JPH04343148A - 組込型マルチタスクオペレーティングシステムの例外処理方法 - Google Patents
組込型マルチタスクオペレーティングシステムの例外処理方法Info
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- JPH04343148A JPH04343148A JP3142671A JP14267191A JPH04343148A JP H04343148 A JPH04343148 A JP H04343148A JP 3142671 A JP3142671 A JP 3142671A JP 14267191 A JP14267191 A JP 14267191A JP H04343148 A JPH04343148 A JP H04343148A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数のユーザタスクを
並列して処理可能な組込型マルチタスクオペレーティン
グシステムの例外処理方法に関する。
並列して処理可能な組込型マルチタスクオペレーティン
グシステムの例外処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ファクシミリ装置など、マイク
ロコンピュータシステムを利用して動作制御を行なって
いる装置で、複数のタスク（処理単位）を並列的に実行
する必要がある場合、その制御システムとして、マルチ
タスクオペレーティングシステムを使用している。
ロコンピュータシステムを利用して動作制御を行なって
いる装置で、複数のタスク（処理単位）を並列的に実行
する必要がある場合、その制御システムとして、マルチ
タスクオペレーティングシステムを使用している。
【０００３】このようなマルチタスクオペレーティング
システムでは、装置の制御ソフトウェアが完成するまで
、何度か制御ソフトウェアの機能検査、いわゆる、デバ
ッグ作業を行なう必要があり、その便宜のための種々の
機能を備えている。
システムでは、装置の制御ソフトウェアが完成するまで
、何度か制御ソフトウェアの機能検査、いわゆる、デバ
ッグ作業を行なう必要があり、その便宜のための種々の
機能を備えている。
【０００４】例えば、ユーザタスクプログラム（以下、
単にプログラムという）の実行状況を１ステップずつ検
査できるトレース機能、プログラムを任意の時点で停止
できるブレーク機能、および、プログラムの不都合（以
下、バグという）によりシステムが暴走したときにハー
ド的にシステムを停止するウォッチドッグタイマ機能な
どである。
単にプログラムという）の実行状況を１ステップずつ検
査できるトレース機能、プログラムを任意の時点で停止
できるブレーク機能、および、プログラムの不都合（以
下、バグという）によりシステムが暴走したときにハー
ド的にシステムを停止するウォッチドッグタイマ機能な
どである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来装置では、デバッグ中にシステムが暴走したと
き、暴走を引き起こしたタスクのみならず、他のタスク
の実行状態を変化させることが有り、このような場合、
どのタスクがバグをもっているかオペレータが判断でき
ないという不都合を生じていた。
うな従来装置では、デバッグ中にシステムが暴走したと
き、暴走を引き起こしたタスクのみならず、他のタスク
の実行状態を変化させることが有り、このような場合、
どのタスクがバグをもっているかオペレータが判断でき
ないという不都合を生じていた。
【０００６】また、完成した制御ソフトウェアを組込ん
だ装置を稼働中、その装置の動作環境によっては、シス
テム内部のバスにノイズが混入してバス上のデータが破
壊され、システムが暴走して制御不可能な状態になった
り、装置に組込まれている機器などを破壊するという不
都合を生じていた。
だ装置を稼働中、その装置の動作環境によっては、シス
テム内部のバスにノイズが混入してバス上のデータが破
壊され、システムが暴走して制御不可能な状態になった
り、装置に組込まれている機器などを破壊するという不
都合を生じていた。
【０００７】また、システム暴走のためのウォッチドッ
グタイマなどのハード要素を設ける必要があるために、
コストが大きくなるという不都合を生じていた。
グタイマなどのハード要素を設ける必要があるために、
コストが大きくなるという不都合を生じていた。
【０００８】本発明は、このような実情に鑑みてなされ
たものであり、デバッグ作業を効率よく行なえるととも
に、システム暴走時の影響を抑制でき、また、システム
暴走をソフト的に検出できるようにした組込型マルチタ
スクオペレーティングシステムの例外処理方法を提供す
ることを目的としている。
たものであり、デバッグ作業を効率よく行なえるととも
に、システム暴走時の影響を抑制でき、また、システム
暴走をソフト的に検出できるようにした組込型マルチタ
スクオペレーティングシステムの例外処理方法を提供す
ることを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、複数のユーザ
タスクを並列して処理可能な組込型マルチタスクオペレ
ーティングシステムの例外処理方法において、不当な命
令がフェッチされたことを検出可能なマイクロプロセッ
