JPH0433041B2 - - Google Patents
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- JPH0433041B2 JPH0433041B2 JP60102663A JP10266385A JPH0433041B2 JP H0433041 B2 JPH0433041 B2 JP H0433041B2 JP 60102663 A JP60102663 A JP 60102663A JP 10266385 A JP10266385 A JP 10266385A JP H0433041 B2 JPH0433041 B2 JP H0433041B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- receiving element
- controller
- vehicle
- curtain
- Prior art date
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両誘導路形成用の幕状の照射光を
投射する投光部材によつて搬送用車両等の走行部
材を誘導走行せしめる光誘導式無人搬送システ
ム、特に走行部材の追突防止用等の保安対策の講
ぜられた光誘導式無人搬送システムに関するもの
である。
投射する投光部材によつて搬送用車両等の走行部
材を誘導走行せしめる光誘導式無人搬送システ
ム、特に走行部材の追突防止用等の保安対策の講
ぜられた光誘導式無人搬送システムに関するもの
である。
（従来の技術）
この種、従来よりの搬送用車両等の走行部材を
投光部より投射せしめられた幕状の照射光等によ
つて誘導走行せしめる光誘導式無人搬送システム
における追突防止用等の保安対策としては、専ら
走行部材たる搬送用車両等自体に外界の状況を認
知識別せしめる目等と通称されることの多いテレ
ビカメラなどのセンサーなどを具備せしめ、これ
によつて走行部材同志の衝突や追突等を防止した
り、あるいは走行に障害となる外界物を避けるよ
うにしていた。
投光部より投射せしめられた幕状の照射光等によ
つて誘導走行せしめる光誘導式無人搬送システム
における追突防止用等の保安対策としては、専ら
走行部材たる搬送用車両等自体に外界の状況を認
知識別せしめる目等と通称されることの多いテレ
ビカメラなどのセンサーなどを具備せしめ、これ
によつて走行部材同志の衝突や追突等を防止した
り、あるいは走行に障害となる外界物を避けるよ
うにしていた。
（発明が解決しようとする問題点）
したがつて、走行部材としての搬送用車両自体
毎に走行用に供する各所要部材と共に、これをも
制御するように連係せしめられた保安対策用のテ
レビカメラなどのセンサーなどをも組み込むとこ
ろから、勢いその構成は複雑化し、走行部材操作
用のミスを誘発しがちとなり、そのメンテナンス
などに手間取る外、高価なものとなるなど、その
実用上かなりの難点なり不便なりなどがあつた。
毎に走行用に供する各所要部材と共に、これをも
制御するように連係せしめられた保安対策用のテ
レビカメラなどのセンサーなどをも組み込むとこ
ろから、勢いその構成は複雑化し、走行部材操作
用のミスを誘発しがちとなり、そのメンテナンス
などに手間取る外、高価なものとなるなど、その
実用上かなりの難点なり不便なりなどがあつた。
（問題点を解決するための手段）
そこで、本発明は、投光用部材と、走行部材と
を備えた光誘導式無人搬送システムであつて、 前記投光用部材は、離散的に設置された一連の
複数個の投光器と、各投光器の下方にそれぞれ設
けられたスリツト板と、各投光器に付設された受
光器または受光素子と制御器とより構成されると
共に、該受光器または受光素子は該制御器に接続
された構成を有し、さらに、各投光器の発光光を
各スリツト板のスリツトを通すことにより各幕状
の照射光を生成し、この各幕状の照射光の両端部
の一方の一部はそれぞれ隣接する幕状の照射光の
両端部の一方の一部とオーバーラツプさせると共
に、前記両端間の間隔はそれぞれ走行部材の長さ
と略等長となる前記幕状の照射光によつて一連状
につながつた車両誘導路を形成させる一方、前記
車両誘導路の路面に前記走行部材の長さと略等し
い間隔をおいて反射板を設置し、該反射板の反射
