JPH04331082A - ロボット駆動用モータのねじ締め構造及びその取り外し方法 - Google Patents
ロボット駆動用モータのねじ締め構造及びその取り外し方法Info
- Publication number
- JPH04331082A JPH04331082A JP545291A JP545291A JPH04331082A JP H04331082 A JPH04331082 A JP H04331082A JP 545291 A JP545291 A JP 545291A JP 545291 A JP545291 A JP 545291A JP H04331082 A JPH04331082 A JP H04331082A
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- bolt
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- robot body
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット駆動用モータ
とロボット本体とを固着するねじ締め構造及びこのモー
タをロボット本体から取り外す方法に関する。
とロボット本体とを固着するねじ締め構造及びこのモー
タをロボット本体から取り外す方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、スカラー型ロボットでは、図４
の上面図及び図５の正面図に示すように、ロボット駆動
用モータ１、２がロボット本体１１の外部に配設されて
いる。このように、モータ１、２がロボット本体１１の
外部に配設されるのは、モータ１、２のブラシの交換等
のメンテナンスを容易に行えるようにしているためであ
り、必要に応じてモータ１、２をロボット本体１１から
容易に取り外すことができるようになっいる。
の上面図及び図５の正面図に示すように、ロボット駆動
用モータ１、２がロボット本体１１の外部に配設されて
いる。このように、モータ１、２がロボット本体１１の
外部に配設されるのは、モータ１、２のブラシの交換等
のメンテナンスを容易に行えるようにしているためであ
り、必要に応じてモータ１、２をロボット本体１１から
容易に取り外すことができるようになっいる。
【０００３】モータ１、２の真下には、ハーモニックド
ライブに代表される減速装置等が配設されている。これ
ら減速装置からの発塵の防止、モータ１、２等の防爆等
を図るために、モータ１、２の取付面（以下、フランジ
という）とロボット本体１１の密着面部分にオイルシー
ル材が塗布されている。ここで、オイルシール材には、
防塵、防爆の効果向上を図るべく、粘性の高いものが使
用される。そのため、モータ１、２のフランジをロボッ
ト本体１１から取り外すときには、まず、モータ１、２
のフランジをロボット本体１１に固着しているボルトを
取り外し、次に、モータ１、２の横方向に強力な力を加
えるという困難が強いられていた。
ライブに代表される減速装置等が配設されている。これ
ら減速装置からの発塵の防止、モータ１、２等の防爆等
を図るために、モータ１、２の取付面（以下、フランジ
という）とロボット本体１１の密着面部分にオイルシー
ル材が塗布されている。ここで、オイルシール材には、
防塵、防爆の効果向上を図るべく、粘性の高いものが使
用される。そのため、モータ１、２のフランジをロボッ
ト本体１１から取り外すときには、まず、モータ１、２
のフランジをロボット本体１１に固着しているボルトを
取り外し、次に、モータ１、２の横方向に強力な力を加
えるという困難が強いられていた。
【０００４】また、単に、強力な力を加えるだけでは、
容易に取り外すことが出来ないときには、モータ１、２
のフランジとロボット本体１１の密着面部分にマイナス
ドライバーを挿入し、このマイナスドライバーに楔の働
きをさせてモータ１、２をロボット本体１１から取り外
すという方法が取られていた。しかし、このような従来
の取り外し方法によると、マイナスドライバーの角でロ
ボット外観に傷を付けたり、モータ１、２に変形を与え
たりする問題点があった。
容易に取り外すことが出来ないときには、モータ１、２
のフランジとロボット本体１１の密着面部分にマイナス
ドライバーを挿入し、このマイナスドライバーに楔の働
きをさせてモータ１、２をロボット本体１１から取り外
すという方法が取られていた。しかし、このような従来
の取り外し方法によると、マイナスドライバーの角でロ
ボット外観に傷を付けたり、モータ１、２に変形を与え
たりする問題点があった。
【０００５】その他、特別な部材又は工具を用いて、モ
ータ１、２をロボット本体１１から取り外す方法も考え
られるが、ロボット自体の構造が複雑になったり、特別
に工具が必要になっりするため、殆ど実施されていなか
った。
ータ１、２をロボット本体１１から取り外す方法も考え
られるが、ロボット自体の構造が複雑になったり、特別