サを用いる一方、装置機能検査時、同一ユーザタスクか
ら所定回数連続して不当命令フェッチを検出すると、そ
のユーザタスクを強制待ち状態に遷移させるとともに、
他のユーザタスクを実行するようにしたものである。
タスクを並列して処理可能な組込型マルチタスクオペレ
ーティングシステムの例外処理方法において、不当な命
令がフェッチされたことを検出可能なマイクロプロセッ
サを用いる一方、装置機能検査時、同一ユーザタスクか
ら所定回数連続して不当命令フェッチを検出すると、そ
のユーザタスクを強制待ち状態に遷移させるとともに、
他のユーザタスクを実行するようにしたものである。
【００１０】また、複数のユーザタスクを並列して処理
可能な組込型マルチタスクオペレーティングシステムの
例外処理方法において、不当な命令がフェッチされたこ
とを検出可能なマイクロプロセッサを用いる一方、装置
稼働時、同一ユーザタスクから所定回数連続して不当命
令フェッチを検出すると、そのユーザタスクを強制的に
終了させるとともに、他のユーザタスクを実行するよう
にしたものである。
可能な組込型マルチタスクオペレーティングシステムの
例外処理方法において、不当な命令がフェッチされたこ
とを検出可能なマイクロプロセッサを用いる一方、装置
稼働時、同一ユーザタスクから所定回数連続して不当命
令フェッチを検出すると、そのユーザタスクを強制的に
終了させるとともに、他のユーザタスクを実行するよう
にしたものである。
【００１１】また、複数のユーザタスクを並列して処理
可能な組込型マルチタスクオペレーティングシステムの
例外処理方法において、複数のユーザタスクで使用され
る１つ以上の汎用プログラムモジュールに固有の識別番
号を設定する一方、ユーザタスクは、汎用プログラムモ
ジュールをサブルーチンコールするとき、その汎用プロ
グラムモジュールに対応した識別番号を共通ワークエリ
アの所定アドレスに保存し、汎用プログラムモジュール
は、サブルーチンコールされたユーザタスクにリターン
するとき、所定アドレスに保存されている識別番号を読
み出して、その識別番号が設定されている識別番号に一
致しているかどうかを判定し、識別番号の不一致が検出
されたときには、異常発生状態と判定するようにしたも
のである。
可能な組込型マルチタスクオペレーティングシステムの
例外処理方法において、複数のユーザタスクで使用され
る１つ以上の汎用プログラムモジュールに固有の識別番
号を設定する一方、ユーザタスクは、汎用プログラムモ
ジュールをサブルーチンコールするとき、その汎用プロ
グラムモジュールに対応した識別番号を共通ワークエリ
アの所定アドレスに保存し、汎用プログラムモジュール
は、サブルーチンコールされたユーザタスクにリターン
するとき、所定アドレスに保存されている識別番号を読
み出して、その識別番号が設定されている識別番号に一
致しているかどうかを判定し、識別番号の不一致が検出
されたときには、異常発生状態と判定するようにしたも
のである。
【００１２】
【作用】したがって、装置機能検査時、システム暴走し
たときの原因となったユーザタスクが強制待ち状態に遷
移させるので、そのシステム暴走の影響が他のユーザタ
スクに影響を及ぼすことが防止され、装置機能検査を効
率よく行なうことができる。また、装置稼働時、システ
ム暴走したときの原因となったユーザタスクが強制終了
されるので、そのシステム暴走の影響が他のユーザタス
クに影響を及ぼすことが防止される。また、システム異
常発生状態をソフト的に判定することができるので、シ
ステム暴走を監視するためのウォッチドッグタイマなど
のハード要素を設ける必要がなくなり、システムコスト
を低減することができる。
たときの原因となったユーザタスクが強制待ち状態に遷
移させるので、そのシステム暴走の影響が他のユーザタ
スクに影響を及ぼすことが防止され、装置機能検査を効
率よく行なうことができる。また、装置稼働時、システ
ム暴走したときの原因となったユーザタスクが強制終了
されるので、そのシステム暴走の影響が他のユーザタス
クに影響を及ぼすことが防止される。また、システム異
常発生状態をソフト的に判定することができるので、シ
ステム暴走を監視するためのウォッチドッグタイマなど
のハード要素を設ける必要がなくなり、システムコスト
を低減することができる。
【００１３】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら、本発明の実
施例を詳細に説明する。
施例を詳細に説明する。
【００１４】図１は、本発明の一実施例にかかる装置モ
デルを示している。
デルを示している。
【００１５】同図において、ＣＰＵ（中央処理装置）１
は、この装置の動作制御を行なうものであり、ＲＯＭ（
リード・オンリ・メモリ）２は、ＣＰＵ１が実行する処
理プログラムおよびその処理プログラムを実行するため
に必要な種々のデータを記憶するものであり、ＲＡＭ（
ランダム・アクセス・メモリ）３は、ＣＰＵ１が実行す
る処理プログラムのワークエリアなどをなすものである
。また、ＣＰＵ１は、不当な命令がフェッチされたこと
を検出する不当命令検出機能を備えている。
は、この装置の動作制御を行なうものであり、ＲＯＭ（
リード・オンリ・メモリ）２は、ＣＰＵ１が実行する処
理プログラムおよびその処理プログラムを実行するため
に必要な種々のデータを記憶するものであり、ＲＡＭ（