光が、車両誘導路の進行方向に関してその後方側
に隣接する次位の制御器に接続された受光器また
は受光素子にて受光されるように構成して、該受
光した受光器または受光素子に接続された制御器
が付設されている投光器を発光させるも、走行部
材によつて前記反射板への照射光がさえぎられ、
前記次位の制御器に接続された投光器または受光
素子への反射が阻止されたときは、前記次位の制
御器に付設せしめられた投光器の発光を停止せし
めるものであり、 前記走行部材は、前記幕状の照射光と略直交す
る方向に配列設置せしめられた多数の受光器また
は受光素子および車輪駆動動用制御器を有し、中
央部の受光器または受光素子以外の個々の受光器
または受光素子からの受光量に応じた前記制御器
からの信号によつて、常時中央部の受光器または
受光素子が照射光の受光位置となる如く、両側の
走行用車輪駆動用の各別のモーターの回転を変
え、前記車両誘導路に沿つて走行せしめられるも
のであることを特徴とする光誘導式無人搬送シス
テムを構成し、これによつて、上述の如き難点な
り不便なりの一掃化を計つたものである。
を備えた光誘導式無人搬送システムであつて、 前記投光用部材は、離散的に設置された一連の
複数個の投光器と、各投光器の下方にそれぞれ設
けられたスリツト板と、各投光器に付設された受
光器または受光素子と制御器とより構成されると
共に、該受光器または受光素子は該制御器に接続
された構成を有し、さらに、各投光器の発光光を
各スリツト板のスリツトを通すことにより各幕状
の照射光を生成し、この各幕状の照射光の両端部
の一方の一部はそれぞれ隣接する幕状の照射光の
両端部の一方の一部とオーバーラツプさせると共
に、前記両端間の間隔はそれぞれ走行部材の長さ
と略等長となる前記幕状の照射光によつて一連状
につながつた車両誘導路を形成させる一方、前記
車両誘導路の路面に前記走行部材の長さと略等し
い間隔をおいて反射板を設置し、該反射板の反射
光が、車両誘導路の進行方向に関してその後方側
に隣接する次位の制御器に接続された受光器また
は受光素子にて受光されるように構成して、該受
光した受光器または受光素子に接続された制御器
が付設されている投光器を発光させるも、走行部
材によつて前記反射板への照射光がさえぎられ、
前記次位の制御器に接続された投光器または受光
素子への反射が阻止されたときは、前記次位の制
御器に付設せしめられた投光器の発光を停止せし
めるものであり、 前記走行部材は、前記幕状の照射光と略直交す
る方向に配列設置せしめられた多数の受光器また
は受光素子および車輪駆動動用制御器を有し、中
央部の受光器または受光素子以外の個々の受光器
または受光素子からの受光量に応じた前記制御器
からの信号によつて、常時中央部の受光器または
受光素子が照射光の受光位置となる如く、両側の
走行用車輪駆動用の各別のモーターの回転を変
え、前記車両誘導路に沿つて走行せしめられるも
のであることを特徴とする光誘導式無人搬送シス
テムを構成し、これによつて、上述の如き難点な
り不便なりの一掃化を計つたものである。
（作用）
本発明に係る走行部材としての搬送用車両等の
追突防止用の保安対策の講ぜられた光誘導式無人
搬送システムは、上述の如き構成なるをもつて、
投光部材における始端部の制御器を通して投光器
発光用の信号を送れば、搬送用車両等が不在のと
きは、各制御器に付設せしめられた各投光器は発
光し、その各発光光はそれぞれのスリツト板によ
つて幕状の照射光となされると同時に、このそれ
ぞれの幕状の照射光の一部はオーバーラツプさせ
られて線状につながり、一連状の車両誘導路を形
成すると共に、それぞれの幕状の照射光の一部
は、それぞれの反射板によつて反射させられ、そ
のそれぞれの反射光はそれぞれ次位の制御器に接
続せしめられた受光器または受光素子にて受光さ
れることとなる。
追突防止用の保安対策の講ぜられた光誘導式無人
搬送システムは、上述の如き構成なるをもつて、
投光部材における始端部の制御器を通して投光器
発光用の信号を送れば、搬送用車両等が不在のと
きは、各制御器に付設せしめられた各投光器は発
光し、その各発光光はそれぞれのスリツト板によ
つて幕状の照射光となされると同時に、このそれ
ぞれの幕状の照射光の一部はオーバーラツプさせ
られて線状につながり、一連状の車両誘導路を形
