る光誘導式無人搬送シス
テムの提供が可能となつた。
ば、搬送用車両等の走行部材の走行用路に分岐部
を備えたこの種従来よりの光誘導式無人搬送シス
テムの如く、走行部材としての搬送用車両自体等
に走行用に供する各所要部材と共に、これをも制
御するように連係せしめられるばかりでなく、走
行用路の分岐部においては、いずれか一方の走行
用路を選択する指令等の与えられたテレビカメラ
などの如きセンサーなどを組み込ませる必要性を
無くし、搬送用車両等の走行部材の走行用路に、
いかに複雑な屈曲と分岐部があつても、至つて簡
単な構成で、操作ミスを生ずることなどなく走行
用路の選択決定がなし得る光誘導式無人搬送シス
テムの提供が可能となつた。
図面は本発明に係る光誘導式無人搬送システム
の一実施例を示すものであつて、第１図はその構
成説明用の概略図で、第２図は搬送用車両に組み
込まれた走行系駆動用の系統図である。 Ｘ：投光用部材、X1；第１の系路、X2；第２
の系路、C1，C′1，C2，C′2，C3，……；制御器、
c1，c′1，c3，c4，……，r′1，r2，r′2，r3，……；
接続線、c2，c′2；固定スイツチ部付き接続線、
P1，P′1，P2，P′2，P3，……；投光器、S1，S′1，
S2，S′2，S3，……；スリツト板、s1，s′1，s2，
s′2，s3，s′3，……；スリツト、Ｔ；スイツチ支
持杆、t2，t′2；可動スイツチ、Ｙ：走行部材、
Ｗ；搬送用車両、Ｚ；走行方向、Ｉ；電源、Ａ；
車輪駆動用制御器、Ｖ；受光装置、v0，v1，v′1，
……；受光器または受光素子、M1，M2；モータ
ー、w1，w2；車輪、w′1，w′2；従動車輪（一方
図示省略）。
の一実施例を示すものであつて、第１図はその構
成説明用の概略図で、第２図は搬送用車両に組み
込まれた走行系駆動用の系統図である。 Ｘ：投光用部材、X1；第１の系路、X2；第２
の系路、C1，C′1，C2，C′2，C3，……；制御器、
c1，c′1，c3，c4，……，r′1，r2，r′2，r3，……；
接続線、c2，c′2；固定スイツチ部付き接続線、
P1，P′1，P2，P′2，P3，……；投光器、S1，S′1，
S2，S′2，S3，……；スリツト板、s1，s′1，s2，
s′2，s3，s′3，……；スリツト、Ｔ；スイツチ支
持杆、t2，t′2；可動スイツチ、Ｙ：走行部材、
Ｗ；搬送用車両、Ｚ；走行方向、Ｉ；電源、Ａ；
車輪駆動用制御器、Ｖ；受光装置、v0，v1，v′1，
……；受光器または受光素子、M1，M2；モータ
ー、w1，w2；車輪、w′1，w′2；従動車輪（一方
図示省略）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 投光用部材と、投光器発光信号送信用の直列
回路と、走行部材とを備えた光誘導式無人搬送シ
ステムであつて、 前記投光用部材は、離散的に設置された一連の
複数個の投光器と、各投光器の下方にそれぞれ設
けられたスリツト板とより構成され、各投光器の
発光光を各スリツト板のスリツトを通すことによ
り各幕状の照射光を生成し、この各幕状の照射光
の両端部の一方の一部はそれぞれ隣接する幕状の
照射光の両端部の一方の一部とオーバーラツプし
て一連状につながつた車両誘導路を形成するもの
であり、 前記直列回路は、前記投光器の各々に制御器を
付設すると共に、各制御器の隣接するものどうし
を接続線を介して接続することにより構成される
ものであり、 前記走行部材は、前記幕状の照射光と略直交す
る方向に配列設置せしめられた多数の受光器また
は受光素子および車輪駆動用制御器を有し、中央
部の受光器または受光素子以外の個々の受光器ま
たは受光素子からの受光量に応じた前記車輪駆動
用制御器からの信号によつて、常時中央部の受光
器または受光素子が照射光の受光位置となる如
く、両側の走行用車輪駆動用の各別のモーターの
回転を変え、前記車両誘導路に沿つて走行せしめ
られるものであり、 さらに、前記直列回路は三列以上形成されて、
そのうちの一列が共通の直列回路とされると共
に、その他が分岐用直列回路とされ、この共通の
直列回路の始端部の制御器に、分岐用の他の複数
個の直列回路のそれぞれの終端部の制御器を、そ
れぞれ各別の固定スイツチ部付き接続線にて接続
することにより複数の経路に分岐せしめられた系
路別の直列回路を形成せしめる一方、前記始端部
の制御器を除いた他の各制御器が付設されている
各投光器の下方に設けられたスリツト板は固定さ
れたものとし、また前記始端部の制御器が付設さ
れている投光器の下方に設けられているスリツト
板は、前記分岐用の回路と同数の各別のスリツト
を備えた可動のものとし、この可動スリツト板の
移動により選択されたスリツトに対応して、前記
各別の固定スイツチ部付き接続線の各固定スイツ
チ部を択一的に導通状態とすることを特徴とする
光誘導式無人搬送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60102664A JPS61262815A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 光誘導式無人搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60102664A JPS61262815A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 光誘導式無人搬送システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61262815A JPS61262815A (ja) | 1986-11-20 |
| JPH0433042B2 true JPH0433042B2 (ja) | 1992-06-02 |
Family
ID=14333499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60102664A Granted JPS61262815A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 光誘導式無人搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61262815A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63186306A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-01 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
| JP3183057B2 (ja) * | 1993-10-19 | 2001-07-03 | セイコーエプソン株式会社 | マイクロロボットの誘導方法およびその誘導装置 |
| US5596255A (en) * | 1993-06-07 | 1997-01-21 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
-
1985
- 1985-05-16 JP JP60102664A patent/JPS61262815A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61262815A (ja) | 1986-11-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0216364B1 (en) | Guidance system for unmanned transporting vehicle | |
| KR20190068355A (ko) | 차량용 램프 장치 | |
| JPH0433042B2 (ja) | ||
| JPS612621A (ja) | 自動搬送システムの制御装置 | |
| US2920420A (en) | Toy automobile and track | |
| JPH10325115A (ja) | 仮設誘導灯 | |
| JPH0433041B2 (ja) | ||
| JPS59116813A (ja) | 搬送車両 | |
| JPS61118815A (ja) | 光学式移動車誘導路 | |
| JPS61105621A (ja) | 移動車用光学式誘導路 | |
| JP2564127B2 (ja) | 迂回走行可能な無人車 | |
| JPH0542002B2 (ja) | ||
| JPS60239810A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPS62190510A (ja) | 無人走行車の誘導装置 | |
| JPS62189511A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPS62274407A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JP2741253B2 (ja) | 搬送用電車の走行制御装置 | |
| JPS59149515A (ja) | 同期走行制御装置 | |
| JP2024013061A (ja) | 移動体走行システム | |
| JP2741252B2 (ja) | 搬送用電車の走行制御装置 | |
| JP2649557B2 (ja) | 搬送用移動装置の走行制御システム | |
| JPS63253411A (ja) | 無人車の誘導方法 | |
| JPH048803B2 (ja) | ||
| JPS61105619A (ja) | 光学式移動車誘導路 | |
| JPH03129410A (ja) | 光学誘導式移動車制御設備 |