JPS5935301B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はプレスなどで使用しうる新規な搬送装置に関す
る。

さらに詳しくは、複数個の加工用ステージを具え、各ス
テージ間で移載物を順送りし加工するプレスなどに好適
に採用しうる移載物の搬送装置に関する。複数個のステ
ージを具えたプレスなどに使用される移載物搬送装置に
あつては、２次元搬送装置すなわち移載物を把持すると
ともに該把持平面で移載物を搬送し把持を解除、復帰す
る搬送装置、または３次元装置すなわち移載物を把持し
持上げたのち、該持上げ平面で移載物を搬送し、その後
下降して把持を解除、復帰するごとくした装置があるが
、従来のかかる２次元または３次元の搬送装置にあつて
は、いずれも各次元すなわちＸ軸方向（移載物搬送方向
）、Ｙ軸方向（移載物を把持しかつ解除する際の移載物
搬送線と直角をなす方向）、Ｚ軸方向（移載物を持上げ
および下降させる方向）に、それぞれたとえばエアシリ
ンダなどの駆動器を用いるとともに、各駆動器を経時的
に制御して２次元、３次元の搬送動作を行なわしめてき
たため装置の構造が複雑となり、また高価なものとなら
ざるをえなかつた。

しかもかかる従来の装置にあつては、２次元または３次
元のいずれか一方でしか動作することができず、したが
つて単に２次元動作で充分に搬送し加工しうる移載物の
ばあいであつても、高価、かつ搬送時間の比較的長い３
次元装置を用いなければならず、またかかるばあいを避
けるためには、２次元、３次元の装置を別個にそれぞれ
準備しておくなどの不便がク〕つた〇本発明はかかる従
来装置の問題点を解決しうるものであつて、Ｙ−Ｚ軸方
向の搬送動作を一台の駆動源によつて行なうことができ
、したがつて安価に製造しえ、しかも精度の高い搬送動
作を行ないうる搬送装置の提供をその目的とする。

本発明の他の目的は、２次元、３次元動作が一台の装置
でなしうるとともに、しかも簡単な操作により２次元動
作と３次元動作との間の切替がなしうる搬送装置の提供
にある。

また従来の移載物把持具を具えたトランスフアバ一を用
いてなる従来の２次元または３次元搬送装置にあつては
、送りピツチすなわちＸ方向の１サイクルあたりの送り
距離は各加工ステージ間ですべて同一であり、したがつ
てたとえば素材抜き加工など加工に際して異なる送りピ
ツチを必要とする移載物につ（・ては、異なる送りピツ
チを要するステージに別個の搬送装置を用いるか、また
は、その工程のみを別異の機械を用いて行なわなければ
ならなかつた。

本発明は従来装置のかかる欠点をも解決しうるものであ
つて、Ｘ方向に２以上の異なる送りピツチが容易にえら
れる搬送装置の提供を他の目的とする。

以下本発明の装置の１実施例を、第１図に示す４つの加
工ステージａ−ｄで順送り加工される移載物のばあいを
例にとつて説明する。

同図においてステージａｌζ移載物搬送線Ｌ（以下Ｘ軸
という）に対して直角方向（以下Ｙ軸という）から送入
されるたとえばフープ材Ｈを用いてブランクを打抜く工
程を例示し、該ステージａで打抜かれたブランク２すな
わち移載物はステージｂ−ｄで適宜加工されたのち搬出
される。なおブランクの打抜きに際して押板９１は抜代
Ａを有するフープ材Ｈと接触しない位置まで後退しなけ
ればならず、したがつて押板９１についてはステージｂ
とステージｃの間、およびステージｃとステージｄの間
の送りピツチＰ２よりも大きな送りピツチＰ１が通常要
求される。第２〜５図において、本発明の装置１は、１
対のＹ−Ｚ軸搬送具４Ａ，４Ｂと、該Ｙ−Ｚ軸搬送具の
一方に固設されたＸ軸搬送具６とからなる。