成すると共に、それぞれの幕状の照射光の一部
は、それぞれの反射板によつて反射させられ、そ
のそれぞれの反射光はそれぞれ次位の制御器に接
続せしめられた受光器または受光素子にて受光さ
れることとなる。
一方、走行部材としての搬送用車両等は該車両
に前記照射光の長さ方向と略直交する方向に配列
設置された数個の受光器または受光素子のうちの
任意の受光器または受光素子が前記車両誘導路形
成用の照射光を受光し、この照射光を受光した受
光器または受光素子の受光量に応じた制御器から
の信号によつて、常時中央部の受光器または受光
素子が照射光の受光位置となるように走行用車輪
駆動用の各別のモーターの回転数を変えられるが
故に、搬送用車両等の走行部材は、前記の如く各
照射光によつて形成された車両誘導路に沿つて走
行せしめられることとなる。
に前記照射光の長さ方向と略直交する方向に配列
設置された数個の受光器または受光素子のうちの
任意の受光器または受光素子が前記車両誘導路形
成用の照射光を受光し、この照射光を受光した受
光器または受光素子の受光量に応じた制御器から
の信号によつて、常時中央部の受光器または受光
素子が照射光の受光位置となるように走行用車輪
駆動用の各別のモーターの回転数を変えられるが
故に、搬送用車両等の走行部材は、前記の如く各
照射光によつて形成された車両誘導路に沿つて走
行せしめられることとなる。
そして、上述の如く、車両誘導路に沿つて走行
せしめられる車両等は、それぞれの各照射光が形
成する車両誘導路面に設置されたそれぞれの反射
板の照射光を次々とさえぎり、次々と投光部材に
おける次位の制御器のみに付設せしめられた投光
器の発光を停止せしめるが故に、後続の車両等は
停止せしめられ、後続の車両等が先行の車両等に
追突するようなことはない。したがつて、停電時
には全車両等が停止し、車両等以外のものが反射
板への照射光をさえぎつた場合も、次位の照射光
を消滅させることとなる。
せしめられる車両等は、それぞれの各照射光が形
成する車両誘導路面に設置されたそれぞれの反射
板の照射光を次々とさえぎり、次々と投光部材に
おける次位の制御器のみに付設せしめられた投光
器の発光を停止せしめるが故に、後続の車両等は
停止せしめられ、後続の車両等が先行の車両等に
追突するようなことはない。したがつて、停電時
には全車両等が停止し、車両等以外のものが反射
板への照射光をさえぎつた場合も、次位の照射光
を消滅させることとなる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面によつて詳細に説
明することとする。
明することとする。
図において、Ｘは投光用部材であり、Ｗは走行
部材Ｙとしての搬送用車両である。
部材Ｙとしての搬送用車両である。
ところで、Ｘなる投光用部材において、……，
C1，C2，C3，……等は一部のみを図示した投光
指示用の制御器で、これらの制御器……，C1，
C2，C3，……等は、この順に接続線……，c1，
c2，c3，……で接続され、制御器C1から制御器C2
へは接続線c1を利用して投光用の信号1を送るな
ど、前方の制御器はそれぞれ後続の制御器へと接
続線c1，c2，c3，……を利用して投光用の信号
c1，2，3，……を次々と送るようになつてお
り、……，P1，P2，P3，……等は、図示の如く、
それぞれ対応する制御器……，C1，C2，C3，…
…に接続され、それぞれの制御器……，C1，C2，
C3，……からの信号によつて発光せしめられる
投光器であり、……，S1，S2，S3，……等は、前
記各投光器……，P1，P2，P3，……の下方に配
装されたスリツト板で、この各スリツト板……，
S1，S2，S3，……は、各投光器……，P1，P2，
P3，……の発光光を車両誘導路形成用の幕状の
照射光……，L1，L2，L3，……となすためのス
リツト……，s1，s2，s3，……を備え、かつ前記
照射光……，L1，L2，L3，……の両端部の一方
の一部はそれぞれ次位の照射光の両端部の一方の
一部とそれぞれオーバーラツプし、車両誘導路形
成用部分の長さ……，l1，l2，l3，……は車両Ｗ
の長さに略等しい長さとなされている。
C1，C2，C3，……等は一部のみを図示した投光
指示用の制御器で、これらの制御器……，C1，
