JPH04334678A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車の車体組
立ラインにおいて車体をタクト送りする際に使用される
シャトルバー方式の搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の車体組立ラインで使用されるシ
ャトルバー方式の搬送装置においては、シャトルバーに
設けられた複数のフィンガーにより車体を位置決め支持
した上で、シャトルバーの直線往復運動により車体を１
ステージ分ずつタクト送りすることを基本とする。

【０００３】そして、上記のフィンガーを複数種類の車
体に共通して使用できるようにするために、例えば図７
に示すように各フィンガー１０１，１０２にそれぞれ二
つのワーク受け部１０１ａ，１０１ｂおよび１０２ａ，
１０２ｂを設けたり、あるいは図８に示すように二つの
ワーク受け部１０３ａ，１０３ｂを設けたフィンガー１
０３を車種に応じて回転させることによりその位置を切
り換えて使用するようにしている（例えば、特開昭６２
−２６１５８２号公報）。１０４はシャトルバーである
。

【０００４】図７の例では、例えばＡ車種の車体Ｂ１を
搬送する場合にはワーク受け部１０１ａ，１０２ａで車
体Ｂ１を位置決め支持する一方、Ｂ車種の車体Ｂ２を搬
送する場合にはワーク受け部１０１ｂ，１０２ｂで車体
Ｂ２を位置決め支持する。

【０００５】また、図８の例では、例えばＣ車種の車体
を搬送する場合には実線位置にあるフィンガー１０３の
ワーク受け部１０３ａで車体を位置決め支持する一方、
Ｄ車種の車体を搬送する場合には仮想線位置にあるフィ
ンガー１０３のワーク受け部１０３ｂで車体を位置決め
支持することになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の搬
送装置においては、いずれも一つのフィンガーに複数の
受け部を設けることによりフィンガーを複数の車体の搬
送に共通して使用することができるものの、実質的に共
通して使用できる車種は二つ程度にとどまり、搬送でき
る車体の車種が著しく制約される。したがって、搬送設
備としての汎用性の面で必ずしも十分でなく、特に多種
類の車体が同一ライン上を流れるいわゆる多車種混流生
産システムには対応することができなくなる。

【０００７】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、搬送すべきワークの種類に応じてフィンガ
ーをシャトルバーの長手方向および上下方向にそれぞれ
移動させることにより、多種類のワークの搬送に対応で
きるようにした搬送装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の搬送装置は、前
記シャトルバーにそのシャトルバーの長手方向にスライ
ド可能に設けられたスライダと、前記スライダに設けら
れて、スライダをそのスライド方向の任意の位置に自律
的にロックするとともに外部からの流体圧の供給によっ
てアンロック動作するスライダロック機構と、前記スラ
イダに上下動可能に支持されて、上端部にはワークを直
接支持するフィンガーが装着されたフィンガー支持体と
、前記スライダに設けられて、フィンガー支持体をその
上下方向の任意の位置に自律的にロックするとともに外
部からの流体圧の供給によってアンロック動作するフィ
ンガーロック機構と、前記シャトルバーの下方にシャト
ルバーの長手方向にスライダ可能に設けられるとともに
前記フィンガー支持体を把握する上下動可能なグリッパ
を有し、グリッパでフィンガー支持体を把握した上でス
ライドすることにより前記スライダをシャトルバーの長
手方向の任意の位置に位置決めするとともに、グリッパ
の上下運動によりフィンガー支持体を上下方向の任意の
位置に位置決めするフィンガー位置切換ユニットとから
構成される。

【０００９】

【作用】この構造によると、グリッパでフィンガー支持
体を把持した上で各ロック機構をアンロック動作させ、
搬送しようとするワークの種別情報をフィンガー位置切
換ユニットに与える。ワークの種別情報がフィンガー位
置切換ユニットに与えられると、フィンガー位置切換ユ
ニット自体が指定された位置までスライドする一方、グ
リッパが指定された位置まで上下動する。その結果、フ
ィンガーについてのシャトルバーの長手方向の位置およ
び上下方向の位置が切り換えられる。