ランダム・アクセス・メモリ）３は、ＣＰＵ１が実行す
る処理プログラムのワークエリアなどをなすものである
。また、ＣＰＵ１は、不当な命令がフェッチされたこと
を検出する不当命令検出機能を備えている。
【００１６】Ｉ／Ｏポート４は、周辺装置５，６とＣＰ
Ｕ１を接続するためのものであり、周辺装置５，６は、
それぞれこの装置の機能を実現するためのものである。 例えば、ファクシミリ装置の場合、画像を読み取るため
のスキャナおよび画像を記録出力するためのプロッタな
どがこの周辺装置５，６に相当する。
Ｕ１を接続するためのものであり、周辺装置５，６は、
それぞれこの装置の機能を実現するためのものである。 例えば、ファクシミリ装置の場合、画像を読み取るため
のスキャナおよび画像を記録出力するためのプロッタな
どがこの周辺装置５，６に相当する。
【００１７】これらのＣＰＵ１、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、
Ｉ／Ｏポート４は、内部バス７に接続されており、これ
らの各要素間のデータのやりとりは、この内部バス７を
介して行われる。
Ｉ／Ｏポート４は、内部バス７に接続されており、これ
らの各要素間のデータのやりとりは、この内部バス７を
介して行われる。
【００１８】この装置モデルでは、図２に示すように、
システムが階層化されている。
システムが階層化されている。
【００１９】同図において、システム資源は、ＣＰＵ１
、ＲＡＭ３のワークエリア、および、周辺装置５，６な
どをあらわし、ユーザタスクは、この装置の処理機能を
実現するソフトウェアの処理単位をあらわし、マルチタ
スクオペレーティングシステム（以下、Ｍ＿ＯＳという
）は、ユーザタスクの実行を効率よく処理するためのシ
ステムソフトウェアをあらわす。
、ＲＡＭ３のワークエリア、および、周辺装置５，６な
どをあらわし、ユーザタスクは、この装置の処理機能を
実現するソフトウェアの処理単位をあらわし、マルチタ
スクオペレーティングシステム（以下、Ｍ＿ＯＳという
）は、ユーザタスクの実行を効率よく処理するためのシ
ステムソフトウェアをあらわす。
【００２０】このＭ＿ＯＳは、複数のユーザタスクを並
列的に実行する機能を備えており、本実施例では、ユー
ザタスクからの処理の実行要求は、システムコールとい
う所定の形式のデータを発行するという形態で行なわれ
る。また、このシステムコールの発行は、所定のレジス
タに実行要求する処理機能をあらわす機能コードをセッ
トした状態で、ソフトウェア割り込みを発行することで
行なわれる。また、処理機能には、複数のユーザタスク
で共通に使用される汎用サブルーチンモジュールを含む
。
列的に実行する機能を備えており、本実施例では、ユー
ザタスクからの処理の実行要求は、システムコールとい
う所定の形式のデータを発行するという形態で行なわれ
る。また、このシステムコールの発行は、所定のレジス
タに実行要求する処理機能をあらわす機能コードをセッ
トした状態で、ソフトウェア割り込みを発行することで
行なわれる。また、処理機能には、複数のユーザタスク
で共通に使用される汎用サブルーチンモジュールを含む
。
【００２１】また、この装置モデルでは、図３（ａ）に
示すように、Ｍ＿ＯＳのプログラムが配置されるＭ＿Ｏ
Ｓ領域、ユーザタスクのプログラムが配置されるユーザ
タスク領域、ワーク領域、および、データテーブル領域
に、ＣＰＵ１のメモリ空間が分割されている。
示すように、Ｍ＿ＯＳのプログラムが配置されるＭ＿Ｏ
Ｓ領域、ユーザタスクのプログラムが配置されるユーザ
タスク領域、ワーク領域、および、データテーブル領域
に、ＣＰＵ１のメモリ空間が分割されている。
【００２２】ここで、ユーザタスク領域には、同図（ｂ
）に示すように、複数のタスクが記憶されている。
）に示すように、複数のタスクが記憶されている。
【００２３】さて、通常、ＣＰＵ１が実行するプログラ
ムコードの１ステップは、命令コードと、この命令コー
ドの実行対象となる資源（メモリあるいはレジスタなど
）を指定するオペランドコードから構成されており、な
んらかの理由でＣＰＵ１が暴走状態になったとき、オペ
ランドコードを命令コードと間違えてフェッチしたり、
あるいは、次のステップの命令コードをオペランドコー
ドとして間違えてフェッチするような事態を生じる。
ムコードの１ステップは、命令コードと、この命令コー
ドの実行対象となる資源（メモリあるいはレジスタなど
）を指定するオペランドコードから構成されており、な
んらかの理由でＣＰＵ１が暴走状態になったとき、オペ
ランドコードを命令コードと間違えてフェッチしたり、
あるいは、次のステップの命令コードをオペランドコー
ドとして間違えてフェッチするような事態を生じる。
【００２４】このような事態、すなわち、不当命令フェ
ッチ現象が発生すると、ＣＰＵ１は不当命令割込状態と
なり、所定の処理を実行する。
ッチ現象が発生すると、ＣＰＵ１は不当命令割込状態と
なり、所定の処理を実行する。
【００２５】図４は、この装置モデルのソフトウェアを
デバッグするときに、ＣＰＵ１が実行する不当命令割込
処理の一例を示している。この不当命令割込処理は、Ｍ
＿ＯＳが実行する処理の１つである。
デバッグするときに、ＣＰＵ１が実行する不当命令割込
処理の一例を示している。この不当命令割込処理は、Ｍ
＿ＯＳが実行する処理の１つである。