C2，C3，……等は、この順に接続線……，c1，
c2，c3，……で接続され、制御器C1から制御器C2
へは接続線c1を利用して投光用の信号1を送るな
ど、前方の制御器はそれぞれ後続の制御器へと接
続線c1，c2，c3，……を利用して投光用の信号
c1，2，3，……を次々と送るようになつてお
り、……，P1，P2，P3，……等は、図示の如く、
それぞれ対応する制御器……，C1，C2，C3，…
…に接続され、それぞれの制御器……，C1，C2，
C3，……からの信号によつて発光せしめられる
投光器であり、……，S1，S2，S3，……等は、前
記各投光器……，P1，P2，P3，……の下方に配
装されたスリツト板で、この各スリツト板……，
S1，S2，S3，……は、各投光器……，P1，P2，
P3，……の発光光を車両誘導路形成用の幕状の
照射光……，L1，L2，L3，……となすためのス
リツト……，s1，s2，s3，……を備え、かつ前記
照射光……，L1，L2，L3，……の両端部の一方
の一部はそれぞれ次位の照射光の両端部の一方の
一部とそれぞれオーバーラツプし、車両誘導路形
成用部分の長さ……，l1，l2，l3，……は車両Ｗ
の長さに略等しい長さとなされている。
さらに、前記各制御器……，C1，C2，C3，…
…には、それぞれ受光器または受光素子……，
R0，R1，R2，R3，……が図示の如く接続線…
…，r0，r1，r2，r3，……を介して接続されてお
り、これらの受光器または受光素子……，R0，
R1，R2，R3，……は、前記幕状となされた照射
光……，L0，L1，L2，L3，……（一部のみ図示）
の一部を反射すべく車両Ｗの誘導路面に車両Ｗの
長さに略等しい間隔をおいて設置された反射板…
…，Q0，Q1，Q2，Q3，……（一部のみ図示）よ
りの反射光を受光し、それぞれの制御器……，
C1，C2，C3，……に信号……，0，1，2，3，
……を送るようになつている。
…には、それぞれ受光器または受光素子……，
R0，R1，R2，R3，……が図示の如く接続線…
…，r0，r1，r2，r3，……を介して接続されてお
り、これらの受光器または受光素子……，R0，
R1，R2，R3，……は、前記幕状となされた照射
光……，L0，L1，L2，L3，……（一部のみ図示）
の一部を反射すべく車両Ｗの誘導路面に車両Ｗの
長さに略等しい間隔をおいて設置された反射板…
…，Q0，Q1，Q2，Q3，……（一部のみ図示）よ
りの反射光を受光し、それぞれの制御器……，
C1，C2，C3，……に信号……，0，1，2，3，
……を送るようになつている。
すなわち、制御器C0（図示省略）からの信号0
による制御器C1よりの信号によつて投光器P1は
発光し、制御器C1からの信号1による制御器C2よ
りの信号によつて投光器P2は発光するなど、制
御器C2，C3，……からの信号2，3，……による
制御器C3，C4，……よりの信号によつて投光器
P3，P4，……は発光し、各スリツト板S0，S1，
S2，S3，……（一部のみ図示）によつて、両端部
の一部がそれぞれオーバーラツプした車両誘導路
形成用の幕状の照射光L0，L1，L2，L3，……
（一部のみ図示）が形成せられる。そして、各反
射板……，Q0，Q1，Q2，Q3，……（一部のみ図
示）の反射光は、それぞれ受光器または受光素子
……，R0，R1，R2，R3，……に到達し、各投光
器……，P0，P1，P2，P3，……（一部のみ図示）
を発光し続けるも、今もし、図示の如く、車両Ｗ
が照射光L3内に入り、反射板Q3への照射光L3を
遮断したときは、受光器または受光素子R3への
反射光はなくなるので、制御器C4は制御器C3か
らの信号3と受光器または受光素子R3からの信
号3により投光器R4の発光を停止せしめ、点線で
図示した照射光L4はなくなるが、投光器P5は制
御器C4からの信号4を受信した制御器C5からの信
号によつて発光し、照射光L5を形成している。
による制御器C1よりの信号によつて投光器P1は
発光し、制御器C1からの信号1による制御器C2よ
りの信号によつて投光器P2は発光するなど、制
御器C2，C3，……からの信号2，3，……による
制御器C3，C4，……よりの信号によつて投光器
P3，P4，……は発光し、各スリツト板S0，S1，
S2，S3，……（一部のみ図示）によつて、両端部