Ｙ−Ｚ軸搬送具４Ａ，４Ｂ（Ｙ−Ｚ軸搬送具４Ａ，４Ｂ
は同様な構成を有するので、とくに必要なばあいをのぞ
き搬送具４Ａを用いて以下説明する）は適宜基礎などに
固定される取付台１０と、該取付台１０の下部で第１の
シリンダ取付板２２に固着された第１のシリンダ部材２
０と、取付台１０上に位置し、かつ第１シリンダ部材２
０により上下動しうる一対の可動台４０ａ，４０ｂ（符
号Ａ，ｂは各対となる部品を示し、図においては以下原
則としてその一方のみを示す）と、第１のシリンダ部材
２０と協働して可動台４０ａ，４０ｂを上下動させうる
可動台枢動手段５０と、移載物把持具６１ａ〜６１ｆを
有しかつ可動台４０ａ，４０ｂ上で走行可能に支持され
た１対のトランスフアバ一６０ａ，６０ｂとを具える。
前記第１のシリンダ部材２０は、取付台１０の下面から
距離１１を隔てて配設された第１のシリンダー取付板２
２に固着され、かつ該シリンダ部材２０のピストンロツ
ド２１は取付台１０に穿設された孔１１を挿通するとと
もに先端部には可動台４０ａ，４０ｂに対向して両側面
にラツク２３ａ，２３ｂを有する第１のラツク部材２３
が固設されている。

なお該第１のラツク部材２３の下端部２４は、第１のシ
リンダ部材２０のピストンロツドの下降にともない取付
台１０の上面に当接しうるとともに、かつ下端部２４が
取付台１０に当接したとき、第１のシリンダー部材２０
のストロークにはまだ余裕１２（第２図に示す）を残す
ごとく各部寸度が設定されている。さらに第１のシリン
ダ取付板２２には可動台枢動手段５０が設けられている
。可動台枢動手段５０は、第１のシリンダ取付板２２に
立設された枢動部材５１ａ，５１ｂと、取付台１０に形
成されかつ枢動部材５１ａ，５１ｂが枢動しうるガイド
手段５２ａ，５２ｂと、取付台１０と第１のシリンダ取
付板２２とに間挿された第１の圧縮バネ５３ａ，５３ｂ
とからなる。本実施例において＆ζ枢動部材５１ａ，５
１ｂは第１のシリンダ取付板２２に一端が固着されたピ
ン部材５１ａ１，５１ｂ１であり、またガイド手段５２
ａ，５２ｂは前記ピン部材を摺接しつつ案内しえ、かつ
取付台に穿設されたガイド孔５２ａ１，５２ｂ１として
形成される。さらにピン部材５１ａ１，５１ｂ，の他端
は可動台４０ａ，４０ｂに螺着されている。なお可動台
４０ａ，４０ｂは、第１の圧縮バネ５３ａ，５３ｂによ
り、常時は下に付勢され、かつ該バネ５３ａ，５３ｂの
バネカは第１のシリンダ部材２０の作動力よりも小さく
形成されている。

可動台４０ａ，４０ｂは第１のラツク部材２３のラツク
２３ａ，２３ｂに噛合するピニオン４２ａ，４２ｂをそ
れぞれ内部空間で枢支するとともに、該ピニオン４２ａ
，４２ｂと噛合する第２のラツク部材４３ａ，４３ｂを
、Ｙ軸方向に形成された上部の摺動溝４４ａ，４４ｂ内
で摺動自在に保持している。なお第２のラツク部材４３
ａ，４３ｂは固定金具４１（第２図では一点鎖線で示す
）によつて離脱が防止される。さらに本実施例で＆糺ピ
ニオン４２ａ，４２ｂと第１のラツク部材２３との噛合
は、第１のラツク部材２３が一定距離下降したときすな
わちピニオン４２ａ，４２ｂに噛合する第２のラツク部
材４３ａ，４３ｂが予め定められた接近位置まで互いに
接近したとき、ピニオン４２ａ，４２ｂと第１のラツク
部材２３との噛合が解除されるごとく形成され、したが
つて第１のラツク部材２３はそののち、ピニオン４２ａ
，４２ｂを回転させることなく自由に下降しうる。さら
にピニオン４２ａ，４２ｂには、第７図に詳示するごと
く、可動台４０ａ，４０ｂの側壁に形成された孔４５内
でバネ４６を介してボルト４７により押圧される半球頭
ピン４８を嵌入しうる凹部４９ａ，４９ｂが前記ピニオ
ン４２ａ，４２ｂと第１のラツク部材２３との噛はずれ
位置に対応して形成され、したがつてピニオン４２ａ，
４２ｂは第１のラツク部材２３との噛合が解除された位
置で回動が阻止され、その結果第２のラツク部材４３ａ
，４３ｂもその位置で停止する。さらに第２のラツク部
材４３ａ，４３ｂの上面には、Ｘ軸方向の摺動部６２ａ
，６２ｂを有する取付具６３ａ，６３ｂが固着されてい
る。

なおトランスフアバ一６０ａ，６０ｂは、前記取付具６
３ａ，６３ｂの摺動部６２ａ，６２ｂに挿通されるとと
もに、移載物把持具６１ａ〜６１ｆが同一の間隔で配着
されている。

なお移載物把持具６１ａ〜６１ｆは、トランスフアバ一
６０ａ，６０ｂ上を任意に移動できかつ固着しうるとと
もに、一対のトランスフアバ一の一方に取付けられる移
載物把持具の先端把持片６４はバネ手段（図示されてい
ない）などを介してＹ軸方向に取付具基台６５内に押入
可能に形成しておくのがよい。さらにトランスフアバ一
６０ａ，６０ｂにはたとえば第８図に示すごとく、各対
称位置にＸ軸方向の動作に係合しうる係止手段６６ａ，
６６ｂが形成され、本実施例では該係止手段６６ａ，６
６ｂはＹ軸方向に設けられた溝６６ａ，，６６ｂ１によ
り構成されている。なお第４図に詳示するごとく可動台
４０ａ，４０ｂと取付台１０とには、可動台４０ａ，４
０ｂに形成されたタツプ孔３１ａ，３１ｂと、取付台１
０に穿設されたボルト孔３２ａ，３２ｂと、該ボルト孔
を通してタツプ孔に螺着されるボルト３３ａ，３３ｂと
からなる掛止具３０ａ，３０ｂが設けられている。

一方Ｘ軸搬送具６は、本実施例ではＹ−Ｚ軸搬送具４３
の可動台４０ｂに第２のシリンダ取付板１２を介して固
設された第２のシリンダ部材７０と、トランスフアバ一
６０ａ，６０ｂの係止手段６６と係合しうる横行手段８
１を具えたクロスバ一８０と、押板９１を有し、かつ第
２のシリンダ部材７０とクロスバ一８０とを摺動可能に
結合する結合部材９０と、クロスバ一８０の移動を規制
しうるストツパ一１０１ａ，１０１ｂ，１゛０２ａ，１
０２ｂとからなる。

第２のシリンダ部材７０は、可動台に固設された第２の
シリンダ取付板７２に取付けられ、かつ第２のシリンダ
部材７０のピストンロツド７１は結合板９２に固着され
ている。

一方、クロスバ一８０＆翫第８図の一点鎖線で示すごと
く、前記トランスフアバ一６０ａ，６０ｂの溝６６ａ１
，６６ｂ１と係合し、かつトランスフアバ一６０ａ，６
０ｂがＹ−Ｚ軸搬送具４Ａ，４ＢによりＹ軸方向に駆動
され変位する横行距離を超える長さを有する、Ｙ軸方向
に形成された横行手段８１ａ，８１ｂを有する。

該手段８１ａ，８１ｂは本実施例では長孔８１ａ１，８
１ｂ１により形成されまたクロスバ一８０の側面８２に
は摺動孔８３ａ，８３ｂが穿設された一対の受板８５ａ
，８５ｂが設けられている。結合部材９０は、前記結合
板９２と、該結合板９２に螺着、立設されかつ前記受板
８５ａ，８５ｂの摺動孔８３ａ，８３ｂから突出するご
とく該摺動孔８３ａ，８３ｂに挿入されしかも該突出部
分に抜止具９３ａ，９３ｂが設けられた摺動部材９４ａ
，９４ｂと、結合板９１と受板８５ａ，８５ｂとの間に
介装された第２の圧縮バネ９５ａ，９５ｂとからなる。

本実施例においては、摺動部材９４ａ，９４ｂはボルト
部材９４ａ，，９４ｂ１により形成され、かつ第２の圧
縮バネ９５ａ，９５ｂは該ボルト部材９４ａ１，９４ｂ
１に外挿されている。さらに結合板９２の下方には、移
載物搬送線すなわちＸ軸方向に延長して形成され、かつ
先端部に移載物の押圧端を具えた押板９１が取付けられ
ている。

なおストッパ一１０１ａ，１０１ｂおよび１０２ａ，１
０２ｂはクロスバ一８０の移動を規制しうるようにクロ
スバ一８０を挾さんでその両側に適宜設けられている。

つぎに本発明の装置の動作を、本発明の搬送モードを示
す第６図を参照して説明する。

Ｙ−Ｚ軸搬送具４Ａ，４Ｂの第１のシリンダ部材２０の
ピストンロツド２１が上昇すると、第１のラツク部材２
３は２つのピニオン４２ａ，４２ｂをそれぞれ正、逆に
回転して第２のラック部材４３ａ，４３ｂを相互に離れ
る方向に移動させ、トランスフアバ一６０ａ，６０ｂを
最も開いて位置せしめる。

なおそのとき可動台４０ａ，４０ｂは取付台１０上に静
置されかつＸ軸搬送具６の第２のシリンダ部材７０のピ
ストンロツド７１は最も後退した位置にある。かかる状
態が本発明の装置の搬送モードの基点となる第６図の位
置０ａ，０ｂを示す。つぎに第１のシリンダ部材２０が
下降すると第１のラツク部材２３、ピニオン４２ａ，４
２ｂ，第２のラツク部材４３ａ，４３ｂを介して、トラ
ンスフアバ一６０ａ，６０ｂは相互に接近する。

前記したごとく、第１のラツク部材２３が所定量下降す
ると、ピニオン４２ａ，４２ｂとの噛合が解除され、そ
れと同時にピニオン４２ａ，４２ｂの凹部４９ａ，４９
ｂに半球頭ピン４８ａ，４８ｂが嵌入してピニオン４２
ａ，４２ｂの回転を阻止するため、トランスフアバ一６
０ａ，６０ｂもその位置で拘束される。なおこの状態は
移載物把持具６１ａ〜６１ｆにより移載物を把持した状
態であつて、第６図での位置１ａ，１ｂに該当する。第
１のラツク部材２３はさらに下降してその下端部２４が
取付台１０の上面に当接し、停止する。しかし前記のご
とく、第１のシリンダ部材２０は第１のラツク部材２３
が移動を停止した状態でもまだストロークの余裕１，を
有するため、ピストンロツド２１の移動が停止されたシ
リンダ部材２０は、つぎに第１のシリンダ２０自体を圧
縮バネ５３ａ，５３ｂに抗して引上げることとなり、そ
の結果可動台４０ａ，４０ｂは摺動部材５１ａ，５１ｂ
、第１のシリンダ取付板２２を介して上昇し、第６図の
位置２ａ，２ｂに移る。すなわち移載物を持上げた状態
である。つぎにＸ軸搬送具６の第２のシリンダ部材７０
が連動して動作し、該シリンダのピストンロツド７１を
前進させ、したがつて第２の圧縮バネ９５ａ，９５ｂを
介してクロスバ一８０をストツバ一１０２ａ，１０２ｂ
に接触するまでＸ軸方向に移動させる。

その結果該クロスバ一８０と、係止手段６６ａ，６６ｂ
１横行手段８１ａ，８１ｂにより係合するトランスフア
バ一６０ａ，６０ｂは移載物を第６図の位置３ａ，３ｂ
に搬送する。なおピストンロツド７１はクロスバ一８０
がストツパ一１０２ａ，１０２ｂと接触したのちも圧縮
バネ９５ａ，９５ｂを圧縮させつつ前進し、その結果結
合板９２に固設された押板９１は、トランスフアバ一４
０ａ，４０ｂよりも大きな送りピツチすなわち第６図の
２Ｃ〜３Ｃ間を移動する。すなわち第１加工ステージで
の送りピツチを他のステージよりも大きくなしうる。つ
ぎにかかる動作の完了を感知して、Ｙ−Ｚ軸搬送具４Ａ
，４Ｂの第１のシリンダ部材２０は動作を再開する。

ピストンロツド２１の当初の伸長は、摺動部材５１ａ，
５１ｂ、圧縮バネ５３ａ，５３ｂにより可動台４０ａ，
４０ｂを下降させ（第６図の位置４ａ，４ｂに示す）、
ピストンロツド２１がさらに伸長すると、取付台１０上
にあつた第１のラツク部材２０が上昇してピニオン４２
ａ，４２ｂに噛合しかつ回転させ、前記凹部４９ａ，４
９ｂに嵌入していた半球頭ピン４８ａ，４８ｂを押出す
るとともに該ピニオン４２ａ，４２ｂにより第２のラツ
ク部材４３ａ，４３ｂを相互に引離すごとく駆動する。
その結果トランスフアバ一６０ａ，６０ｂの移載物把持
具６１ａ〜６１ｆは移載物を解放して第６図の位置５ａ
，５ｂに移動する。かかる動作を検知して、Ｘ軸搬送具
６の第２のシリンダ部材７０は後退をはじめる。

第２のシリンダ部材７０の当初の後退は、結合板９２し
たがつて押板９１のみを圧縮バネ９５ａ，９５ｂを伸長
させつつ後退させ、つぎにボルト部材９４ａ１．９４ｂ
１の抜止具９３ａ，９３ｂがクロスバ一８０の受板８５
ａ，８５ｂと当接してクロスバ一８０を介してトランス
フアバ一６０ａ，６０ｂを後退させる。その結実装置は
再び基点０ａ，０ｂの状態に復帰する。なお以上の説明
からも明らかなごとく、可動台４０ａ，４０ｂを、掛止
手段３０のボルト３３ａ，３３ｂにより取付台１０に固
定すると、第１のシリンダ部材２０が下降し第１ラツク
部材２３の下端が取付台１０に当接したのち＆糺シリン
ダストロークにかりに余裕があつても、摺動部材５１ａ
，５１ｂが第１のシリンダ部材２０自体の上昇を阻止し
、したがつて可動台４０ａ，４０ｂは上昇しない。

すなわち第６図において１ａ，１ｂと２ａ，２ｂとの間
、３ａ，３ｂと４ａ，４ｂとの間のいわゆるｚ軸方向の
搬送動作が行なわれず、その結果本発明の装置を２次元
搬送装置として用いうるのである。しかも２次元と３次
元装置との間の切替は単にポルトの着脱のみにより行な
うことができる。さらに周知のレバー手段などを用いて
この切替動作をさらに簡略化しうる。なお前記ストツパ
一１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂの位置を調
整することによりトランスフアバ一６０ａ，６０ｂｆ）
Ｘ軸方向の送リピツチを調整でき、かつ第２のシリンダ
部材７０のストロークを調節することによつてＸ軸方向
の押板９１の送りピツチを調整しうる。

第６図の２Ｃ〜３Ｃおよび４Ｃ〜１Ｃが押板９１の送り
ピツチを示している。本発明はかかる構成を有する結果
、Ｙ−Ｚ軸方向に一台のシリンダを用いて駆動でき装置
の構造は簡略化されまた安価に製造しうるとともに簡単
な切替動作により、２次元動作と３次元動作に相互に変
更しえ、きわめて応用の広い装置となる。

さらにＸ軸方向に異なる送りピツチを与えることもでき
る。なお本発明の装置を第２〜３図に示すように２つの
Ｙ−Ｚ軸搬送具４Ａ，４ＢをＸ軸方向に並置してトラン
スフアバ一６０ａ，６０ｂを上架するとともにその間で
作業ステージを複数個配設することも、また２つのＹ−
Ｚ搬送具４Ａ，４Ｂを接近させて並置し、かつトランス
フアバ一６０ａ，６０ｂを外側に突出するごとく延長し
て形成させ、該延長部分に作業ステージを配置させても
よい。

いずれのばあいでも、適宜Ｘ軸搬送具６を設け、各シリ
ンダ部材を同期して駆動させることにより、第６図に示
した搬送モードを適切に行ないうることは明らかである
。なお本発明の装置で用いうるシリンダ部材＆丸エアシ
リンダのほか、ばあいによつては油圧、電動機式などの
直線駆動機が好適に用いうる。

さらに本発明の装置はプレスのほか、順送り的に加工し
うる他の種々な機械にも採用しうる。また本発明の装置
の可動台枢動手段、結合部材など、図面において示した
もののほか、同様な機能を発揮しうる種々な周知の機構
のものに置換しうる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置が用いうる４つの作業ステージに
より加工する順送り加工工程を例示する線図、第２図は
本発明の装置の一実施例を示す部分欠切斜視図、第３図
はその概略正面図（ただしＹ−Ｚ軸搬送具間を短縮して
示している）、第４図はＹ−Ｚ軸搬送具のＹ軸方向概略
断面図、第５図はその平面図、第６図は本発明の装置の
搬送モードを示す線図、第７図は半球頭ピンを示す部分
断面図、第８図はトランスフアバ一の係止手段を例示す
る部分斜視図である。 （図面の主要符号）４Ａ，４Ｂ：Ｙ−Ｚ軛搬送具、６：
Ｘ軸搬送入 １０：取付台、２０：第１のシリンダ部材
、２２：第１のシリンダ取付板、２３：第１のラツク部
材、２４：下端部．３０ａ，３０ｂ：掛止具、４０ａ，
４０ｂ：可動台、４２ａ，４２ｂ：ピニオン、４３ａ，
４３ｂ：第２のラツク部材、４４ａ，４４ｂ：摺動溝、
５０：可動台枢動手段、５１ａ，５１ｂ：枢動部材、５
１ａ１，５１ｂ１：ピン部材、５２ａ，５２ｂ：ガイド
手段、５２ａ１，５２ｂ１：ガィド孔、５３ａ，５３ｂ
：第１の圧縮バネ、６０ａ，６０ｂ：トランスフアバ一
、６１ａ，〜６１ｆ：移載物把持具、６２ａ，６２ｂ：
摺動部、６３ａ，６３ｂ：取付具、６６ａ，６６ｂ：係
止手段、７０：第２のシリンダ部材、８０：クロスバ一
、８１：横行手段、８１ａ１，８１ｂ，：長孔、８３ａ
，８３ｂ：摺動孔、９０：結合部材、９１：押板、９２
：結合板、９４ａ，９４ｂ：摺動部材、９４ａ１，９４
ｂ１：ボルト部材、９５ａ，９５ｂ：第２の圧縮バネ、
１０１ａ，１０１ｂ，１０２ａ，１０２ｂ：ストツパ一
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ （ａ）静置された取付台と、 （ｂ）該取付台の下方に配設された第１のシリンダ取付
   板に固着され、かつ両側面にラックを有する第１のラッ
   ク部材が形成されるとともに該第１のラック部材の下端
   部が、ストロークに余裕を残して取付台に当接しうるピ
   ストンロッドを具えた第１のシリンダ部材と、（ｃ）第
   １のシリンダ取付板と取付台とに間挿された第１の圧縮
   バネを有し、かつ取付台に形成されたガイド手段と、該
   ガイド手段で摺動しうるとともに一端が前記第１のシリ
   ンダ取付板に固着された枢動部材とからなる可動台枢動
   手段と、（ｄ）前記枢動部材の他端に固着されかつ前記
   第１のラック部材に係合しうるピニオンを枢支するとと
   もに、該ピニオンに係合しうる第２のラック部材を、移
   載物搬送線に対して直角方向に形成された摺動溝内で保
   持し、しかも移載物搬送線の両側に各対向して配設され
   た一対の可動台と、（ｅ）前記第２のラック部材に固設
   された取付具により形成される移載物搬送線方向の摺動
   部に挿通されるとともに移載物把持具を具えた一対の長
   尺のトランスフアバーとからなるＹ−Ｚ軸搬送具を有す
   ることを特徴とする搬送装置。 ２ 前記ガイド手段が取付台に穿設されたガイド孔であ
   り、前記枢動部材が可動台に一端が螺着され、他端がシ
   リンダ取付板に固着されたピン部材であることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の搬送装置。 ３ 前記可動台が、取付台に掛止されうる掛止具を有す
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項または第２項
   記載の搬送装置。 ４ （ａ）静置された取付台と、 （ｂ）該取付台の下方に配設された第１のシリンダ取付
   板に固着され、かつ両側面にラックを有する第１のラッ
   ク部材が形成されるとともに該第１のラック部材の下端
   部がストロークに余裕を残して取付台に当接しうるピス
   トンロッドを具えた第１のシリンダ部材と、（ｃ）第１
   のシリンダ取付板と取付台とに間挿された第１の圧縮バ
   ネを有し、かつ取付台に形成されたガイド手段と、該ガ
   イド手段で摺動しうるとともに一対がシリンダ取付板に
   固着された枢動部材とからなる可動台枢動手段と、（ｄ
   ）前記枢動部材の他端に固着されかつ前記第１のラック
   部材に係合しうるピニオンを枢支するとともに、該ピニ
   オンに係合しうる第２のラック部材を、移載物搬送線に
   対して直角方向に形成された摺動溝内で保持し、しかも
   移載物搬送線の両側に各対向して配設された一対の可動
   台と、（ｅ）前記第２のラック部材に固設された取付具
   により形成される移載物搬送線方向の摺動部に挿通され
   るとともに、移載物把持具を有し、しかも移載物搬送線
   方向のほぼ対称位置に、移載物搬送線方向の動作に係合
   しうる係止手段を具えた一対の長尺のトランスフアバー
   とからなるＹ−Ｚ軸搬送具と、 （ｆ）前記可動台に固設されかつピストンロッドを有す
   る第２のシリンダ部材と、（ｇ）前記トランスフアバー
   の係止手段を移載物搬送線の直角方向に枢動可能に保持
   するとともに、該係止手段を介してトランスフアバーを
   移動せしめる横行手段を具えたクロスバーと、（ｈ）前
   記第２のシリンダ部材のピストンロッドに固着されると
   ともに、移載物搬送線方向に延長して形成された押板を
   有する結合板と、該結合板とクロスバーとを一定距離を
   隔てるとともに両者を近接方向にのみ移動しうるごとく
   結合板とクロスバーとに係合された摺動部材と、結合板
   とクロスバーとに間挿される第２の圧縮バネとからなる
   結合部材と、（ｉ）クロスバーを、第２のシリンダのス
   トロークに余裕を残して停止させうる静置されたストツ
   パーとからなるＹ−Ｚ軸搬送具とを具えたことを特徴と
   する搬送装置。 ５ 前記トランスフアバーの係止手段が該トランスフア
   バーに移載物搬送線と直角方向に形成された溝であり、
   前記クロスバーの横行手段が該溝と係合できかつ該溝と
   同方向に形成された長孔であることを特徴とする特許請
   求の範囲第４項記載の搬送装置。 ６ 前記摺動部材が前記結合板に一端を螺着されかつク
   ロスバーに穿設された摺動孔に挿通されるとともに他端
   がクロスバーに係合されたボルト部材であることを特徴
   とする特許請求の範囲第４項記載の搬送装置。