【００２６】まず、不当命令割込状態になると、Ｍ＿Ｏ
Ｓは、その時点で実行中のタスクを待機状態（ＷＡＩＴ
状態）に遷移させるとともにそのときのＣＰＵ１のレジ
スタの内容を所定の領域に退避し（処理１０１）、不当
命令割込状態を検出したタスクを記憶するための変数Ｔ
＿ＴＣＢが、そのときに実行しているタスクの識別情報
Ｃ＿ＴＣＢに等しいかどうかを調べる（判断１０２）。
Ｓは、その時点で実行中のタスクを待機状態（ＷＡＩＴ
状態）に遷移させるとともにそのときのＣＰＵ１のレジ
スタの内容を所定の領域に退避し（処理１０１）、不当
命令割込状態を検出したタスクを記憶するための変数Ｔ
＿ＴＣＢが、そのときに実行しているタスクの識別情報
Ｃ＿ＴＣＢに等しいかどうかを調べる（判断１０２）。
【００２７】判断１０２の結果がＹＥＳになるときには
、同一タスクについて不当命令割込状態を連続して検出
した回数を記憶するためのカウンタＴ＿ＣＮＴをデクリ
メントし（処理１０３）、カウンタＴ＿ＣＮＴの値が０
に等しいかどうかを調べる（判断１０４）。
、同一タスクについて不当命令割込状態を連続して検出
した回数を記憶するためのカウンタＴ＿ＣＮＴをデクリ
メントし（処理１０３）、カウンタＴ＿ＣＮＴの値が０
に等しいかどうかを調べる（判断１０４）。
【００２８】判断１０４の結果がＹＥＳになるときには
、同一タスクが不正なシステムコールをＮ（所定値）回
連続して発行した場合であり、そのタスクが異常な状態
なので、所定の例外処理ルーチン（図示略）を実行し（
処理１０５）、実行中のタスクを強制待ち状態（ＳＵＳ
ＰＥＮＤ状態）に遷移させて（処理１０６）、変数Ｔ＿
ＴＣＢに所定値ＮＵＬＬをセットするとともに、カウン
タＴ＿ＣＮＴに所定値Ｎをセットする（処理１０７）。
、同一タスクが不正なシステムコールをＮ（所定値）回
連続して発行した場合であり、そのタスクが異常な状態
なので、所定の例外処理ルーチン（図示略）を実行し（
処理１０５）、実行中のタスクを強制待ち状態（ＳＵＳ
ＰＥＮＤ状態）に遷移させて（処理１０６）、変数Ｔ＿
ＴＣＢに所定値ＮＵＬＬをセットするとともに、カウン
タＴ＿ＣＮＴに所定値Ｎをセットする（処理１０７）。
【００２９】次いで、実行可能な状態（ＲＥＡＤＹ状態
）に登録されている複数のタスクの中から、所定の実行
スケジュールにしたがって次に実行するタスクを選択し
（処理１０８）、その選択したタスクを実行するために
レジスタの内容を選択タスクに対応した内容に更新して
（処理１０９）、そのタスクを実行する状態に遷移する
。
）に登録されている複数のタスクの中から、所定の実行
スケジュールにしたがって次に実行するタスクを選択し
（処理１０８）、その選択したタスクを実行するために
レジスタの内容を選択タスクに対応した内容に更新して
（処理１０９）、そのタスクを実行する状態に遷移する
。
【００３０】また、判断１０４の結果がＮＯになるとき
には、処理１０８に移行し、次に実行すべきタスクの実
行状態に移行する。
には、処理１０８に移行し、次に実行すべきタスクの実
行状態に移行する。
【００３１】また、判断１０２の結果がＮＯになるとき
には、変数Ｔ＿ＴＣＢに識別情報Ｃ＿ＴＣＢの内容をセ
ットし（処理１１０）、カウンタＴ＿ＣＮＴに所定値Ｎ
をセットして（処理１１１）、この所定値Ｎが０に等し
いかどうかを判断する（判断１１２）。
には、変数Ｔ＿ＴＣＢに識別情報Ｃ＿ＴＣＢの内容をセ
ットし（処理１１０）、カウンタＴ＿ＣＮＴに所定値Ｎ
をセットして（処理１１１）、この所定値Ｎが０に等し
いかどうかを判断する（判断１１２）。
【００３２】判断１１２の結果がＹＥＳになるときには
、処理１０５に移行して、例外処理状態に移行し、また
、判断１１２の結果がＮＯになるときには、処理１０８
に移行して、次に実行すべきタスクの実行状態に移行す
る。
、処理１０５に移行して、例外処理状態に移行し、また
、判断１１２の結果がＮＯになるときには、処理１０８
に移行して、次に実行すべきタスクの実行状態に移行す
る。
【００３３】このようにして、本実施例では、デバッグ
作業時に同一タスクを実行中に、不当命令割込状態が連
続してＮ回検出されたとき、その実行中のタスクが異常
であると判定し、そのタスクを異常状態のままＳＵＳＰ
ＥＮＤ状態に遷移させているので、このタスクの異常が
原因となって他のタスクの実行状態まで異常になるよう
な事態を防止できる。
作業時に同一タスクを実行中に、不当命令割込状態が連
続してＮ回検出されたとき、その実行中のタスクが異常
であると判定し、そのタスクを異常状態のままＳＵＳＰ
ＥＮＤ状態に遷移させているので、このタスクの異常が
原因となって他のタスクの実行状態まで異常になるよう
な事態を防止できる。
【００３４】また、適当なタイミングでブレークさせる
と、その異常状態のままＳＵＳＰＥＮＤ状態に遷移させ
たタスクを適切にトレースすることができ、したがって
、効率的なデバッグ作業を行なうことができる。
と、その異常状態のままＳＵＳＰＥＮＤ状態に遷移させ
たタスクを適切にトレースすることができ、したがって
、効率的なデバッグ作業を行なうことができる。
【００３５】また、この装置モデルのソフトウェアのデ
バッグが完了して、この装置モデルを実際に稼働すると
きに、ＣＰＵ１が実行する不当命令割込処理の一例を図
５に示す。この不当命令割込処理は、Ｍ＿ＯＳが実行す
る処理の１つである。
バッグが完了して、この装置モデルを実際に稼働すると