の一部がそれぞれオーバーラツプした車両誘導路
形成用の幕状の照射光L0，L1，L2，L3，……
（一部のみ図示）が形成せられる。そして、各反
射板……，Q0，Q1，Q2，Q3，……（一部のみ図
示）の反射光は、それぞれ受光器または受光素子
……，R0，R1，R2，R3，……に到達し、各投光
器……，P0，P1，P2，P3，……（一部のみ図示）
を発光し続けるも、今もし、図示の如く、車両Ｗ
が照射光L3内に入り、反射板Q3への照射光L3を
遮断したときは、受光器または受光素子R3への
反射光はなくなるので、制御器C4は制御器C3か
らの信号3と受光器または受光素子R3からの信
号3により投光器R4の発光を停止せしめ、点線で
図示した照射光L4はなくなるが、投光器P5は制
御器C4からの信号4を受信した制御器C5からの信
号によつて発光し、照射光L5を形成している。
要するに、車両Ｗが反射板への照射光をさえぎ
つた個所の次位の位置にある投光器は、 Co＝（Co-1・ro-1）（o-1・o-1） なる論理式で表わされるように、発光しないよう
になつている。
つた個所の次位の位置にある投光器は、 Co＝（Co-1・ro-1）（o-1・o-1） なる論理式で表わされるように、発光しないよう
になつている。
また、走行部材Ｙとしての搬送用車両Ｗは、特
に第２図に示したように、電源Ｉ、車輪駆動用制
御器Ａ（以下、制御器Ａと略称する）、前記照射光
……，L0，L1，L2，L3，……と直交する方向に
配列設置され、その受光量に相当した信号を制御
器Ａに送る受光器または受光素子t0，t1，t′1，t2，
t′2，……、前記照射光……，L0，L1，L2，……
を受光した受光器または受光素子t0からの信号に
よる制御器Ａからの信号によつては同速で回転
し、前記照射光……，L0，L1，L2，……を受光
したt0以外の受光器または受光素子t0，t1，t′1，
t2，t′2，……からの信号による制御器Ａからの信
号によつては、受光器または受光素子t0が受光位
置となるように回転速度が変えられるモーター
M1，M2、モーターM1，M2に減速機等を介して
直結させられた車輪w1，w2、従動車輪w′1，w′2
（一方図示省略）等を備えてなり、これにより車
両Ｗは、その受光器または受光素子t0が常時照射
光……，L0，L1，L2，L3，……を受光すること
ができる位置となるように矯正され、車両Ｗは照
射光……，L0，L1，L2，……によつて形成せら
れる車両誘導路に沿つて誘導走行せしめられるよ
うになつており、各受光器または受光素子t0，
t1，t′1，t2，t′2，……からの信号が制御器Ａに送
られていないときは、車両Ｗは停止状態を維持す
るようにもなつている。
に第２図に示したように、電源Ｉ、車輪駆動用制
御器Ａ（以下、制御器Ａと略称する）、前記照射光
……，L0，L1，L2，L3，……と直交する方向に
配列設置され、その受光量に相当した信号を制御
器Ａに送る受光器または受光素子t0，t1，t′1，t2，
t′2，……、前記照射光……，L0，L1，L2，……
を受光した受光器または受光素子t0からの信号に
よる制御器Ａからの信号によつては同速で回転
し、前記照射光……，L0，L1，L2，……を受光
したt0以外の受光器または受光素子t0，t1，t′1，
t2，t′2，……からの信号による制御器Ａからの信
号によつては、受光器または受光素子t0が受光位
置となるように回転速度が変えられるモーター
M1，M2、モーターM1，M2に減速機等を介して
直結させられた車輪w1，w2、従動車輪w′1，w′2
（一方図示省略）等を備えてなり、これにより車
両Ｗは、その受光器または受光素子t0が常時照射
光……，L0，L1，L2，L3，……を受光すること
ができる位置となるように矯正され、車両Ｗは照
射光……，L0，L1，L2，……によつて形成せら
れる車両誘導路に沿つて誘導走行せしめられるよ
うになつており、各受光器または受光素子t0，
t1，t′1，t2，t′2，……からの信号が制御器Ａに送
られていないときは、車両Ｗは停止状態を維持す
るようにもなつている。
本発明になる走行部材Ｙとしての搬送用車両Ｗ
の追突防止用の保安対策の講ぜられた光誘導式無
人搬送システムは、上述の如く構成せられている
