JPH04330505A - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents
無人搬送車の制御方法Info
- Publication number
- JPH04330505A JPH04330505A JP3100933A JP10093391A JPH04330505A JP H04330505 A JPH04330505 A JP H04330505A JP 3100933 A JP3100933 A JP 3100933A JP 10093391 A JP10093391 A JP 10093391A JP H04330505 A JPH04330505 A JP H04330505A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- automatic guided
- numerical value
- transferred
- vehicle
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人搬送車の制御方法
に関し、詳しくは、規定された走行路に沿って移動し、
所望のステーションで自在に停止が可能なように制御さ
れる無人搬送車の制御方法に関する。
に関し、詳しくは、規定された走行路に沿って移動し、
所望のステーションで自在に停止が可能なように制御さ
れる無人搬送車の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種無人搬送車の制御方法とし
て、予め、搬送車の初期出発点が走行路上に定められて
いて、この出発点から無人搬送車を走行路に沿って走行
させると共に無人搬送車の移動位置を走行路に沿って配
設された複数のセンサとの関連で認識させるようになし
、停止が要求されるステーション位置にきたと判断され
たときに搬送車を停止させるようにするものが知られて
いる。
て、予め、搬送車の初期出発点が走行路上に定められて
いて、この出発点から無人搬送車を走行路に沿って走行
させると共に無人搬送車の移動位置を走行路に沿って配
設された複数のセンサとの関連で認識させるようになし
、停止が要求されるステーション位置にきたと判断され
たときに搬送車を停止させるようにするものが知られて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような従来の無人搬送車の制御方法では、走行路を走
行中に何らかの理由で問題が発生した場合、いったん無
人搬送車を初期出発点の位置にまで戻してから再度始動
する必要があった。また、走行路に変更があったり、走
行路における停車ステーションが追加されたりすると、
制御のためのソフトを変更するにも手間を要し、その作
業に大きい負担がかかる。
たような従来の無人搬送車の制御方法では、走行路を走
行中に何らかの理由で問題が発生した場合、いったん無
人搬送車を初期出発点の位置にまで戻してから再度始動
する必要があった。また、走行路に変更があったり、走
行路における停車ステーションが追加されたりすると、
制御のためのソフトを変更するにも手間を要し、その作
業に大きい負担がかかる。
【０００４】本発明の目的は、かかる従来の問題に着目
し、その解決を図るべく、トラブル発生時に無人搬送車
を初期の出発点に戻さなくてもすみ、また、停車ステー
ションの追加や走行路の変更に対しても容易に対応でき
る無人搬送車の制御方法を提案することにある。
し、その解決を図るべく、トラブル発生時に無人搬送車
を初期の出発点に戻さなくてもすみ、また、停車ステー
ションの追加や走行路の変更に対しても容易に対応でき
る無人搬送車の制御方法を提案することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、無人搬送車が走行する走行路の複数の
地点を該走行路の方向に従って数値化し、前記複数の地
点に配設された個々の位置検知手段により前記無人搬送
車が検知されると該検知信号により対応した数値がその
都度メモリに転送され、前記無人搬送車の停車地点が指
定されると、該指定された地点に対応する数値がメモリ
に転送されて当該数値と前記無人搬送車が位置する地点
に関連する位置検知手段からの信号に対応する数値との
比較に基づいて前記無人搬送車が制御されることを特徴
とする。
めに、本発明は、無人搬送車が走行する走行路の複数の
地点を該走行路の方向に従って数値化し、前記複数の地
点に配設された個々の位置検知手段により前記無人搬送
車が検知されると該検知信号により対応した数値がその
都度メモリに転送され、前記無人搬送車の停車地点が指
定されると、該指定された地点に対応する数値がメモリ
に転送されて当該数値と前記無人搬送車が位置する地点
に関連する位置検知手段からの信号に対応する数値との
比較に基づいて前記無人搬送車が制御されることを特徴
とする。
【０００６】
