JPH04340132A - ファジィ演算方法とその装置並びに自動制御方法とその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ファジィ演算を独立し
た複数の演算部分に分割した上、それら演算部分各々は
共有メモリエリアを介し後位演算部分にリンクされるよ
うにして、一連のファジィ演算が行われるようにしたフ
ァジィ演算方法とその装置、更には本来での制御演算に
並行して、そのようなファジィ演算が行われるようにし
た自動制御方法とその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ファジィ演算の実行に関する文献として
は、これまでの多くのものが知られているが、その殆ど
は例えば、特開平１ー２９３４０２号公報に示されてい
るように、ファジィ推論部ではファジィ演算が一体的に
行われるようになっている。

【０００３】また、以上とは別に、特開昭６３ー１１３
７３６号公報や特開昭６３ー１１３７３４号公報による
場合は、複数の前件部演算器に対して共通に設けられた
後件部演算器では、それら前件部演算器からのフレード
値からは同一後件部ファジィ変数に対応するもの同士で
比較することによって最大値が選択された上、この最大
値についてのみ制御規則の後件部演算が行われるように
なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報では何れもファジィ演算のモジュール化については配
慮されていないことから、以下の不具合があるものとな
っている。即ち、シーケンス制御等の本来での制御演算
とファジィ演算とを信号の授受を伴いながら並行して実
行したい場合、ファジィ演算における演算中間結果を制
御演算で汎用的に用い得ないものとなっている。また、
例えばファジィ制御の最後に行うディファジィケーショ
ン（非ファジィ化）の方法のみを変更する、といったア
ルゴリズムの部分変更に多大な労力と時間が要されるも
のとなっている。このため、メンバーシップ関数やルー
ルのチューニング部と制御部を切り分けた構造とし、チ
ューニング部として汎用装置を用いる構成とした場合に
は、チューニングに用いたファジィ演算アルゴリズムを
制御部で容易に実現し得ないものとなっている。

【０００５】本発明の上位概念としての第１の目的は、
ファジィ演算部分間でのデータ受渡しを所定フォーマッ
トの演算中間結果により行うことで、ファジィ演算部分
での演算内容が独立に更新可とされたファジィ演算方法
を供するにある。本発明の上位概念としての第２の目的
は、そのようなファジィ演算方法を実施するのに好適と
された構成のファジィ演算装置を供するにある。本発明
の上位概念としての第３の目的は、制御対象に対する本
来の制御演算に並行してファジィ演算が行われる際に、
ファジィ演算部分での演算中間結果がその制御演算に自
由に流用可とされた制御方法を供するにある。本発明の
上位概念としての第４の目的は、そのような制御方法を
実施するのに好適とされた構成の制御装置を供するにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的は、取込
まれた入力量と予め記憶されている前件部メンバーシッ
プ関数とから一括演算された、その入力量についての該
前件部メンバーシップ関数への適合度合を第１の演算途
中結果として共有メモリエリアに記憶せしめた後は、そ
の共有メモリエリアからの第１の演算途中結果と、予め
記憶されている前件部と後件部間の因果関係を示す複数
のルールとから出力値の適合度合を一括演算した上、共
有メモリエリアに第２の演算途中結果として記憶せしめ
、その共有メモリエリアからの第２の演算途中結果と予
め記憶されている後件部メンバーシップ関数とからは出
力値が演算されることで達成される。上記第２の目的は
、前件部と後件部間の因果関係を示す複数のルール、そ
の前件部のメンバーシップ関数およびその後件部のメン
バーシップ関数を少なくとも予め記憶されていることを
前提として、取込まれた入力量と前件部のメンバーシッ
プ関数とから、その入力量についての該前件部のメンバ
ーシップ関数への適合度合を第１の演算途中結果として
一括演算する第１の演算手段と、第１の演算途中結果と
複数のルールとから、出力値の適合度合を第２の演算途
中結果として一括演算する第２の演算手段と、第２の演
算途中結果と後件部のメンバーシップ関数とから出力値
を演算する第３の演算手段と、第１，第２の演算途中結
果各々を記憶した上、第２，第３の演算手段各々より演
算途中結果が読み出し可とされた共有メモリエリアと、
を少なくとも具備せしめることで達成される。上記第３
の目的は、制御対象に対する本来の制御演算に並行して
、上記ファジィ演算が行われるに際し、共有メモリエリ
アよりファジィ演算での演算途中結果を随時読み出し制
御演算に流用することで達成される。上記第４の目的は
、制御対象に対する本来の制御演算を行う制御演算部と
、その制御演算部での演算に並行して、ファジィ演算を
行うファジィ演算部とが具備されている場合に、ファジ
ィ演算部内における共有メモリエリアよりファジィ演算
途中結果が制御演算部に読み出し可とされるべく構成す
ることで達成される。