に工具が必要になっりするため、殆ど実施されていなか
った。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は新たなロボッ
ト駆動用モータのねじ締め構造及びその取り外し方法を
提供し、モータを容易にロボット本体から取り外すこと
ができると共に、前記問題点を解消することを課題にし
ている。
ト駆動用モータのねじ締め構造及びその取り外し方法を
提供し、モータを容易にロボット本体から取り外すこと
ができると共に、前記問題点を解消することを課題にし
ている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のロボット駆動用
モータをロボット本体にねじ締め固着する構造は、ロボ
ット本体に配した第１の雌ねじに、モータのフランジに
配設した第２の雌ねじを介して、ボルトによりねじ締め
する構造であるが、前記第２の雌ねじの内径を前記ボル
トの外径より大きくし、前記ボルトの貫通孔とするねじ
締め構造。
モータをロボット本体にねじ締め固着する構造は、ロボ
ット本体に配した第１の雌ねじに、モータのフランジに
配設した第２の雌ねじを介して、ボルトによりねじ締め
する構造であるが、前記第２の雌ねじの内径を前記ボル
トの外径より大きくし、前記ボルトの貫通孔とするねじ
締め構造。
【０００８】及び、本発明のロボット駆動用モータをロ
ボット本体から取り外す方法であるが、最初に、前記ボ
ルトを前記ロボット本体に配した第１の雌ねじから取り
外し、次に、第１の雌ねじに端部がモータのフランジ底
面よりわずかに上部に位置するように頭なしボルトを螺
合し、その後、第２の雌ねじに螺合する他のボルトをね
じ締めすることによって、前記モータを前記ロボット本
体から取り外すようにした取り外し方法。
ボット本体から取り外す方法であるが、最初に、前記ボ
ルトを前記ロボット本体に配した第１の雌ねじから取り
外し、次に、第１の雌ねじに端部がモータのフランジ底
面よりわずかに上部に位置するように頭なしボルトを螺
合し、その後、第２の雌ねじに螺合する他のボルトをね
じ締めすることによって、前記モータを前記ロボット本
体から取り外すようにした取り外し方法。
【０００９】
【作用】このようにモータのフランジに配設した第２の
雌ねじ内径を、前記モータのフランジをロボット本体の
第１の雌ねじにねじ締め固着するボルトの外径より大き
くし、前記ボルトの貫通孔とするねじ締め構造を採るこ
と、及び、最初に、前記ボルトをロボット本体に配した
第１の雌ねじから取り外し、前記第２の雌ねじに螺合す
る他のボルトをねじ締めすることによって、前記モータ
を前記ロボット本体から取り外す方法を採ることにより
、前記モータを前記ロボット本体から容易に取り外せる
ようにする。
雌ねじ内径を、前記モータのフランジをロボット本体の
第１の雌ねじにねじ締め固着するボルトの外径より大き
くし、前記ボルトの貫通孔とするねじ締め構造を採るこ
と、及び、最初に、前記ボルトをロボット本体に配した
第１の雌ねじから取り外し、前記第２の雌ねじに螺合す
る他のボルトをねじ締めすることによって、前記モータ
を前記ロボット本体から取り外す方法を採ることにより
、前記モータを前記ロボット本体から容易に取り外せる
ようにする。
【００１０】
【実施例】以下、本発明のロボット駆動用モータのねじ
締め構造及びその取り外し方法の一実施例を図１乃至図
３を参照して説明する。本発明でのスカラー型ロボット
も、図４及び図５を使って従来の技術で説明したと同様
に、ロボット駆動用モータ１、２が、ロボット本体１１
の外部に配設されている。
締め構造及びその取り外し方法の一実施例を図１乃至図
３を参照して説明する。本発明でのスカラー型ロボット
も、図４及び図５を使って従来の技術で説明したと同様
に、ロボット駆動用モータ１、２が、ロボット本体１１
の外部に配設されている。
【００１１】図１は本発明のロボット駆動用モータのね
じ締め構造の一実施例を示す断面図である。図１におい
て、モータ１はフランジ３を有する。１１はロボット本
体であって、１１ａはロボット本体１１に配した第１の
雌ねじである。モータ１のフランジ３には、第２の雌ね
じ３ａが配設されている。そして、モータ１は、ロボッ
ト本体１１に配した第１の雌ねじ１１ａに、モータ１の
フランジ３に配設した第２の雌ねじ３ａを介して、頭付
きのボルト４によりねじ締めされている。
じ締め構造の一実施例を示す断面図である。図１におい
て、モータ１はフランジ３を有する。１１はロボット本
体であって、１１ａはロボット本体１１に配した第１の
雌ねじである。モータ１のフランジ３には、第２の雌ね
じ３ａが配設されている。そして、モータ１は、ロボッ
ト本体１１に配した第１の雌ねじ１１ａに、モータ１の
フランジ３に配設した第２の雌ねじ３ａを介して、頭付
きのボルト４によりねじ締めされている。
【００１２】ここで、モータ１のフランジ３に配設され
た第２の雌ねじ３ａの内径は、頭付きのボルト４のボル
ト部分の外径より大きく設定されている。従って、第２