ので、今制御器C0から制御器C1へ、制御器C1か
ら制御器C2といつたように、次から次へと信号
c0，1，2，……を送つて各投光器P1，P2，P3，
……を発光させ、スリツト板S1，S2，S3，……の
スリツトs1，s2，s3，……によつて、両端部の一
部がオーバーラツプさせられて線状につながつた
一連状の車両誘導路形成用の幕状の照射光L1，
L2，L3，……を照射させれば、車両Ｗの受光器
または受光素子t0，t1，t2，……のうちのどれか
一個なしい二個の受光器または受光素子が照射光
L1，L2，L3，……のうちの一つの照射光（オー
バーラツプ部分では二つの照射光）を受光し、そ
の信号を制御器Ａに送り、制御器Ａからの信号に
よつてモーターM1，M2は作動し、車輪w1，w2
を回動させ、車両Ｗは照射光L0，L1，L2，……
によつて形成された車両誘導路に沿つて誘導走行
せしめられることとなる。
の追突防止用の保安対策の講ぜられた光誘導式無
人搬送システムは、上述の如く構成せられている
ので、今制御器C0から制御器C1へ、制御器C1か
ら制御器C2といつたように、次から次へと信号
c0，1，2，……を送つて各投光器P1，P2，P3，
……を発光させ、スリツト板S1，S2，S3，……の
スリツトs1，s2，s3，……によつて、両端部の一
部がオーバーラツプさせられて線状につながつた
一連状の車両誘導路形成用の幕状の照射光L1，
L2，L3，……を照射させれば、車両Ｗの受光器
または受光素子t0，t1，t2，……のうちのどれか
一個なしい二個の受光器または受光素子が照射光
L1，L2，L3，……のうちの一つの照射光（オー
バーラツプ部分では二つの照射光）を受光し、そ
の信号を制御器Ａに送り、制御器Ａからの信号に
よつてモーターM1，M2は作動し、車輪w1，w2
を回動させ、車両Ｗは照射光L0，L1，L2，……
によつて形成された車両誘導路に沿つて誘導走行
せしめられることとなる。
そして、今、荷物等を積載した車両Ｗが矢印Ｚ
方向に照射光L5，L4，L3によて誘導走行せしめ
られて、第１図に示したように、照射光L3によ
る誘導にて走行し、反射板Q3への照射光L3をさ
えぎつたときは、受光器または受光素子R3から
の信号3により制御器C4は投光器P4の発光を停止
させ、照射光L4を消滅せしめるをもつて、もし
後続の車両Ｗがあつても、この後続の車両Ｗは照
射光L5までで、先発の車両Ｗが進行し、照射光
L4が再び照射するまでは停止せしめられること
となる。
方向に照射光L5，L4，L3によて誘導走行せしめ
られて、第１図に示したように、照射光L3によ
る誘導にて走行し、反射板Q3への照射光L3をさ
えぎつたときは、受光器または受光素子R3から
の信号3により制御器C4は投光器P4の発光を停止
させ、照射光L4を消滅せしめるをもつて、もし
後続の車両Ｗがあつても、この後続の車両Ｗは照
射光L5までで、先発の車両Ｗが進行し、照射光
L4が再び照射するまでは停止せしめられること
となる。
したがつて、後続の車両Ｗが先行の車両Ｗに追
突するような事故は皆無となつた。
突するような事故は皆無となつた。
そして、この追突防止用の保安対策としては、
この種これまでの光誘導式無人搬送システムと同
様にして形成された車両Ｗの誘導路面に、単に車
両Ｗと略等しい間隔をおいて反射板……，Q0，
Q1，Q2，……を設置し、この反射板……，Q0，
Q1，Q2，……よりも反射光の有無によつて、そ
れぞれ次位の制御器……，C1，C2，C3，……を
制御し、これに基づいてそれぞれの投光器……，
P1，P2，P3，……の発光を制御するだけであり、
また車両Ｗには、保安対策用のテレビカメラなど
の如き特別なセンサーの組み込みを不要ならし
め、走行用に供する最少限の所要部材の組み込み
ですむところから、この種従来の光誘導式無人搬
送システムに比べ、その構成は極めて簡易化さ
れ、メンテナンス等も至極容易となり、安価な光
誘導式無人搬送システムを提供し得ることとなつ
た。
この種これまでの光誘導式無人搬送システムと同
様にして形成された車両Ｗの誘導路面に、単に車
両Ｗと略等しい間隔をおいて反射板……，Q0，
Q1，Q2，……を設置し、この反射板……，Q0，
Q1，Q2，……よりも反射光の有無によつて、そ
れぞれ次位の制御器……，C1，C2，C3，……を