【０００７】

【作用】ファジィ演算は少なくとも３つの演算部分より
構成され、その際、前位演算部分での演算途中結果は共
有メモリエリアを介し後位演算部分に被演算データとし
て与えられる他、その演算途中結果は共有メモリエリア
を介し、制御対象に対する本来の制御演算に随時流用さ
れるようにしたものである。即ち、ファジィ演算部が第
１，第２，第３の演算手段より構成されている場合に、
第１，第２の演算手段各々からの演算途中結果が、第２
，第３の演算手段および制御演算部から読み出しアクセ
ス可とされた共有メモリエリアに記憶せしめられる場合
には、第２，第３の演算手段には勿論のこと、制御演算
部にもそれら演算途中結果が読み出し可能となるもので
ある。前位演算手段からの演算途中結果を共有メモリエ
リアを介し所定フォーマットで後位演算手段や制御演算
部にリンクせしめる場合には、演算手段各々では演算内
容を独立して更新することが可能となるばかりか、制御
演算部では制御演算にファジィ演算途中結果を反映させ
ることが可能となるものである。

【０００８】

【実施例】以下、本発明を図１から図１０により説明す
る。先ず本発明によるファジィ演算方法について説明す
れば、図１はその方法を模式的に示したものである。こ
れによる場合、システムメモリ１０１にはファジィ演算
を行う演算部分としての第１の演算手段１０４、第２の
演算手段１０５および第３の演算手段１０６が、また、
プログラムメモリ１０２には少なくともユーザによって
入力されたルール（前件部と後件部の因果関係を示す複
数のルールを指す）１０８、前件部メンバーシップ関数
１０７および後件部メンバーシップ関数１０９が予め格
納され、更に共有メモリエリアとしてのデータメモリ１
０３には第１，第２の演算手段１０４，１０５各々から
の演算途中結果としての入力値確信度テーブル１１０、
出力値確信度テーブル１１１が格納されるようになって
いる。本発明に係るファジィ演算を行うに際し、第１の
演算手段１０４では制御対象から読み込まれた入力値と
前件部メンバーシップ関数１０７とからは、入力値各々
が前件部メンバーシップ関数１０７に含まれている条件
各々に如何程適合しているかを示す入力値確信度テーブ
ル１１０が生成されており、また、第２の演算手段１０
５では入力値確信度テーブル１１０とルール１０８とか
ら、出力値各々が後件部メンバーシップ関数１０９に含
まれている条件各々に如何程適合しているかを示す出力
値確信度テーブル１１１が生成されるようになっている
。第３の演算手段１０６ではまた、出力値確信度テーブ
ル１１１と後件部メンバーシップ関数１０９から、制御
対象への出力値が決定されているものである。

【０００９】ここで、以上の演算手段１０４〜１０６各
々での演算内容を、制御対象を冷房機に例を採って具体
的に説明すれば以下のようである。即ち、採取された温
度、湿度および温度差（外気との間の温度差）を入力値
として、冷房機における設定温度、ファン回転数および
オリフィス角度（風向を決定するための角度）を決定す
る演算を例に採って説明すれば、第１の演算手段１０４
ではその入力値と図２に示す前件部メンバーシップ関数
１０７から、図３に示す入力値確信度テーブル１１０が
演算途中結果として得られるようになっている。図２に
おける（ａ），（ｂ），（ｃ）にはそれぞれ入力値とし
ての温度、湿度、温度差対応の前件部メンバーシップ関
数が示されているわけであるが、これによる場合、例え
ば温度が摂氏２８度である場合には、温度対応のメンバ
ーシップ関数より“暑い”の確信度は０．７として、ま
た、“やや暑い”の確信度は０．２として演算されてい
るものである。湿度および温度差についても同様にして
確信度が演算されることによって、図３に示す入力値確
信度テーブル１１０が得られるものである。このように
して得られた入力値確信度テーブル１１０と図４に示す
ルール１０８とからは、第２の演算手段１０５でのファ
ジィ演算に従った手法によって、例えば図５に示す出力
値確信度テーブル１１１が得られているものである。因
みに、図５に示す出力値確信度テーブル１１１では、例
えばファン回転数については、“増加”が０．７、“変
えない”が０．２適合していることを示している。