きに、ＣＰＵ１が実行する不当命令割込処理の一例を図
５に示す。この不当命令割込処理は、Ｍ＿ＯＳが実行す
る処理の１つである。
【００３６】まず、不当命令割込状態になると、Ｍ＿Ｏ
Ｓは、その時点で実行中のタスクを待機状態（ＷＡＩＴ
状態）に遷移させるとともにそのときのＣＰＵ１のレジ
スタの内容を所定の領域に退避し（処理２０１）、不当
命令割込状態を検出したタスクを記憶するための変数Ｔ
＿ＴＣＢが、そのときに実行しているタスクの識別情報
Ｃ＿ＴＣＢに等しいかどうかを調べる（判断２０２）。
Ｓは、その時点で実行中のタスクを待機状態（ＷＡＩＴ
状態）に遷移させるとともにそのときのＣＰＵ１のレジ
スタの内容を所定の領域に退避し（処理２０１）、不当
命令割込状態を検出したタスクを記憶するための変数Ｔ
＿ＴＣＢが、そのときに実行しているタスクの識別情報
Ｃ＿ＴＣＢに等しいかどうかを調べる（判断２０２）。
【００３７】判断２０２の結果がＹＥＳになるときには
、同一タスクについて不当命令割込状態を連続して検出
した回数を記憶するためのカウンタＴ＿ＣＮＴをデクリ
メントし（処理２０３）、カウンタＴ＿ＣＮＴの値が０
に等しいかどうかを調べる（判断２０４）。
、同一タスクについて不当命令割込状態を連続して検出
した回数を記憶するためのカウンタＴ＿ＣＮＴをデクリ
メントし（処理２０３）、カウンタＴ＿ＣＮＴの値が０
に等しいかどうかを調べる（判断２０４）。
【００３８】判断２０４の結果がＹＥＳになるときには
、同一タスクが不正なシステムコールをＮ（所定値）回
連続して発行した場合であり、そのタスクが異常な状態
なので、所定の例外処理ルーチン（図示略）を実行し（
処理２０５）、実行中のタスクに対応した終了ルーチン
を実行してそのタスクが使用しているシステム資源を全
て解放させ（処理２０６）、変数Ｔ＿ＴＣＢに所定値Ｎ
ＵＬＬをセットするとともに、カウンタＴ＿ＣＮＴに所
定値Ｎをセットする（処理２０７）。
、同一タスクが不正なシステムコールをＮ（所定値）回
連続して発行した場合であり、そのタスクが異常な状態
なので、所定の例外処理ルーチン（図示略）を実行し（
処理２０５）、実行中のタスクに対応した終了ルーチン
を実行してそのタスクが使用しているシステム資源を全
て解放させ（処理２０６）、変数Ｔ＿ＴＣＢに所定値Ｎ
ＵＬＬをセットするとともに、カウンタＴ＿ＣＮＴに所
定値Ｎをセットする（処理２０７）。
【００３９】次いで、実行可能な状態（ＲＥＡＤＹ状態
）に登録されている複数のタスクの中から、所定の実行
スケジュールにしたがって次に実行するタスクを選択し
（処理２０８）、その選択したタスクを実行するために
レジスタの内容を選択タスクに対応した内容に更新して
（処理２０９）、そのタスクを実行する状態に遷移する
。
）に登録されている複数のタスクの中から、所定の実行
スケジュールにしたがって次に実行するタスクを選択し
（処理２０８）、その選択したタスクを実行するために
レジスタの内容を選択タスクに対応した内容に更新して
（処理２０９）、そのタスクを実行する状態に遷移する
。
【００４０】また、判断２０４の結果がＮＯになるとき
には、処理２０８に移行し、次に実行すべきタスクの実
行状態に移行する。
には、処理２０８に移行し、次に実行すべきタスクの実
行状態に移行する。
【００４１】また、判断２０２の結果がＮＯになるとき
には、変数Ｔ＿ＴＣＢに識別情報Ｃ＿ＴＣＢの内容をセ
ットし（処理２１０）、カウンタＴ＿ＣＮＴに所定値Ｎ
をセットして（処理２１１）、この所定値Ｎが０に等し
いかどうかを判断する（判断２１２）。
には、変数Ｔ＿ＴＣＢに識別情報Ｃ＿ＴＣＢの内容をセ
ットし（処理２１０）、カウンタＴ＿ＣＮＴに所定値Ｎ
をセットして（処理２１１）、この所定値Ｎが０に等し
いかどうかを判断する（判断２１２）。
【００４２】判断２１２の結果がＹＥＳになるときには
、処理２０５に移行して、例外処理状態に移行し、また
、判断２１２の結果がＮＯになるときには、処理２０８
に移行して、次に実行すべきタスクの実行状態に移行す
る。
、処理２０５に移行して、例外処理状態に移行し、また
、判断２１２の結果がＮＯになるときには、処理２０８
に移行して、次に実行すべきタスクの実行状態に移行す
る。
【００４３】このようにして、本実施例では、装置稼働
時に同一タスクを実行中に、不当命令割込状態が連続し
てＮ回検出されたとき、その実行中のタスクが異常であ
ると判定し、そのタスクを強制的に終了させているので
、このユーザタスクの異常が原因となって他のタスクの
実行状態まで異常になるような事態を防止できる。
時に同一タスクを実行中に、不当命令割込状態が連続し
てＮ回検出されたとき、その実行中のタスクが異常であ
ると判定し、そのタスクを強制的に終了させているので
、このユーザタスクの異常が原因となって他のタスクの
実行状態まで異常になるような事態を防止できる。
【００４４】また、そのときに、異常なタスクに対応し
た終了ルーチンを実行させて、そのタスクが使用してい
たシステム資源を解放するとともに、そのタスクが他の
タスク（以下、子タスクという）を起床したり、生成し
た場合には、その子タスクを消滅させて、ワークエリア
を解放させるようにしている。
た終了ルーチンを実行させて、そのタスクが使用してい
たシステム資源を解放するとともに、そのタスクが他の
タスク（以下、子タスクという）を起床したり、生成し