制御し、これに基づいてそれぞれの投光器……，
P1，P2，P3，……の発光を制御するだけであり、
また車両Ｗには、保安対策用のテレビカメラなど
の如き特別なセンサーの組み込みを不要ならし
め、走行用に供する最少限の所要部材の組み込み
ですむところから、この種従来の光誘導式無人搬
送システムに比べ、その構成は極めて簡易化さ
れ、メンテナンス等も至極容易となり、安価な光
誘導式無人搬送システムを提供し得ることとなつ
た。
さらに、スリツト板……，S1，S2，S3，……等
のスリツト……，s1，s2，s3，……の形状を曲線
状にすれば、車両Ｗを曲線状に走行させたり、あ
るいは停電時は勿論のこと、何らかの事象によつ
て反射板……，Q1，Q2，Q3，……のいずれか一
つの反射板からの反射光がさえぎられたときは、
車両Ｗは停止せしめられるので、保安効果はより
一層高められることとなつた。
のスリツト……，s1，s2，s3，……の形状を曲線
状にすれば、車両Ｗを曲線状に走行させたり、あ
るいは停電時は勿論のこと、何らかの事象によつ
て反射板……，Q1，Q2，Q3，……のいずれか一
つの反射板からの反射光がさえぎられたときは、
車両Ｗは停止せしめられるので、保安効果はより
一層高められることとなつた。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、この種従来よりの光誘導式無人搬送システム
におけるが如く、各搬送用車両自体に走行用に供
する各所要部材と共に、これをも制御するように
連係せしめられたテレビカメラなどの如きセンサ
ーなどを組み込んで追突や衝突を防止する保安対
策を講じたものとは異なり、至つて簡単な構成
で、操作ミスもなく、しかも先行の車両に後続の
車両が追突するといつたような事故の発生を皆無
ならしめるという保安対策の講ぜられた光誘導式
無人搬送システムの提供を可能となつた。
ば、この種従来よりの光誘導式無人搬送システム
におけるが如く、各搬送用車両自体に走行用に供
する各所要部材と共に、これをも制御するように
連係せしめられたテレビカメラなどの如きセンサ
ーなどを組み込んで追突や衝突を防止する保安対
策を講じたものとは異なり、至つて簡単な構成
で、操作ミスもなく、しかも先行の車両に後続の
車両が追突するといつたような事故の発生を皆無
ならしめるという保安対策の講ぜられた光誘導式
無人搬送システムの提供を可能となつた。
図面は本発明に係る光誘導式無人搬送システム
の一実施例を示すものであつて、第１図はその構
成説明用の概略図で、第２図は搬送用車両に組み
込まれた走行系駆動用の系統図である。なお、図
中の点線は仮想部分を示すものである。 Ｘ：投光用部材、C1，C2，……；制御器、c0，
c1，c2，……；接続線、P1，P2，……；投光器、
S1，S2，……；スリツト板、s1，s2，……：スリ
ツト、L1，L2，……；幕状の照射光、R1，R2，
……；受光器または受光素子、r0，r1，r2，…；
接続線、Q1，Q2，……；反射板、Ｙ：走行部材、
Ｗ；搬送用車両、Ｚ；走行方向、Ｉ；電源、Ａ；
車輪駆動用制御器、t0，t1，……，to；受光器ま
たは受光素子、M1，M2；モーター、w1，w2；
車輪、w′2；従動車輪。
の一実施例を示すものであつて、第１図はその構
成説明用の概略図で、第２図は搬送用車両に組み
込まれた走行系駆動用の系統図である。なお、図
中の点線は仮想部分を示すものである。 Ｘ：投光用部材、C1，C2，……；制御器、c0，
c1，c2，……；接続線、P1，P2，……；投光器、
S1，S2，……；スリツト板、s1，s2，……：スリ
ツト、L1，L2，……；幕状の照射光、R1，R2，
……；受光器または受光素子、r0，r1，r2，…；
接続線、Q1，Q2，……；反射板、Ｙ：走行部材、
Ｗ；搬送用車両、Ｚ；走行方向、Ｉ；電源、Ａ；
車輪駆動用制御器、t0，t1，……，to；受光器ま
たは受光素子、M1，M2；モーター、w1，w2；
車輪、w′2；従動車輪。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 投光用部材と、走行部材とを備えた光誘導式
無人搬送システムであつて、 前記投光用部材は、離散的に設置された一連の
複数個の投光器と、各投光器の下方にそれぞれ設