【作用】本発明によれば、無人搬送車の走行路における
位置に従って、メモリに転送された停車指定位置と現位
置との数値が比較されて、その結果に基づいて制御が行
われるもので、無人搬送車が仮にどのような位置で停止
するようなトラブルがあっても、その位置から再スター
トさせることができる。
位置に従って、メモリに転送された停車指定位置と現位
置との数値が比較されて、その結果に基づいて制御が行
われるもので、無人搬送車が仮にどのような位置で停止
するようなトラブルがあっても、その位置から再スター
トさせることができる。
【０００７】
【実施例】以下に、図面に基づいて本発明の実施例を詳
細かつ具体的に説明する。
細かつ具体的に説明する。
【０００８】図１は本発明を適用した無人搬送車とその
走行路および制御手段の関連を示すもので、１は走行路
、２は走行路１の出発点に設けられたホームステーショ
ン、３は走行路２に沿って走行可能な無人の搬送車であ
る。また、本例では無人搬送車３との間で搬送物品の授
受が可能なように複数のステーション４，５，６および
７が設けられていて、一方、走行路１に沿った位置、本
例の場合、ホームステーション１に対応する位置から走
行路１に沿って進行方向の順番に８，９，１０，１１，
１２および１３の位置検知センサが配設されている。
走行路および制御手段の関連を示すもので、１は走行路
、２は走行路１の出発点に設けられたホームステーショ
ン、３は走行路２に沿って走行可能な無人の搬送車であ
る。また、本例では無人搬送車３との間で搬送物品の授
受が可能なように複数のステーション４，５，６および
７が設けられていて、一方、走行路１に沿った位置、本
例の場合、ホームステーション１に対応する位置から走
行路１に沿って進行方向の順番に８，９，１０，１１，
１２および１３の位置検知センサが配設されている。
【０００９】なお、無人搬送車３には不図示の駆動手段
が設けられていて、制御部２０からの駆動信号に応じて
駆動され、走行路１に沿って搬送車３を自在に移動させ
、また所望のステーションに停止させることができる。 更にまた、位置検知センサ８〜１３からは搬送車３がそ
れぞれの位置にくるとこれを検知して制御部２０に検知
信号を送出する。また、３０は本発明にかかるソフトウ
ェアに使用される読み／書き可能なメモリ（ＲＡＭ）、
３１はＲＯＭであり、メモリ３０には後述されるように
して搬送車３の走行路１上における位置を記憶する位置
格納領域３０Ｐと搬送車３を作業のために停車させるべ
く指定された行先を記憶する行先格納領域３０Ｓおよび
制御部２０において演算された結果等を格納する領域（
以下で制御資料格納領域という）３０Ｃ等が設けられて
いる。
が設けられていて、制御部２０からの駆動信号に応じて
駆動され、走行路１に沿って搬送車３を自在に移動させ
、また所望のステーションに停止させることができる。 更にまた、位置検知センサ８〜１３からは搬送車３がそ
れぞれの位置にくるとこれを検知して制御部２０に検知
信号を送出する。また、３０は本発明にかかるソフトウ
ェアに使用される読み／書き可能なメモリ（ＲＡＭ）、
３１はＲＯＭであり、メモリ３０には後述されるように
して搬送車３の走行路１上における位置を記憶する位置
格納領域３０Ｐと搬送車３を作業のために停車させるべ
く指定された行先を記憶する行先格納領域３０Ｓおよび
制御部２０において演算された結果等を格納する領域（
以下で制御資料格納領域という）３０Ｃ等が設けられて
いる。
【００１０】また、本例では無人搬送車３が走行路１に
沿って移動するときに、位置番号として数値化された移
動位置が各センサ８〜１３からの信号により制御部２０
を介してメモリ３０に転送されるもので、その位置番号
Ｎとセンサ８〜１３との関係を図２に示す。すなわち、
この図に示すようにセンサ８〜１３に対して数値化され
た位置番号１〜６が走行路１上の移動順序に従ってメモ
リ３０にテーブルとして設定されている。そこで、搬送
車３が例えばセンサ９によって検知されたとすると、そ
の検知信号に応じて対応する位置番号２がメモリ３０の
位置格納領域３０Ｐに転送され格納される。
沿って移動するときに、位置番号として数値化された移
動位置が各センサ８〜１３からの信号により制御部２０
を介してメモリ３０に転送されるもので、その位置番号
Ｎとセンサ８〜１３との関係を図２に示す。すなわち、
この図に示すようにセンサ８〜１３に対して数値化され
た位置番号１〜６が走行路１上の移動順序に従ってメモ
リ３０にテーブルとして設定されている。そこで、搬送
車３が例えばセンサ９によって検知されたとすると、そ
の検知信号に応じて対応する位置番号２がメモリ３０の
位置格納領域３０Ｐに転送され格納される。
【００１１】ついで、図３および図４に従って、本発明
による制御動作の一例について説明する。
による制御動作の一例について説明する。
【００１２】いま、図３に示したような走行路１および
ステーション２，４，５，６，７とセンサ８〜１３との
配置に対し、無人搬送車３がステーション４の位置にあ