た場合には、その子タスクを消滅させて、ワークエリア
を解放させるようにしている。
【００４５】ところで、ＣＰＵ１の動作が暴走状態にな
ったことをソフト的に検出するには、例えば、次のよう
にすればよい。なお、この動作は、Ｍ＿ＯＳにより実行
されるものであり、この場合、ユーザタスクが汎用のサ
ブルーチンモジュールを呼び出す、いわゆる、サブルー
チンコールを行なう前後で、ＣＰＵ１の暴走状態を検出
している。
ったことをソフト的に検出するには、例えば、次のよう
にすればよい。なお、この動作は、Ｍ＿ＯＳにより実行
されるものであり、この場合、ユーザタスクが汎用のサ
ブルーチンモジュールを呼び出す、いわゆる、サブルー
チンコールを行なう前後で、ＣＰＵ１の暴走状態を検出
している。
【００４６】まず、ユーザタスクがサブルーチンコール
を行なう場合、呼び出すサブルーチンモジュールにそれ
ぞれ割り当てられている識別番号、例えば、０１Ｈ（Ｈ
は１６進数をあらわす；以下同じ）を共通スタックにプ
ッシュする（図６（ａ），（ｂ）参照）。
を行なう場合、呼び出すサブルーチンモジュールにそれ
ぞれ割り当てられている識別番号、例えば、０１Ｈ（Ｈ
は１６進数をあらわす；以下同じ）を共通スタックにプ
ッシュする（図６（ａ），（ｂ）参照）。
【００４７】そして、Ｍ＿ＯＳは、サブルーチンモジュ
ールが終了したあとにサブルーチンコールを発行したユ
ーザタスクに戻るための戻りアドレス（この場合、２バ
イト）を共通スタックにプッシュ（保存）して（図６（
ｃ）参照）、実行要求されたサブルーチンモジュールを
実行する。この実行中の状態では、サブルーチンモジュ
ールに必要なワークエリアが共通スタックに確保される
（図６（ｄ）参照）。
ールが終了したあとにサブルーチンコールを発行したユ
ーザタスクに戻るための戻りアドレス（この場合、２バ
イト）を共通スタックにプッシュ（保存）して（図６（
ｃ）参照）、実行要求されたサブルーチンモジュールを
実行する。この実行中の状態では、サブルーチンモジュ
ールに必要なワークエリアが共通スタックに確保される
（図６（ｄ）参照）。
【００４８】サブルーチンモジュールの実行が終了する
と、Ｍ＿ＯＳは、そのときのスタックポインタＳＰに２
を加えた共通スタックのスタックアドレス領域位置に記
憶されている識別番号（この場合は、０１Ｈ）を取り出
して、そのときに実行終了したサブルーチンモジュール
に設定されている識別番号の値と比較する（図６（ｅ）
参照）。
と、Ｍ＿ＯＳは、そのときのスタックポインタＳＰに２
を加えた共通スタックのスタックアドレス領域位置に記
憶されている識別番号（この場合は、０１Ｈ）を取り出
して、そのときに実行終了したサブルーチンモジュール
に設定されている識別番号の値と比較する（図６（ｅ）
参照）。
【００４９】このとき、両者が等しければ、このサブル
ーチンモジュールの実行中にシステムが暴走状態になっ
ていないと判定することができ、その場合には、再度、
サブルーチンコールが発行されたときに対処できるよう
に、識別番号を記憶した共通スタック領域にデータ０を
セットする（図６（ｆ）参照）。
ーチンモジュールの実行中にシステムが暴走状態になっ
ていないと判定することができ、その場合には、再度、
サブルーチンコールが発行されたときに対処できるよう
に、識別番号を記憶した共通スタック領域にデータ０を
セットする（図６（ｆ）参照）。
【００５０】また、共通スタック領域に記憶されている
識別番号の値と、サブルーチンモジュールに設定されて
いる識別番号が不一致の場合には、システムが暴走状態
になっていると判定することができ、所定の例外処理、
例えば、システムリセット処理などを実行する。
識別番号の値と、サブルーチンモジュールに設定されて
いる識別番号が不一致の場合には、システムが暴走状態
になっていると判定することができ、所定の例外処理、
例えば、システムリセット処理などを実行する。
【００５１】このようにして、ユーザタスクがサブルー
チンコールを行なうたびに、システムが暴走状態である
か否かの判定動作が行われるので、システム暴走を検出
するためのウォッチドッグタイマなどの特別なハード的
機構が不要となる。
チンコールを行なうたびに、システムが暴走状態である
か否かの判定動作が行われるので、システム暴走を検出
するためのウォッチドッグタイマなどの特別なハード的
機構が不要となる。
【００５２】通常、システム暴走状態になったときには
、暴走してから最初に検出したサブルーチンからのリタ
ーン命令により、そのサブルーチンコールを発行したタ
スクとは全く関係のないタスクを起動したり、あるいは
、内部バス７に乗ったノイズにより、サブルーチンの実
行状態に制御が移行した場合などの事態が生じる。
、暴走してから最初に検出したサブルーチンからのリタ
ーン命令により、そのサブルーチンコールを発行したタ
スクとは全く関係のないタスクを起動したり、あるいは
、内部バス７に乗ったノイズにより、サブルーチンの実
行状態に制御が移行した場合などの事態が生じる。
【００５３】したがって、上述したように、サブルーチ
ンコールの前後でそのサブルーチンに対応した識別番号
の検査処理を行なうようにすることで、システム暴走状
態を適切に検出することができる。
ンコールの前後でそのサブルーチンに対応した識別番号
の検査処理を行なうようにすることで、システム暴走状