の雌ねじ３ａはボルト４に対して貫通孔として働く。モ
ータ１のフランジ３は、ボルト４の頭部分とロボット本
体１１に挟まれて、ボルト４が第１の雌ねじ１１ａにね
じ締めされる事によって、ロボット本体１１にねじ締め
固着される。この点が本発明の構造上の特徴となってい
る。
た第２の雌ねじ３ａの内径は、頭付きのボルト４のボル
ト部分の外径より大きく設定されている。従って、第２
の雌ねじ３ａはボルト４に対して貫通孔として働く。モ
ータ１のフランジ３は、ボルト４の頭部分とロボット本
体１１に挟まれて、ボルト４が第１の雌ねじ１１ａにね
じ締めされる事によって、ロボット本体１１にねじ締め
固着される。この点が本発明の構造上の特徴となってい
る。
【００１３】粘性の高いオイルシール材５が、モータ１
のフランジ３とロボット本体１１の密着面（符号として
は５）部分に塗布されている。６はモータ１の駆動力を
伝達する減速装置用のギアである。オイルシール材５は
、この減速装置等からの発塵の防止と、モータ１等の防
爆等を図るためのものである。次に、このような図１の
一実施例で説明した本発明のロボット駆動用モータのね
じ締め構造によりねじ締めされたフランジ３を有するモ
ータ１をロボット本体１１からの取り外す方法について
図２及び図３を使って説明する。まず、「頭付きのボル
ト」４を第１の雌ねじ１１ａから、ねじを戻して取り外
す。図２及び図３には図の右半分のみボルト４が取り外
され、図の左半分はボルト４がまだ取り外されていない
状態を示してある。左半分のボルト４を含めて全てのボ
ルト４をも取り外した後、図２の右半分に図示するよう
に、モータ１のフランジ３の第２の雌ねじ３ａに螺合す
る「頭付きの他のボルト」７を、この第２の雌ねじ３ａ
にねじ締めする。この第２の雌ねじ３ａは、ロボット本
体１１の第１の雌ねじ１１ａの入口端部に当たる。更に
、第２の雌ねじ３ａを締め付けると、モータ１のフラン
ジ３をロボット本体１１から取り外す方向に力が加わり
、モータ１をロボット本体１１から容易に取り外すこと
が可能となる。
のフランジ３とロボット本体１１の密着面（符号として
は５）部分に塗布されている。６はモータ１の駆動力を
伝達する減速装置用のギアである。オイルシール材５は
、この減速装置等からの発塵の防止と、モータ１等の防
爆等を図るためのものである。次に、このような図１の
一実施例で説明した本発明のロボット駆動用モータのね
じ締め構造によりねじ締めされたフランジ３を有するモ
ータ１をロボット本体１１からの取り外す方法について
図２及び図３を使って説明する。まず、「頭付きのボル
ト」４を第１の雌ねじ１１ａから、ねじを戻して取り外
す。図２及び図３には図の右半分のみボルト４が取り外
され、図の左半分はボルト４がまだ取り外されていない
状態を示してある。左半分のボルト４を含めて全てのボ
ルト４をも取り外した後、図２の右半分に図示するよう
に、モータ１のフランジ３の第２の雌ねじ３ａに螺合す
る「頭付きの他のボルト」７を、この第２の雌ねじ３ａ
にねじ締めする。この第２の雌ねじ３ａは、ロボット本
体１１の第１の雌ねじ１１ａの入口端部に当たる。更に
、第２の雌ねじ３ａを締め付けると、モータ１のフラン
ジ３をロボット本体１１から取り外す方向に力が加わり
、モータ１をロボット本体１１から容易に取り外すこと
が可能となる。
【００１４】図３は第１の雌ねじ１１ａの端部の保護を
考慮しつつ、モータ１をロボット本体１１から取り外す
方法を示す。モータ１の取り外しに際し、図３の如く、
「頭付きの他のボルト」７を第２の雌ねじ３ａにねじ締
めする前に、いもねじ等の「頭なしボルト」８をロボッ
ト本体１１の第１の雌ねじ１１ａにねじ締めし、その後
、頭付きの他のボルト７を第２の雌ねじ３ａにねじ締め
して、モータ１をロボット本体１１から取り外すように
する。これによって、頭付きの他のボルト７により頭な
しボルト８と略同時に第１の雌ねじ１１ａの端部を押圧
することとなり、第１の雌ねじ１１ａの端部を保護する
ことが可能である。
考慮しつつ、モータ１をロボット本体１１から取り外す
方法を示す。モータ１の取り外しに際し、図３の如く、
「頭付きの他のボルト」７を第２の雌ねじ３ａにねじ締
めする前に、いもねじ等の「頭なしボルト」８をロボッ
ト本体１１の第１の雌ねじ１１ａにねじ締めし、その後
、頭付きの他のボルト７を第２の雌ねじ３ａにねじ締め
して、モータ１をロボット本体１１から取り外すように
する。これによって、頭付きの他のボルト７により頭な
しボルト８と略同時に第１の雌ねじ１１ａの端部を押圧
することとなり、第１の雌ねじ１１ａの端部を保護する
ことが可能である。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、モー
タのフランジに配設した第２の雌ねじの内径を、前記モ
ータのフランジをロボット本体にねじ締め固着するボル
トの外径より大きくし、前記ボルトの貫通孔とするねじ
締め構造を採る事、及び、最初に、前記ボルトをロボッ
ト本体に配した第１の雌ねじから取り外し、前記第２の