るときステーション６において被搬送物１４が発生した
ものとする。すると、この場合搬送車３の位置はステー
ション４のセンサ１０によって検出されているので、メ
モリ３０の位置格納領域３０Ｐには位置番号Ｎの数値３
が転送された状態にある。一方、被搬送物１４がステー
ション６に発生したことによって、行先格納領域３０Ｓ
には、停車位置としてステーション６に対応する位置番
号Ｎの数値５が転送される。
ステーション２，４，５，６，７とセンサ８〜１３との
配置に対し、無人搬送車３がステーション４の位置にあ
るときステーション６において被搬送物１４が発生した
ものとする。すると、この場合搬送車３の位置はステー
ション４のセンサ１０によって検出されているので、メ
モリ３０の位置格納領域３０Ｐには位置番号Ｎの数値３
が転送された状態にある。一方、被搬送物１４がステー
ション６に発生したことによって、行先格納領域３０Ｓ
には、停車位置としてステーション６に対応する位置番
号Ｎの数値５が転送される。
【００１３】そこで、制御部２０においては、図４の（
Ａ）に示すように、行先格納領域３０Ｐに格納された位
置番号Ｎの数値３を停車位置に対応する数値５から引算
し、得られた演算結果の数値の正負を判断する。しかし
てこの場合は、演算結果の数値２＞０であるので、制御
部２０では搬送車３に対し前進を指令し、その方向に駆
動する。なお、この演算結果の数値は変更あるたびに制
御資料格納領域３０Ｃに転送されるもので、領域３０Ｃ
に格納される数値は絶対値であってよい。
Ａ）に示すように、行先格納領域３０Ｐに格納された位
置番号Ｎの数値３を停車位置に対応する数値５から引算
し、得られた演算結果の数値の正負を判断する。しかし
てこの場合は、演算結果の数値２＞０であるので、制御
部２０では搬送車３に対し前進を指令し、その方向に駆
動する。なお、この演算結果の数値は変更あるたびに制
御資料格納領域３０Ｃに転送されるもので、領域３０Ｃ
に格納される数値は絶対値であってよい。
【００１４】また、図示はしないが、例えば搬送車３が
仮にステーション７あるいはこれを過ぎた位置にあった
とした場合は、位置格納領域３０Ｐに位置番号Ｎとして
数値６が転送される。そこで、この場合は（Ａ）に示す
演算により５−６＝−１となるので、制御部２０では搬
送車３に後進、すなわちステーション６の方に戻す指令
を出力する。
仮にステーション７あるいはこれを過ぎた位置にあった
とした場合は、位置格納領域３０Ｐに位置番号Ｎとして
数値６が転送される。そこで、この場合は（Ａ）に示す
演算により５−６＝−１となるので、制御部２０では搬
送車３に後進、すなわちステーション６の方に戻す指令
を出力する。
【００１５】ついで、図３に示した状態から搬送車３が
前進してステーション５の位置に到達したとすると、搬
送車３の位置がセンサ１１によって検知されることによ
り、上述と同様にしてメモリ３０の位置格納領域３０Ｐ
には数値４が転送される。よって、この場合は図４の（
Ｂ）に示すように演算結果として１（＞０）が制御資料
格納領域３０Ｃに転送されると共に制御部２０では搬送
車３に更に前進を指令する。なお、この場合、制御資料
格納領域３０Ｃに格納された数値が１となった場合は例
えば減速指令を出すようになして、次のセンサ１２で搬
送車３が検知されることによって上記数値が０となった
点で停止させるようにしてもよい。いずれにしても演算
結果が０となったところで無人搬送車３が停止される。
前進してステーション５の位置に到達したとすると、搬
送車３の位置がセンサ１１によって検知されることによ
り、上述と同様にしてメモリ３０の位置格納領域３０Ｐ
には数値４が転送される。よって、この場合は図４の（
Ｂ）に示すように演算結果として１（＞０）が制御資料
格納領域３０Ｃに転送されると共に制御部２０では搬送
車３に更に前進を指令する。なお、この場合、制御資料
格納領域３０Ｃに格納された数値が１となった場合は例
えば減速指令を出すようになして、次のセンサ１２で搬
送車３が検知されることによって上記数値が０となった
点で停止させるようにしてもよい。いずれにしても演算
結果が０となったところで無人搬送車３が停止される。
【００１６】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば、無人搬送車が走行する走行路の複数の地点を該走行
路の方向に従って数値化し、前記複数の地点に配設され
た個々の位置検知手段により前記無人搬送車が検知され
ると該検知信号により対応した数値がその都度メモリに
転送され、前記無人搬送車の停車地点が指定されると、
該指定された地点に対応する数値がメモリに転送されて
当該数値と前記無人搬送車が位置する地点に関連する位
置検知手段からの信号に対応する数値との比較に基づい
て前記無人搬送車が制御されるので、なんらかの原因で
無人搬送車が走行路から逸脱したり、走行路に故障が生
じたりしたときに、無人搬送車をホームステーションな