態を適切に検出することができる。
【００５４】図６は、ユーザタスクからサブルーチンコ
ールが発行されたときの処理例を示している。
ールが発行されたときの処理例を示している。
【００５５】まず、発行されたサブルーチンコールによ
り実行要求されたサブルーチンモジュールに設定されて
いる識別番号を、共通スタックにプッシュし（処理３０
１）、その実行要求されたサブルーチンモジュールを実
行する（処理３０２）。
り実行要求されたサブルーチンモジュールに設定されて
いる識別番号を、共通スタックにプッシュし（処理３０
１）、その実行要求されたサブルーチンモジュールを実
行する（処理３０２）。
【００５６】このサブルーチンモジュールの実行を終了
すると、共通スタックの先頭領域を示しているスタック
ポインタＳＰの値を１つ増やすことで、共通スタックに
プッシュした識別番号の次の領域にスタックポインタＳ
Ｐの値を移動し（処理３０３）、次の処理に移行する。
すると、共通スタックの先頭領域を示しているスタック
ポインタＳＰの値を１つ増やすことで、共通スタックに
プッシュした識別番号の次の領域にスタックポインタＳ
Ｐの値を移動し（処理３０３）、次の処理に移行する。
【００５７】図７は、サブルーチンコール時の処理例を
示している。
示している。
【００５８】まず、実行要求されたサブルーチンモジュ
ールを実行し（処理４０１）、その処理を終了すると、
そのときのスタックポインタＳＰの値は、戻りアドレス
の先頭のスタックアドレスを示しているので、スタック
ポインタＳＰの値に２を加えたスタックアドレスに記憶
されている識別番号を取り出す（処理４０２）。
ールを実行し（処理４０１）、その処理を終了すると、
そのときのスタックポインタＳＰの値は、戻りアドレス
の先頭のスタックアドレスを示しているので、スタック
ポインタＳＰの値に２を加えたスタックアドレスに記憶
されている識別番号を取り出す（処理４０２）。
【００５９】そして、そのときに実行終了したサブルー
チンモジュールに設定されている識別番号と、その取り
出した識別番号が一致するかどうかを調べ（判断４０３
）、判断４０３の結果がＹＥＳになるときには、その識
別番号を記憶していたスタック領域にデータ０をセット
して（処理４０４）、サブルーチンコールしたユーザタ
スクにリターンする。
チンモジュールに設定されている識別番号と、その取り
出した識別番号が一致するかどうかを調べ（判断４０３
）、判断４０３の結果がＹＥＳになるときには、その識
別番号を記憶していたスタック領域にデータ０をセット
して（処理４０４）、サブルーチンコールしたユーザタ
スクにリターンする。
【００６０】また、判断４０３の結果がＮＯになるとき
には、システム暴走状態が発生したと判定し、所定の例
外処理を実行し（処理４０５）、エラー終了する。
には、システム暴走状態が発生したと判定し、所定の例
外処理を実行し（処理４０５）、エラー終了する。
【００６１】なお、上述した実施例では、サブルーチン
コールを発行したときに、そのサブルーチンに対応する
識別番号をスタック領域に直接記録するようにしている
が、この識別番号の記録は、レジスタを介して行なうこ
ともできる。
コールを発行したときに、そのサブルーチンに対応する
識別番号をスタック領域に直接記録するようにしている
が、この識別番号の記録は、レジスタを介して行なうこ
ともできる。
【００６２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
装置機能検査時、システム暴走したときの原因となった
ユーザタスクが強制待ち状態に遷移させるので、そのシ
ステム暴走の影響が他のユーザタスクに影響を及ぼすこ
とが防止され、装置機能検査を効率よく行なうことがで
きる。また、装置稼働時、システム暴走したときの原因
となったユーザタスクが強制終了されるので、そのシス
テム暴走の影響が他のユーザタスクに影響を及ぼすこと
が防止される。また、システム暴走をソフト的に検出で
きるので、かかる事態を検出するためのハード的要素が
不要となり、システムコストを低減することができると
いう効果を得る。
装置機能検査時、システム暴走したときの原因となった
ユーザタスクが強制待ち状態に遷移させるので、そのシ
ステム暴走の影響が他のユーザタスクに影響を及ぼすこ
とが防止され、装置機能検査を効率よく行なうことがで
きる。また、装置稼働時、システム暴走したときの原因
となったユーザタスクが強制終了されるので、そのシス
テム暴走の影響が他のユーザタスクに影響を及ぼすこと
が防止される。また、システム暴走をソフト的に検出で
きるので、かかる事態を検出するためのハード的要素が
不要となり、システムコストを低減することができると
いう効果を得る。
【図１】本発明の一実施例にかかる装置モデルを示すブ
ロック図。
ロック図。
【図２】図１の装置モデルのシステム構成の概略を示す
概略図。
概略図。
【図３】図１の装置モデルのメモリ空間の分割態様を例
示した概略図。
示した概略図。
【図４】図１の装置モデルのソフトウェアをデバッグす
るときに不当命令割込状態が検出されたときときにＭ＿
ＯＳが実行する処理例を示すフローチャート。
るときに不当命令割込状態が検出されたときときにＭ＿
ＯＳが実行する処理例を示すフローチャート。
【図５】図１の装置モデルの稼働時に不当命令割込状態