【００１０】

【実施例】図１〜図５は本発明の一実施例を示す図で、
自動車の車体組立ラインで使用される搬送装置の例を示
している。

【００１１】図１〜図５に示すように、直線往復運動す
るシャトルバー１の上面にはブラケット２を介して一対
のガイドロッド３がシャトルバー１に沿って設けられて
おり、さらにシャトルバー１上には前記ガイドロッド３
に案内されてスライドする一対のスライダ４が設けられ
ている。

【００１２】前記スライダ４は、スライドガイドを兼ね
たスライダロック機構としてブレーキユニット５を備え
ている。このブレーキユニット５は、後述するように内
蔵されたばねの力で自律的にガイドロッド３をクランプ
してロックする一方、ポート６から圧縮空気が導入され
ることで初めてアンロック動作するもので、したがって
ブレーキユニット５をアンロック動作させることで各ス
ライダ４をガイドロッド３に沿って任意の位置までスラ
イドさせることができる。なお、７はスライダ４を案内
するガイドローラ、８，９はシャトルバー１を案内して
いるガイドローラである。

【００１３】前記スライダ４にはフィンガーロック機構
として上記と同様のブレーキユニット１０が設けられて
おり、このブレーキユニット１０にフィンガー支持体と
しての支持ロッド１１が上下動可能に内挿されている。 そして、支持ロッド１１の上端にはブラケット１２を介
して図３および図５に示すフィンガー１３が取り付けら
れており、各フィンガー１３には複数の車種に共通して
使用できる受け面１４が形成されている。したがって、
車体Ｂは上記のフィンガー１３の受け面１４で位置決め
支持された上でシャトルバー１の往復運動により搬送さ
れる。

【００１４】また、各スライダ４にはエアシリンダ１５
が設けられており、このエアシリンダ１５のピストンロ
ッド１６は支持ロッド１１とともにブラケット１２に連
結されている。上記のエアシリンダ１５はフィンガー１
３の回り止めを兼ねるとともに、後述するように所定の
高さ位置まで上昇させたフィンガー１３を下降限位置ま
で下降させる役目をする。

【００１５】前記スライダ４の下端にはアーム１７が一
体に固定されており、アーム１７の下端には後述するア
ームグリッパ３１側のジョイント部材３２とともにクイ
ックジョイント１８を構成するジョイント部材１９が設
けられている。したがって、上記のクイックジョイント
１８と通路２０およびポート６または２１を介して各ブ
レーキユニット５，１０に圧縮空気を供給することで各
ブレーキユニット５，１０がアンロック動作するように
なっている。

【００１６】ここで、一方のブレーキユニット１０はポ
ート２１とは別にエアシリンダ１５側に連通するポート
２２を備えており、エアシリンダ１５に圧縮空気が導入
される際に同時にポート２２からブレーキユニット１０
に圧縮空気が導入され、これによってもまたブレーキユ
ニット１０のブレーキ状態が解除されるようになってい
る。

【００１７】前記各スライダ４の下方には図１に示すよ
うにフィンガー位置切換ユニット２３が設けられている
。フィンガー位置切換ユニット２３は、ベース２４上の
レール２５に沿ってシャトルバー１の長手方向にスライ
ド可能なスライドテーブル２６と、スライドテーブル２
６上に設けられた多点停止タイプのグリッパシリンダ２
７と、同じくスライドテーブル２６上に設けられたグリ
ッパホルダ２８とから構成されている。

【００１８】そして、グリッパシリンダ２７のピストン
ロッド２９の先端には支持ロッド１１を把持するための
ロッドグリッパ３０が設けられている一方、グリッパホ
ルダ２８の先端にはアーム１７を把持するためのアーム
グリッパ３１が設けられており、さらにアームグリッパ
３１には上記のように各ブレーキユニット５，１０に対
して圧縮空気を供給するためのジョイント部材３２が付
設されている。

【００１９】前記スライドテーブル２６は多点停止タイ
プの送りシリンダ３３の作動によりシャトルバー１の長
手方向にスライドするようになっている。したがって、
後述するようにロッドグリッパ３０で支持ロッド１１を
把持し、アームグリッパ３１でアーム１７を把持した上
で、各ブレーキユニット５，１０のブレーキ状態を解除
してスライドテーブル２６をスライド動作させることに
より、シャトルバー１上のスライダ４の位置を任意の位
置に切り換えることができるようになっている。

【００２０】ここで、上記の各ブレーキユニット５，１
０の詳細を図６に基づいて説明すると、ブレーキユニッ
ト５，１０のハウジング３５内にはテーパ面３６を有す
るピストン３７が内挿されているとともに、図２のガイ
ドロッド３もしくは支持ロッド１１に摺接する複数のブ
レーキシュー３８が設けられている。複数のブレーキシ
ュー３８とピストン３７側のテーパ面３６との間にはス
チールボール３９が介装されており、ピストン３７が圧
縮コイルスプリング４０により付勢されていることでピ
ストン３７はブレーキシュー３８をガイドロッド３もし
くは支持ロッド１１に押し付けて上記ガイドロッド３も
しくは支持ロッド１１とハウジング３５との相対移動を
阻止している（ブレーキ状態）。

【００２１】一方、ハウジング３５とピストン３７とで
形成される室４１にポート６または２１から圧縮空気を
導入することにより、ピストン３７によるブレーキシュ
ー３８の押付力が解除され、これによって上記ガイドロ
ッド３または支持ロッド１１とハウジング３５との相対
移動が許容されることになる。

【００２２】次に上記のように構成されたシャトルバー
方式の搬送装置の作用について説明する。

【００２３】図２に示すようにシャトルバー１で自動車
の車体Ｂを搬送する際には、各スライダ４のアーム１７
および支持ロッド１１が図１のフィンガー位置切換ユニ
ット２３から切り離されていて、スライダ４はブレーキ
ユニット５によりロックされているとともに支持ロッド
１１もまたブレーキユニット１０によりロックされてい
る。したがって、各スライダ４のフィンガー１３で車体
Ｂを位置決め支持した上で、シャトルバー１が１ステー
ジ分だけ前進することにより車体Ｂは次工程へと搬送さ
れる。

【００２４】次工程には車体Ｂを受ける図示外の治具が
用意されており、シャトルバー１が前進限位置に到達す
るとエアシリンダ１５に圧縮空気が導入され、同時にポ
ート２２からブレーキユニット１０にも圧縮空気が導入
される。これによりブレーキユニット１０によるブレー
キ状態が解除され、エアシリンダ１５の収縮動作に応じ
てフィンガー１３が所定量だけ下降する。このフィンガ
ー１３の下降により、それまでフィンガー１３に支持さ
れていた車体Ｂが相手側の治具に移載されるとともに、
フィンガー１３が車体Ｂから離間する。こののち、シャ
トルバー１は元の後退限位置まで後退する。

【００２５】上記のようにシャトルバー１が後退限位置
まで後退すると、次に搬送すべき車種情報を受けて、フ
ィンガー位置切換ユニット２３が搬送すべき車種に応じ
てフィンガー１３の位置を切り換えるべく作動する。

【００２６】すなわち、シャトルバー１が後退限位置ま
で後退すると、それまで原点位置で待機していたフィン
ガー位置切換ユニット２３が送りシリンダ３３の作動に
よりスライダ４の直下までスライドする。そして、グリ
ッパシリンダ２７を伸長動作させてそのロッドグリッパ
３０で該当する支持ロッド１１の下端を把持し、同時に
アームグリッパ３１でアーム１７の下端を把持する。

【００２７】アームグリッパ３１がアーム１７を把持す
ることによりクイックジョイント１８を構成するジョイ
ント部材１９，３２同士が相互に嵌合し、ブレーキユニ
ット５，１０のポート６および２１から圧縮空気が導入
されて各ブレーキユニット５，１０のブレーキ状態が解
除される。その結果、スライダ４はガイドロッド３に案
内されながらシャトルバー１の長手方向にスライド可能
となり、また支持ロッド１１も上下動可能な状態となる
。

【００２８】各ブレーキユニット５，１０によるブレー
キ状態が解除されると、フィンガー位置切換ユニット２
３は送りシリンダ３３の作動によりガイドレール２５に
沿ってスライドし、アームグリッパ３１で把持している
アーム１７を介してスライダ４をガイドロッド３に沿っ
てスライドさせて、スライダ４を該当する車種に応じた
所定位置に位置決めする。

【００２９】同時にグリッパシリンダ２７が伸縮動作し
、フィンガー１３が固定された支持ロッド１１を上下方
向に動かして、フィンガー１３を該当する車種を支持す
るのに必要な所定の高さ位置に位置決めする。

【００３０】この時、エアシリンダ１５のポート４２は
大気解放されており、支持ロッド１１がグリッパシリン
ダ２７により動かされるとそれに応じてエアシリンダ１
５のピストンロッド１６も上下動する。

【００３１】上記のようにフィンガー１３の位置が切り
換えられると、アームグリッパ３１がアーム１７を解放
し、直ちにジョイント部材１９，３２同士の嵌合が外れ
て各ブレーキユニット５，１０への圧縮空気の供給が断
たれることにより各ブレーキユニット５，１０は再びブ
レーキ状態となる。これによってスライダ４は所定位置
にロックされるとともに、支持ロッド１１が所定の高さ
位置にロックされる。

【００３２】アームグリッパ３１がアーム１７を解放す
るのに続いてロッドグリッパ３０が支持ロッド１１を解
放し、各フィンガー位置切換ユニット２３が元の原点位
置に戻ることになる。

【００３３】以上によりフィンガー１３の位置の切り換
えが完了し、図示しない相手側の治具からフィンガー１
３上に該当する車体Ｂが移載されて位置決めされると、
シャトルバー１が前進して車体Ｂを次工程に搬送する。

【００３４】ここで、上記実施例ではロッドグリッパ３
０で支持ロッド１１を把持するとともにアームグリッパ
３１でアーム１７を把持するようにしているが、支持ロ
ッド１１の剛性さえ確保できればアーム１７およびアー
ムグリッパ３１を廃止しても所期の目的を達成できる。

【００３５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、シャトル
バー上に設けられるフィンガーを、シャトルバーの長手
方向および上下方向の二次元方向に移動可能に構成し、
シャトルバーで搬送すべきワークの種別に応じて、シャ
トルバー外に設けたフィンガー位置切換ユニットにより
前記フィンガーの位置を切り換えるようにしたため、フ
ィンガーの位置自由度の拡大により従来のように搬送で
きるワークの種別数の制限がなくなって搬送設備の汎用
性が高くなる。その結果、例えば同一ライン上を多種類
の車体が流れる自動車組立ラインのような多車種混流生
産システムにも柔軟に対応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成説明図。

【図２】図１の要部拡大図。

【図３】フィンガーの斜視図。

【図４】図２の平面説明図。

【図５】図２の右側面説明図。

【図６】ブレーキユニットの断面図。

【図７】従来の搬送装置の一例を示す要部の構成説明図
。

【図８】従来の搬送装置の他の例を示す要部の構成説明
図。

【符号の説明】

１…シャトルバー ４…スライダ ５…ブレーキユニット（スライダロック機構）１０…ブ
レーキユニット（フィンガーロック機構）１１…支持ロ
ッド（フィンガー支持体）１３…フィンガー ２３…フィンガー位置切換ユニット ２７…グリッパシリンダ ３０…ロッドグリッパ ３１…アームグリッパ ３３…送りシリンダ Ｂ…車体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　シャトルバーに装着されたフィンガー
   により搬送対象となるワークを位置決め支持し、前記シ
   ャトルバーの往復運動によりワークをタクト送りするよ
   うにしたシャトルバー方式の搬送装置において、前記シ
   ャトルバーにそのシャトルバーの長手方向にスライド可
   能に設けられたスライダと、前記スライダに設けられて
   、スライダをそのスライド方向の任意の位置に自律的に
   ロックするとともに外部からの流体圧の供給によってア
   ンロック動作するスライダロック機構と、前記スライダ
   に上下動可能に支持されて、上端部にはワークを直接支
   持するフィンガーが装着されたフィンガー支持体と、前
   記スライダに設けられて、フィンガー支持体をその上下
   方向の任意の位置に自律的にロックするとともに外部か
   らの流体圧の供給によってアンロック動作するフィンガ
   ーロック機構と、前記シャトルバーの下方にシャトルバ
   ーの長手方向にスライダ可能に設けられるとともに前記
   フィンガー支持体を把握する上下動可能なグリッパを有
   し、グリッパでフィンガー支持体を把握した上でスライ
   ドすることにより前記スライダをシャトルバーの長手方
   向の任意の位置に位置決めするとともに、グリッパの上
   下運動によりフィンガー支持体を上下方向の任意の位置
   に位置決めするフィンガー位置切換ユニット、とから構
   成されていることを特徴とする搬送装置。