どの初期位置に戻すことなく、故障による停止位置から
再進行させることができるようになった。また、従来の
制御方法に比べてその制御プログラム等を大幅に簡易化
することができる上、試験調整時間をとられなくてすむ
。更にまた、ステーションの追加や削除等の変更に対し
ても、簡単にセンサ検出位置に対する位置番号の変更だ
けで対処でき、複雑なソフトウェアの再編成を必要とせ
ず、取扱者にとって使い勝手の良い無人搬送車の制御方
法を提案することができる。
ば、無人搬送車が走行する走行路の複数の地点を該走行
路の方向に従って数値化し、前記複数の地点に配設され
た個々の位置検知手段により前記無人搬送車が検知され
ると該検知信号により対応した数値がその都度メモリに
転送され、前記無人搬送車の停車地点が指定されると、
該指定された地点に対応する数値がメモリに転送されて
当該数値と前記無人搬送車が位置する地点に関連する位
置検知手段からの信号に対応する数値との比較に基づい
て前記無人搬送車が制御されるので、なんらかの原因で
無人搬送車が走行路から逸脱したり、走行路に故障が生
じたりしたときに、無人搬送車をホームステーションな
どの初期位置に戻すことなく、故障による停止位置から
再進行させることができるようになった。また、従来の
制御方法に比べてその制御プログラム等を大幅に簡易化
することができる上、試験調整時間をとられなくてすむ
。更にまた、ステーションの追加や削除等の変更に対し
ても、簡単にセンサ検出位置に対する位置番号の変更だ
けで対処でき、複雑なソフトウェアの再編成を必要とせ
ず、取扱者にとって使い勝手の良い無人搬送車の制御方
法を提案することができる。
【図１】本発明を適用した無人搬送車走行制御装置の一
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
【図２】本発明による走行検出位置の数値化とその数値
転送の一例を示す説明図である。
転送の一例を示す説明図である。
【図３】本発明による走行位置検出動作の説明図である
。
。
【図４】図３に示す走行位置検出動作に従い、制御部に
おいて演算される演算例を模式的に示す説明図である。
おいて演算される演算例を模式的に示す説明図である。
１ 走行路
２ ホームステーション
３ 無人搬送車
４，５，６，７ ステーション
８，９，１０，１１，１２，１３ 位置検知センサ２
０ 制御部 ３０ ＲＡＭ ３０Ｐ 位置格納領域 ３０Ｓ 行先格納領域 ３０Ｃ 制御資料格納領域 ３１ ＲＯＭ
０ 制御部 ３０ ＲＡＭ ３０Ｐ 位置格納領域 ３０Ｓ 行先格納領域 ３０Ｃ 制御資料格納領域 ３１ ＲＯＭ
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車が走行する走行路の複数の
地点を該走行路の方向に従って数値化し、前記複数の地
点に配設された個々の位置検知手段により前記無人搬送
車が検知されると該検知信号により対応した数値がその
都度メモリに転送され、前記無人搬送車の停車地点が指
定されると、該指定された地点に対応する数値がメモリ
に転送されて当該数値と前記無人搬送車が位置する地点
に関連する位置検知手段からの信号に対応する数値との
比較に基づいて前記無人搬送車が制御されることを特徴
とする無人搬送車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3100933A JPH04330505A (ja) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | 無人搬送車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3100933A JPH04330505A (ja) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | 無人搬送車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04330505A true JPH04330505A (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=14287156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3100933A Pending JPH04330505A (ja) | 1991-05-02 | 1991-05-02 | 無人搬送車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04330505A (ja) |
-
1991
- 1991-05-02 JP JP3100933A patent/JPH04330505A/ja active Pending
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