【００１０】ここで、簡単ながら図４に示すルール１０
８について説明すれば、例えばルール番号４のものにつ
いては、「ＩＦ（温度がやや暑い）、かつ（湿度が乾い
ており）、かつ（温度差が正の値）ならば、ＴＨＥＮ（
冷房設定温度を強める）、そして（ファン回転数を変え
ない）、そして（風向オリフィスを上向きに動かす）」
ということを意味したものとなっている。因みに、図４
に示す前件部におけるー印はいわゆるドントケアを意味
している。したがって、ルール番号１のルールでは、「
ＩＦ（温度が暑い）ならば、ＴＨＥＮ（冷房設定温度を
強める）、そして（ファン回転数を増す）、そして（風
向オリフィスを下向きに動かす）」といった具合に、前
件部での“温度が暑い”に応じては、湿度や温度差とは
無関係に後件部での因果関係が一義的に定められたもの
となっている。

【００１１】以上のように、第２の演算手段１０５から
は出力値確信度テーブル１１１が得られているが、第３
の演算手段１０６ではその出力値確信度テーブル１１１
と図６にそれぞれ（ａ），（ｂ），（ｃ）として示す冷
房設定温度、ファン回転数、風向オリフィス対応の後件
部メンバーシップ関数１０９とから、制御対象への出力
値（操作値）が決定された上、データメモリ１０３にお
ける所定のアドレスエリアに格納されるようになってい
る。その際、第３の演算手段１０６での出力値を求める
ディファジィフィケーション手法としては、例えば図７
にそれぞれ（ａ），（ｂ），（ｃ）として示すように、
後件部メンバーシップ関数への適合度に対応した部分（
斜線表示部分）を合成したもの全体での重心として求め
る方法が一般に知られたものとなっている。

【００１２】以上のように、ファジィ演算は分離可能な
３つのモジュールより構成され、また、中間データのフ
ォーマットは入力値確信度テーブル１１０、出力値確信
度テーブル１１１の如く統一化されていることから、演
算手段各々での性能を独立して向上せしめることが可能
となるものである。なお、以上の例では、演算手段の数
は３つとされているが、その数は２つでも、また、４つ
以上であってもよく、それに伴い中間データの種類は増
減されるようになっている。また、演算手段各々を独立
したハードウエアとして構成した上、前位演算手段から
後位演算手段に演算終了を信号線を以て通知する場合に
は、多ループの演算を演算手段各々でパイプライン処理
することが可能となっている。

【００１３】以上、本発明によるファジィ演算方法、あ
るいはファジィ演算装置の基本的な形態とその変形につ
いて説明したが、ここで、特殊な変形について説明すれ
ば、その形態は図８に示すようである。図８に示すよう
に、図１に示すものと異なるところは、対としての後件
部メンバーシップ関数１０９および第３の演算手段１０
６が複数具備されており、それらの中から何れか１つの
対が実際に演算に使用されるのに適当なものとして、選
択手段８０１によって選択されるようになっていること
である。周知なように、ディファジィフィケーションの
手法としてはこれまでに種々のものが知られており、図
７に示した方法以外には、例えば図９に示す後件部メン
バーシップ関数より操作量を次式１に従って求めること
も行われるようになっている。

【００１４】

【数１】

【００１５】図９に示す後件部メンバーシップ関数によ
る場合には、複雑な面積計算が不要とされることから、
その分出力値である操作量が高速に求められるものであ
る。したがって、制御対象や用途に応じて選択手段８０
１に、ユーザによって演算手段を特定する情報が予め設
定される場合は、ファジィ演算実行時に選択手段８０１
ではオンライン、オフラインで複数ある第３の演算手段
および後件部メンバーシップ関数の対の中から、所望の
ものを選択することが可能となるものである。このよう
な選択は何も第３の演算手段１０６や後件部メンバーシ
ップ関数１０９に限定されることなく、第２，第３の演
算手段１０５，１０４やルール１０８、前件部メンバー
シップ関数１０７にも適用し得るものとなっている。複
数具備された同一目的の演算手段の中から、所望のもの
を選択し得るべく構成されている場合は、他のファジィ
システム構築支援ツールでチューニングされた結果を演
算手段の切換や追加で容易に実現し得ることから、高機
能ファジィ装置との接続性が向上され得るものである。 なお、選択手段８０１としてはハードウエアでも、また
、ソフトウエアで構成されてもよく、ハードウエアとし
て構成する場合には切換スイッチ等によって、また、ソ
フトウエアとして構成される場合にはフラグを用いるこ
とによって、何れの場合でも容易に選択機能を実現し得
るものとなっている。

【００１６】最後に、本発明に係るファジィ演算が他の
制御演算と並行して行われる場合について説明する。例
えば、制御装置の１種であるプログラマブルコントロー
ラにファジィ演算機能を搭載せしめ、ファジィ演算と制
御演算（シーケンス制御演算）を並行して行う場合を想
定すれば、図１０はその場合でのプログラマブルコント
ローラ全体の構成を制御対象とともに示したものである
。これによる場合、プログラマブルコントローラ１００
１はＣＰＵモジュール１００２、接点出力モジュール１
００３、接点入力モジュール１００４、ファジィモジュ
ール１００５等を含むユニット構成とされたものとなっ
ている。このうち、ＣＰＵモジュール１００２ではシー
ケンス制御を実行する一方では、他のモジュールに対す
る管理や接点出力モジュール１００３、接点入力モジュ
ール１００４等を介し制御対象１０１０に対する各種信
号の入出力処理を行うようになっている。また、ファジ
ィモジュール１００５ではそのモジュールに具備された
入力接点Ｆ１〜Ｆ３、出力接点Ｒ１〜Ｒ３を介し制御対
象１０１０との間で各種信号を授受するようになってい
る。本例では制御対象１０１０からの温度や湿度、温度
差（外気との間の温度差）は入力値として直接入力接点
Ｆ１〜Ｆ３を介しファジィモジュール１００５に取込ま
れる一方では、ファジィモジュール１００５からは出力
値としての冷房設定温度やファン回転数、風向オリフィ
スアングルが直接出力接点Ｒ１〜Ｒ３を介し制御対象１
０１０に出力されているが、ＣＰＵモジュール１００２
を中継モジュールとして、接点出力モジュール１００３
、接点入力モジュール１００４を介し制御対象１０１０
との間で各種信号を授受するようにしてもよいものであ
る。

【００１７】さて、ファジィモジュール１００５では既
に述べた本発明に係るファジィ演算が行われており、そ
の際でのファジィ演算はシーケンス制御に同期させるべ
くＣＰＵモジュール１００２からの指示で開始される一
方では、ファジィ演算の終了はＣＰＵモジュール１００
２に通知されるようになっているが、これに限定される
ことなく自律的に定周期でファジィ演算を実行せしめる
ようにしてもよいものである。何れにしても、ＣＰＵモ
ジュール１００２からは随時図１に示すデータメモリ１
０３よりファジィ演算途中結果や出力値を読み出すよう
にすれば、それらファジィ演算途中結果や出力値をシー
ケンス制御に反映させ得るものである。

【００１８】

【発明の効果】以上、説明したように、請求項１，３，
５による場合は、ファジィ演算部分間でのデータ受渡し
を所定フォーマットの演算中間結果により行うことで、
ファジィ演算部分での演算内容が独立に更新可とされ得
、また、請求項２，４，６による場合には、そのような
ファジィ演算方法を実施するのに好適とされた構成のフ
ァジィ演算装置が得られることになる。更に、請求項７
，９，１１，１３による場合は、制御対象に対する本来
の制御演算に並行してファジィ演算が行われる際に、フ
ァジィ演算部分での演算中間結果がその制御演算に自由
に流用可とされ得、更にまた、請求項８，１０，１２，
１４によれば、そのような制御方法を実施するのに好適
とされた構成の制御装置が得られることになる、

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明によるファジィ演算方法を模式
的に示す図である。

【図２】図２に示す（ａ）〜（ｂ）は、それぞれ前件部
メンバーシップ関数の例を示す図である。

【図３】図３は、演算途中結果としての入力値確信度テ
ーブルの例を示す図である。

【図４】図４は、前件部と後件部間の因果関係を示す複
数のルール例を示す図である。

【図５】図５は、演算途中結果としての出力値確信度テ
ーブルの例を示す図である。

【図６】図６に示す（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ後件部
メンバーシップ関数の例を示す図である。