雌ねじに螺合する他のボルトをねじ締めすることによっ
て、前記モータを前記ロボット本体から取り外す方法を
採ることにより、モータをロボット本体から容易に取り
外せるようにし、更には、取り外しの際のロボット及び
モータの変形、損傷を防止することができるものである
。
タのフランジに配設した第２の雌ねじの内径を、前記モ
ータのフランジをロボット本体にねじ締め固着するボル
トの外径より大きくし、前記ボルトの貫通孔とするねじ
締め構造を採る事、及び、最初に、前記ボルトをロボッ
ト本体に配した第１の雌ねじから取り外し、前記第２の
雌ねじに螺合する他のボルトをねじ締めすることによっ
て、前記モータを前記ロボット本体から取り外す方法を
採ることにより、モータをロボット本体から容易に取り
外せるようにし、更には、取り外しの際のロボット及び
モータの変形、損傷を防止することができるものである
。
【図１】本発明のロボット駆動用モータのねじ締め構造
の一実施例の断面図である。
の一実施例の断面図である。
【図２】本発明のロボット駆動用モータのねじ取り外し
方法を説明断面図である。
方法を説明断面図である。
【図３】本発明のロボット駆動用モータのねじ取り外し
方法の他の説明断面図である。
方法の他の説明断面図である。
【図４】スカラー型ロボットの上面図である。
【図５】スカラー型ロボットの正面図である。
１、２ モータ
３ フランジ
３ａ 第２の雌ねじ
４ ボルト
５ オイルシール材（密着面）
６ ギア
７ 他のボルト
８ 頭なしボルト
１１ ロボット本体
１１ａ 第１の雌ねじ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット本体に配した第１の雌ねじに
、モータのフランジに配設した第２の雌ねじを介して、
ボルトによりねじ締めして固着するロボット駆動用モー
タのねじ締め構造において、前記第２の雌ねじの内径は
前記ボルトの外径より大きくし、前記ボルトの貫通孔と
することを特徴とするロボット駆動用モータのねじ締め
構造。 - 【請求項２】 請求項１に記載のねじ締め構造により
ねじ締めした前記ボルトを前記ロボット本体に配した第
１の雌ねじから取り外し、前記モータを前記ロボット本
体から取り外すようにしたロボット駆動用モータの取り
外し方法において、予め第１の雌ねじに端部がモータの
フランジ底面よりわずかに上部に位置するように頭なし
ボルトを螺合し、その後、第２の雌ねじに螺合する他の
ボルトをねじ締めすることによって、前記モータを前記
ロボット本体から取り外すようにしたロボット駆動用モ
ータの取り外し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP545291A JPH04331082A (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | ロボット駆動用モータのねじ締め構造及びその取り外し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP545291A JPH04331082A (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | ロボット駆動用モータのねじ締め構造及びその取り外し方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04331082A true JPH04331082A (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=11611607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP545291A Pending JPH04331082A (ja) | 1991-01-22 | 1991-01-22 | ロボット駆動用モータのねじ締め構造及びその取り外し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04331082A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019118978A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | ファナック株式会社 | ロボットの固定システムおよびロボット |
-
1991
- 1991-01-22 JP JP545291A patent/JPH04331082A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019118978A (ja) * | 2017-12-28 | 2019-07-22 | ファナック株式会社 | ロボットの固定システムおよびロボット |
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