けられたスリツト板と、各投光器に付設された受
光器または受光素子と制御器とより構成されると
共に、該受光器または受光素子は該制御器に接続
された構成を有し、さらに、各投光器の発光光を
各スリツト板のスリツトを通すことにより各幕状
の照射光を生成し、この各幕状の照射光の両端部
の一方の一部はそれぞれ隣接する幕状の照射光の
両端部の一方の一部とオーバーラツプさせると共
に、前記両端間の間隔はそれぞれ走行部材の長さ
と略等長となる前記幕状の照射光によつて一連状
につながつた車両誘導路を形成させる一方、前記
車両誘導路の路面に前記走行部材の長さと略等し
い間隔をおいて反射板を設置し、該反射板の反射
光が、車両誘導路の進行方向に関してその後方側
に隣接する次位の制御器に接続された受光器また
は受光素子にて受光されるように構成して、該受
光した受光器または受光素子に接続された制御器
が付設されている投光器を発光させるも、走行部
材によつて前記反射板への照射光がさえぎられ、
前記次位の制御器に接続された受光器または受光
素子への反射が阻止されたときは、前記次位の制
御器に付設せしめられた投光器の発光を停止せし
めるものであり、 前記走行部材は、前記幕状の照射光と略直交す
る方向に配列設置せしめられた多数の受光器また
は受光素子および車輪駆動用制御器を有し、中央
部の受光器または受光素子以外の個々の受光器ま
たは受光素子からの受光量に応じた前記制御器か
らの信号によつて、常時中央部の受光器または受
光素子が照射光の受光位置となる如く、両側の走
行用車輪駆動用の各別のモーターの回転を変え、
前記車両誘導路に沿つて走行せしめられるもので
あることを特徴とする光誘導式無人搬送システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60102663A JPS61262814A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 光誘導式無人搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60102663A JPS61262814A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 光誘導式無人搬送システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61262814A JPS61262814A (ja) | 1986-11-20 |
| JPH0433041B2 true JPH0433041B2 (ja) | 1992-06-02 |
Family
ID=14333471
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60102663A Granted JPS61262814A (ja) | 1985-05-16 | 1985-05-16 | 光誘導式無人搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61262814A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3183057B2 (ja) * | 1993-10-19 | 2001-07-03 | セイコーエプソン株式会社 | マイクロロボットの誘導方法およびその誘導装置 |
| US5596255A (en) * | 1993-06-07 | 1997-01-21 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
| JP7846605B2 (ja) * | 2022-11-14 | 2026-04-15 | 株式会社Fuji | 生産システム |
-
1985
- 1985-05-16 JP JP60102663A patent/JPS61262814A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61262814A (ja) | 1986-11-20 |
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