【図７】図７に示す（ａ）〜（ｃ）は、それぞれディフ
ァジィケーションの演算例を示す図である。

【図８】図８は、本発明によるファジィ演算方法、ある
いはファジィ演算装置の特殊な変形を示す図である。

【図９】図９は、後件部メンバーシップ関数の他の例を
示す図である。

【図１０】図１０は、本発明に係るファジィ演算が他の
制御演算と並行して行われる場合でのプログラマブルコ
ントローラの全体構成を制御対象とともに示す図である
。

【符号の説明】

１０１…システムメモリ、１０２…プログラムメモリ、
１０３…データメモリ、１０４…第１の演算手段、１０
５…第２の演算手段、１０６…第３の演算手段、１０７
…前件部メンバーシップ関数、１０８…ルール（前件部
と後件部間の因果関係を示す複数のルール）、１０９…
後件部メンバーシップ関数１１０…入力値確信度テーブ
ル、１１１…出力値確信度テーブル、８０１…選択手段
、１００１…プログラマブルコントローラ、１００２…
ＣＰＵモジュール、１００３…接点出力モジュール、１
００４…接点入力モジュール、１００５…ファジィモジ
ュール、１０１０…制御対象

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　取込まれた入力量と予め記憶されてい
   る前件部メンバーシップ関数とから一括演算された、該
   入力量についての該前件部メンバーシップ関数への適合
   度合を第１の演算途中結果として共有メモリエリアに記
   憶せしめた後は、該共有メモリエリアからの第１の演算
   途中結果と、予め記憶されている前件部と後件部間の因
   果関係を示す複数のルールとから出力値の適合度合を一
   括演算した上、共有メモリエリアに第２の演算途中結果
   として記憶せしめ、該共有メモリエリアからの第２の演
   算途中結果と予め記憶されている後件部メンバーシップ
   関数とからは出力値が演算されるようにしたファジィ演
   算方法。
2. 【請求項２】　　前件部と後件部間の因果関係を示す複
   数のルール、該前件部のメンバーシップ関数および該後
   件部のメンバーシップ関数を少なくとも予め記憶してな
   るファジィ演算装置であって、取込まれた入力量と前件
   部のメンバーシップ関数とから、該入力量についての該
   前件部のメンバーシップ関数への適合度合を第１の演算
   途中結果として一括演算する第１の演算手段と、第１の
   演算途中結果と複数のルールとから、出力値の適合度合
   を第２の演算途中結果として一括演算する第２の演算手
   段と、第２の演算途中結果と後件部のメンバーシップ関
   数とから出力値を演算する第３の演算手段と、第１，第
   ２の演算途中結果各々を記憶した上、第２，第３の演算
   手段各々より該演算途中結果が読み出し可とされた共有
   メモリエリアと、を少なくとも具備してなる構成のファ
   ジィ演算装置。
3. 【請求項３】　　取込まれた入力量と予め記憶されてい
   る前件部メンバーシップ関数とから一括演算された、該
   入力量についての該前件部メンバーシップ関数への適合
   度合を第１の演算途中結果として共有メモリエリアに記
   憶せしめた後は、該共有メモリエリアからの第１の演算
   途中結果と、予め記憶されている前件部と後件部間の因
   果関係を示す複数のルールとから出力値の適合度合を一
   括演算した上、共有メモリエリアに第２の演算途中結果
   として記憶せしめ、該共有メモリエリアからの第２の演
   算途中結果と予め記憶されている後件部メンバーシップ
   関数とからは出力値が演算されるに際し、少なくとも複
   数種類記憶されている後件部メンバーシップ関数の何れ
   かが選択された際には、選択された後件部メンバーシッ
   プ関数対応の演算手法によって出力値が演算されるよう
   にしたファジィ演算方法。
4. 【請求項４】　　前件部と後件部間の因果関係を示す複
   数のルール、該前件部のメンバーシップ関数および該後
   件部のメンバーシップ関数を少なくとも予め記憶し、且
   つ取込まれた入力量と前件部のメンバーシップ関数とか
   ら、該入力量についての該前件部のメンバーシップ関数
   への適合度合を第１の演算途中結果として一括演算する
   第１の演算手段と、第１の演算途中結果と複数のルール
   とから、出力値の適合度合を第２の演算途中結果として
   一括演算する第２の演算手段と、第２の演算途中結果と
   後件部のメンバーシップ関数とから出力値を演算する第
   ３の演算手段と、第１，第２の演算途中結果各々を記憶
   した上、第２，第３の演算手段各々より該演算途中結果
   が読み出し可とされた共有メモリエリアと、を少なくと
   も具備してなるファジィ演算装置であって、相異なる出
   力値演算手法対応に第３の演算手段が複数具備せしめら
   れるに際しては、第３の演算手段の何れかを選択すると
   同時に、選択された第３の演算手段対応の後件部メンバ
   ーシップ関数を選択する選択手段を含む構成のファジィ
   演算装置。
5. 【請求項５】　　取込まれた入力量と予め記憶されてい
   る前件部メンバーシップ関数とから一括演算された、該
   入力量についての該前件部メンバーシップ関数への適合
   度合を第１の演算途中結果として共有メモリエリアに記
   憶せしめた後は、該共有メモリエリアからの第１の演算
   途中結果と、予め記憶されている前件部と後件部間の因
   果関係を示す複数のルールとから出力値の適合度合を一
   括演算した上、共有メモリエリアに第２の演算途中結果
   として記憶せしめ、該共有メモリエリアからの第２の演
   算途中結果と予め記憶されている後件部メンバーシップ
   関数とからは出力値が演算されるに際し、第２の演算は
   第１の演算終了を待って、出力値演算は第２の演算終了
   を待って、それぞれ開始されるようにしたファジィ演算
   方法。
6. 【請求項６】　　前件部と後件部間の因果関係を示す複
   数のルール、該前件部のメンバーシップ関数および該後
   件部のメンバーシップ関数を少なくとも予め記憶し、且
   つ取込まれた入力量と前件部のメンバーシップ関数とか
   ら、該入力量についての該前件部のメンバーシップ関数
   への適合度合を第１の演算途中結果として一括演算する
   第１の演算手段と、第１の演算途中結果と複数のルール
   とから、出力値の適合度合を第２の演算途中結果として
   一括演算する第２の演算手段と、第２の演算途中結果と
   後件部のメンバーシップ関数とから出力値を演算する第
   ３の演算手段と、第１，第２の演算途中結果各々を記憶
   した上、第２，第３の演算手段各々より該演算途中結果
   が読み出し可とされた共有メモリエリアと、を少なくと
   も具備してなるファジィ演算装置であって、第１，第２
   ，第３の演算手段は相互に独立したものとして構成され
   、第１，第２の演算手段の間には第１の演算手段での演
   算終了を第２の演算手段に通知する手段と、第２，第３
   の演算手段の間には第２の演算手段での演算終了を第３
   の演算手段に通知する手段とを含む構成のファジィ演算
   装置。
7. 【請求項７】　　制御対象に対する本来の制御演算に並
   行して、ファジィ演算が行われ、該ファジィ演算での演
   算途中結果および出力値演算結果の内容が随時制御演算
   に反映されるようにした制御方法であって、共有メモリ
   エリアにおける記憶内容を随時参照可として制御演算が
   実行されるのに並行して、取込まれた入力量と予め記憶
   されている前件部メンバーシップ関数とから一括演算さ
   れた、該入力量についての該前件部メンバーシップ関数
   への適合度合を第１の演算途中結果として共有メモリエ
   リアに記憶せしめた後は、該共有メモリエリアからの第
   １の演算途中結果と、予め記憶されている前件部と後件
   部間の因果関係を示す複数のルールとから出力値の適合
   度合を一括演算した上、共有メモリエリアに第２の演算
   途中結果として記憶せしめ、該共有メモリエリアからの
   第２の演算途中結果と予め記憶されている後件部メンバ
   ーシップ関数とからは出力値が演算されるファジィ演算
   が行われるようにした制御方法。
8. 【請求項８】　　制御対象に対する本来の制御演算を行
   う制御演算部と、該制御演算部での演算に並行して、フ
   ァジィ演算を行うファジィ演算部とを具備し、該ファジ
   ィ演算部での演算途中結果および出力値演算結果の内容
   が随時制御演算部で参照可とされた制御装置であって、
   ファジィ演算部の構成要素として、前件部と後件部間の
   因果関係を示す複数のルール、該前件部のメンバーシッ
   プ関数および該後件部のメンバーシップ関数を少なくと
   も予め記憶する手段と、取込まれた入力量と前件部のメ
   ンバーシップ関数とから、該入力量についての該前件部
   のメンバーシップ関数への適合度合を第１の演算途中結
   果として一括演算する第１の演算手段と、第１の演算途
   中結果と複数のルールとから、出力値の適合度合を第２
   の演算途中結果として一括演算する第２の演算手段と、
   第２の演算途中結果と後件部のメンバーシップ関数とか
   ら出力値を演算する第３の演算手段と、第１，第２の演
   算途中結果各々を記憶する一方では、制御演算部および
   第２，第３の演算手段各々より該演算途中結果が読み出
   し可とされた共有メモリエリアと、を少なくとも具備し
   てなる構成の制御装置。
9. 【請求項９】　　制御対象に対する本来の制御演算に並
   行して、ファジィ演算が行われ、該ファジィ演算での演
   算途中結果および出力値演算結果の内容が随時制御演算
   に反映されるようにした制御方法であって、共有メモリ
   エリアにおける記憶内容を随時参照可として制御演算が
   実行されるのに並行して、取込まれた入力量と予め記憶
   されている前件部メンバーシップ関数とから一括演算さ
   れた、該入力量についての該前件部メンバーシップ関数
   への適合度合を第１の演算途中結果として共有メモリエ
   リアに記憶せしめた後は、該共有メモリエリアからの第
   １の演算途中結果と、予め記憶されている前件部と後件
   部間の因果関係を示す複数のルールとから出力値の適合
   度合を一括演算した上、共有メモリエリアに第２の演算
   途中結果として記憶せしめ、該共有メモリエリアからの
   第２の演算途中結果と予め記憶されている後件部メンバ
   ーシップ関数とからは出力値が演算されるファジィ演算
   が行われるに際し、少なくとも複数種類記憶されている
   後件部メンバーシップ関数の何れかが選択された際には
   、選択された後件部メンバーシップ関数対応の演算手法
   によって出力値が演算されるようにした制御方法。
10. 【請求項１０】　　制御対象に対する本来の制御演算を
    行う制御演算部と、該制御演算部での演算に並行して、
    ファジィ演算を行うファジィ演算部とを具備し、該ファ
    ジィ演算部での演算途中結果および出力値演算結果の内
    容が随時制御演算部で参照可とされ、ファジィ演算部の
    構成要素として、前件部と後件部間の因果関係を示す複
    数のルール、該前件部のメンバーシップ関数および該後
    件部のメンバーシップ関数を少なくとも予め記憶する手
    段と、取込まれた入力量と前件部のメンバーシップ関数
    とから、該入力量についての該前件部のメンバーシップ
    関数への適合度合を第１の演算途中結果として一括演算
    する第１の演算手段と、第１の演算途中結果と複数のル
    ールとから、出力値の適合度合を第２の演算途中結果と
    して一括演算する第２の演算手段と、第２の演算途中結
    果と後件部のメンバーシップ関数とから出力値を演算す
    る第３の演算手段と、第１，第２の演算途中結果各々を
    記憶する一方では、制御演算部および第２，第３の演算
    手段各々より該演算途中結果が読み出し可とされた共有
    メモリエリアと、を少なくとも具備してなる制御装置で
    あって、相異なる出力値演算手法対応に第３の演算手段
    が複数具備せしめられるに際しては、第３の演算手段の
    何れかを選択すると同時に、選択された第３の演算手段
    対応の後件部メンバーシップ関数を選択する選択手段を
    含む構成の制御装置。
11. 【請求項１１】　　制御対象に対する本来の制御演算に
    並行して、ファジィ演算が行われ、該ファジィ演算での
    演算途中結果および出力値演算結果の内容が随時制御演
    算に反映されるようにした制御方法であって、共有メモ
    リエリアにおける記憶内容を随時参照可として制御演算
    が実行されるのに並行して、取込まれた入力量と予め記
    憶されている前件部メンバーシップ関数とから一括演算
    された、該入力量についての該前件部メンバーシップ関
    数への適合度合を第１の演算途中結果として共有メモリ
    エリアに記憶せしめた後は、該共有メモリエリアからの
    第１の演算途中結果と、予め記憶されている前件部と後
    件部間の因果関係を示す複数のルールとから出力値の適
    合度合を一括演算した上、共有メモリエリアに第２の演
    算途中結果として記憶せしめ、該共有メモリエリアから
    の第２の演算途中結果と予め記憶されている後件部メン
    バーシップ関数とからは出力値が演算されるファジィ演
    算が行われるに際し、第２の演算は第１の演算終了を待
    って、出力値演算は第２の演算終了を待って、それぞれ
    開始されるようにした制御方法。
12. 【請求項１２】　　制御対象に対する本来の制御演算を
    行う制御演算部と、該制御演算部での演算に並行して、
    ファジィ演算を行うファジィ演算部とを具備し、該ファ
    ジィ演算部での演算途中結果および出力値演算結果の内
    容が随時制御演算部で参照可とされ、ファジィ演算部の
    構成要素として、前件部と後件部間の因果関係を示す複
    数のルール、該前件部のメンバーシップ関数および該後
    件部のメンバーシップ関数を少なくとも予め記憶する手
    段と、取込まれた入力量と前件部のメンバーシップ関数
    とから、該入力量についての該前件部のメンバーシップ
    関数への適合度合を第１の演算途中結果として一括演算
    する第１の演算手段と、第１の演算途中結果と複数のル
    ールとから、出力値の適合度合を第２の演算途中結果と
    して一括演算する第２の演算手段と、第２の演算途中結
    果と後件部のメンバーシップ関数とから出力値を演算す
    る第３の演算手段と、第１，第２の演算途中結果各々を
    記憶する一方では、制御演算部および第２，第３の演算
    手段各々より該演算途中結果が読み出し可とされた共有
    メモリエリアと、を少なくとも具備してなる制御装置で
    あって、第１，第２，第３の演算手段は相互に独立した
    ものとして構成され、第１，第２の演算手段の間には第
    １の演算手段での演算終了を第２の演算手段に通知する
    手段と、第２，第３の演算手段の間には第２の演算手段
    での演算終了を第３の演算手段に通知する手段とを含む
    構成の制御装置。
13. 【請求項１３】　　制御対象に対する制御演算部での本
    来の制御演算に並行して、ファジィ演算部でファジィ演
    算が行われ、該ファジィ演算での演算途中結果および出
    力値演算結果の内容が随時制御演算に反映されるように
    した制御方法であって、共有メモリエリアにおける記憶
    内容を随時参照可として制御演算が実行されるのに並行
    して、取込まれた入力量と予め記憶されている前件部メ
    ンバーシップ関数とから一括演算された、該入力量につ
    いての該前件部メンバーシップ関数への適合度合を第１
    の演算途中結果として共有メモリエリアに記憶せしめた
    後は、該共有メモリエリアからの第１の演算途中結果と
    、予め記憶されている前件部と後件部間の因果関係を示
    す複数のルールとから出力値の適合度合を一括演算した
    上、共有メモリエリアに第２の演算途中結果として記憶
    せしめ、該共有メモリエリアからの第２の演算途中結果
    と予め記憶されている後件部メンバーシップ関数とから
    は出力値が演算されるファジィ演算が行われるに際し、
    ファジィ演算は制御演算部からの指示にもとづき開始さ
    れる一方、ファジィ演算の終了は制御演算部に通知され
    るようにした制御方法。
14. 【請求項１４】　　制御対象に対する本来の制御演算を
    行う制御演算部と、該制御演算部での演算に並行して、
    ファジィ演算を行うファジィ演算部とを具備し、該ファ
    ジィ演算部での演算途中結果および出力値演算結果の内
    容が随時制御演算部で参照可とされ、ファジィ演算部の
    構成要素として、前件部と後件部間の因果関係を示す複
    数のルール、該前件部のメンバーシップ関数および該後
    件部のメンバーシップ関数を少なくとも予め記憶する手
    段と、取込まれた入力量と前件部のメンバーシップ関数
    とから、該入力量についての該前件部のメンバーシップ
    関数への適合度合を第１の演算途中結果として一括演算
    する第１の演算手段と、第１の演算途中結果と複数のル
    ールとから、出力値の適合度合を第２の演算途中結果と
    して一括演算する第２の演算手段と、第２の演算途中結
    果と後件部のメンバーシップ関数とから出力値を演算す
    る第３の演算手段と、第１，第２の演算途中結果各々を
    記憶する一方では、制御演算部および第２，第３の演算
    手段各々より該演算途中結果が読み出し可とされた共有
    メモリエリアと、を少なくとも具備してなる制御装置で
    あって、制御演算部よりファジィ演算部にファジィ演算
    の開始指示を通知する手段と、ファジィ演算部より制御
    演算部にファジィ演算の終了を通知する手段とを含む構
    成の制御装置。