が検出されたときにＭ＿ＯＳが実行する処理例を示すフ
ローチャート。
が検出されたときにＭ＿ＯＳが実行する処理例を示すフ
ローチャート。
【図６】ソフト的にシステム暴走を検出する動作を説明
するための概略図。
するための概略図。
【図７】図６の動作を実現するための処理例を示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図８】図６の動作を実現するための他の処理例を示す
フローチャート。
フローチャート。
１ ＣＰＵ（中央処理装置）
Claims (3)
- 【請求項１】 複数のユーザタスクを並列して処理可
能な組込型マルチタスクオペレーティングシステムの例
外処理方法において、不当な命令がフェッチされたこと
を検出可能なマイクロプロセッサを用いる一方、装置機
能検査時、同一ユーザタスクから所定回数連続して不当
命令フェッチを検出すると、そのユーザタスクを強制待
ち状態に遷移させるとともに、他のユーザタスクを実行
することを特徴とする組込型マルチタスクオペレーティ
ングシステムの例外処理方法。 - 【請求項２】 複数のユーザタスクを並列して処理可
能な組込型マルチタスクオペレーティングシステムの例
外処理方法において、不当な命令がフェッチされたこと
を検出可能なマイクロプロセッサを用いる一方、装置稼
働時、同一ユーザタスクから所定回数連続して不当命令
フェッチを検出すると、そのユーザタスクを強制的に終
了させるとともに、他のユーザタスクを実行することを
特徴とする組込型マルチタスクオペレーティングシステ
ムの例外処理方法。 - 【請求項３】 複数のユーザタスクを並列して処理可
能な組込型マルチタスクオペレーティングシステムの例
外処理方法において、複数のユーザタスクで使用される
１つ以上の汎用プログラムモジュールに固有の識別番号
を設定する一方、ユーザタスクは、汎用プログラムモジ
ュールをサブルーチンコールするとき、その汎用プログ
ラムモジュールに対応した識別番号を共通ワークエリア
の所定アドレスに保存し、汎用プログラムモジュールは
、サブルーチンコールされたユーザタスクにリターンす
るとき、上記所定アドレスに保存されている識別番号を
読み出して、その識別番号が設定されている識別番号に
一致しているかどうかを判定し、識別番号の不一致が検
出されたときには、異常発生状態と判定することを特徴
とする組込型マルチタスクオペレーティングシステムの
例外処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03142671A JP3124788B2 (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | 組込型マルチタスクオペレーティングシステムの例外処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03142671A JP3124788B2 (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | 組込型マルチタスクオペレーティングシステムの例外処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04343148A true JPH04343148A (ja) | 1992-11-30 |
| JP3124788B2 JP3124788B2 (ja) | 2001-01-15 |
Family
ID=15320798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03142671A Expired - Fee Related JP3124788B2 (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | 組込型マルチタスクオペレーティングシステムの例外処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3124788B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014035741A (ja) * | 2012-08-10 | 2014-02-24 | Denso Corp | 電子制御装置 |
| WO2025262808A1 (ja) * | 2024-06-18 | 2025-12-26 | Ｎｔｔ株式会社 | 異常検知装置およびプログラム |
-
1991
- 1991-05-20 JP JP03142671A patent/JP3124788B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014035741A (ja) * | 2012-08-10 | 2014-02-24 | Denso Corp | 電子制御装置 |
| WO2025262808A1 (ja) * | 2024-06-18 | 2025-12-26 | Ｎｔｔ株式会社 | 異常検知装置およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3124788B2 (ja) | 2001-01-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |