JPH04343624A - ばね装着装置 - Google Patents
ばね装着装置Info
- Publication number
- JPH04343624A JPH04343624A JP11502291A JP11502291A JPH04343624A JP H04343624 A JPH04343624 A JP H04343624A JP 11502291 A JP11502291 A JP 11502291A JP 11502291 A JP11502291 A JP 11502291A JP H04343624 A JPH04343624 A JP H04343624A
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- Japan
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- hook
- coil spring
- tubular pressing
- spring
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は各種動作装置の組立工程
においてコイルばねを自動的に装着するばね装着装置に
関する。
においてコイルばねを自動的に装着するばね装着装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、各種動作装置の組立工程における
コイルばねの装着作業は図１０に示す如く行われていた
。即ち同図において１はワーク、２及び３はこのワーク
１に設けられたばね係止部としての係止爪、４はコイル
ばね（引張コイルばね）で、このコイルばね４は通常そ
の両端末部に円弧状のフック部４ａ及び４ｂを有してい
る。そしてこのコイルばね４をワーク１の係止爪２と３
の間に装着するには、同図Ａ〜Ｃの順に示す如く、コイ
ルばね４の両端のフック部４ａと４ｂを夫々特殊治具５
を用いて引張り、この状態で両フック部４ａと４ｂを夫
々係止爪２と３に対応させてこれに引掛けるようにして
いた。
コイルばねの装着作業は図１０に示す如く行われていた
。即ち同図において１はワーク、２及び３はこのワーク
１に設けられたばね係止部としての係止爪、４はコイル
ばね（引張コイルばね）で、このコイルばね４は通常そ
の両端末部に円弧状のフック部４ａ及び４ｂを有してい
る。そしてこのコイルばね４をワーク１の係止爪２と３
の間に装着するには、同図Ａ〜Ｃの順に示す如く、コイ
ルばね４の両端のフック部４ａと４ｂを夫々特殊治具５
を用いて引張り、この状態で両フック部４ａと４ｂを夫
々係止爪２と３に対応させてこれに引掛けるようにして
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来は治具
を用いた手作業によってばねの装着作業を行っていたた
め、作業効率が悪く、特に小さいばねの場合は微細な作
業を必要とするので手作業によるばねの装着には限界が
ある。このため従来からばね装着作業の自動化が求めら
れているが、現在までに提案されている自動化対応のば
ね装着装置は何れも構造がきわめて複雑であり、実用化
が難しいか、または実用化には多額のコストを要してい
るのが実状である。本発明は斯る点に鑑みてなされたも
ので、簡単な構成で自動化に対応できるばね装着装置を
提供することを目的とする。
を用いた手作業によってばねの装着作業を行っていたた
め、作業効率が悪く、特に小さいばねの場合は微細な作
業を必要とするので手作業によるばねの装着には限界が
ある。このため従来からばね装着作業の自動化が求めら
れているが、現在までに提案されている自動化対応のば
ね装着装置は何れも構造がきわめて複雑であり、実用化
が難しいか、または実用化には多額のコストを要してい
るのが実状である。本発明は斯る点に鑑みてなされたも
ので、簡単な構成で自動化に対応できるばね装着装置を
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を構成するた
めに本発明は、ワークに設けられた一対の係止爪にコイ
ルばねの両端フック部を引掛けて装着するばね装着装置
であって、一対の係止爪に対応して配設される二本の管
状押圧部材と、この管状押圧部材内に夫々軸方向に摺動
可能に配され、所定の偏倚手段によって先端が管状押圧
部材の先端開口部から所定量突出される引掛け棒部材と
、二本の管状押圧部材の少なくとも何れか一方を他方に
対して離隔／近接する方向に移動動作させる駆動手段と
、を備えてなるものである。
めに本発明は、ワークに設けられた一対の係止爪にコイ
ルばねの両端フック部を引掛けて装着するばね装着装置
であって、一対の係止爪に対応して配設される二本の管
状押圧部材と、この管状押圧部材内に夫々軸方向に摺動
可能に配され、所定の偏倚手段によって先端が管状押圧
部材の先端開口部から所定量突出される引掛け棒部材と
、二本の管状押圧部材の少なくとも何れか一方を他方に
対して離隔／近接する方向に移動動作させる駆動手段と
、を備えてなるものである。
【０００５】
【作用】上述の手段は次の如く作用する。先ず、両方の
引掛け棒部材をコイルばねの両端フック部に通し、その
後駆動手段の作動によって両方の管状押圧部材を離隔さ
せてコイルばねを伸ばした状態で保持する。そしてこれ
をワークのところまで持って行った状態で駆動手段によ
って両方の管状押圧部材を近接させて両係止爪の間隔に
合わせ、各引掛け棒部材の先端を夫々係止爪の先端に当
接させる。その後管状押圧部材を下降させることにより
、この管状押圧部材がコイルばねのフック部を押し下げ
、このためフック部は管状押圧部材内に没入される引掛
け棒部材から外れて係止爪に引掛けられる。
引掛け棒部材をコイルばねの両端フック部に通し、その
後駆動手段の作動によって両方の管状押圧部材を離隔さ
せてコイルばねを伸ばした状態で保持する。そしてこれ
をワークのところまで持って行った状態で駆動手段によ
って両方の管状押圧部材を近接させて両係止爪の間隔に
合わせ、各引掛け棒部材の先端を夫々係止爪の先端に当
接させる。その後管状押圧部材を下降させることにより
、この管状押圧部材がコイルばねのフック部を押し下げ
、このためフック部は管状押圧部材内に没入される引掛
け棒部材から外れて係止爪に引掛けられる。
【０００６】
【実施例】以下、図１〜図９を参照しながら本発明の実
施例について説明する。図１において１０はロボット装
置を示し、そのアーム１１の先端にばね装着ハンド１２
が取付けられている。このロボット装置１０は一般に実
用化されている産業用ロボットが用いられそのアーム１
１の動作によりばね装着ハンド１２は上下方向、横方向
（回動方向）のあらゆる動きが可能なものである。
施例について説明する。図１において１０はロボット装
置を示し、そのアーム１１の先端にばね装着ハンド１２
が取付けられている。このロボット装置１０は一般に実
用化されている産業用ロボットが用いられそのアーム１
１の動作によりばね装着ハンド１２は上下方向、横方向
（回動方向）のあらゆる動きが可能なものである。
【０００７】図２はロボット装置１０のアーム１１の先
端に取付けられるばね装着ハンド１２を示しており、図
中１３はその基台である。そしてこのばね装着ハンド１
２には、ワーク１の一対の係止爪２及び３に対応して第
１及び第２の管状押圧部材１４及び１５が垂直方向に平
行に配設されており、この両管状押圧部材１４及び１５
のうち第１の管状押圧部材１４は基台１３に固定され、
第２の管状押圧部材１５は第１の管状押圧部材１４に対
し離隔／近接する方向に移動可能に支持されている。即
ち基台１３には第１の管状押圧部材１４と直交する方向
にガイドレール１６が取付けられ、これに沿って摺動自
在に可動台１７が支持されており、この可動台１７に第
２の管状押圧部材１５を固定してある。
端に取付けられるばね装着ハンド１２を示しており、図
中１３はその基台である。そしてこのばね装着ハンド１
２には、ワーク１の一対の係止爪２及び３に対応して第
１及び第２の管状押圧部材１４及び１５が垂直方向に平
行に配設されており、この両管状押圧部材１４及び１５
のうち第１の管状押圧部材１４は基台１３に固定され、
第２の管状押圧部材１５は第１の管状押圧部材１４に対
し離隔／近接する方向に移動可能に支持されている。即
ち基台１３には第１の管状押圧部材１４と直交する方向
にガイドレール１６が取付けられ、これに沿って摺動自
在に可動台１７が支持されており、この可動台１７に第
２の管状押圧部材１５を固定してある。
【０００８】両管状押圧部材１４及び１５の内空部には
夫々引掛け棒部材１８及び１９が軸方向に摺動自在に嵌
挿されており、その先端部は夫々両管状押圧部材１４及
び１５の先端開口部から出没自在となされている。尚こ
の引掛け棒部材１８及び１９とこれに対応する管状押圧
部材１４及び１５の内空部には夫々中途部に段差部分が
あり、これによって引掛け棒部材１８及び１９は夫々先
端部が管状押圧部材１４及び１５の先端開口部から所定
量突出する状態で抜け落ちを防止されている。さらにこ
の引掛け棒部材１８及び１９は夫々管状押圧部材１４及
び１５内に嵌入された圧縮ばね２０によって先端部が管
状押圧部材１８及び１９の先端開口部から突出する方向
に付勢されている。またこの引掛け棒部材１８及び１９
の先端部には、夫々係止爪２及び３の先端の頂面部と傾
斜面部に対応した形状の切欠部１８ａ及び１９ａが形成
されている。
夫々引掛け棒部材１８及び１９が軸方向に摺動自在に嵌
挿されており、その先端部は夫々両管状押圧部材１４及
び１５の先端開口部から出没自在となされている。尚こ
の引掛け棒部材１８及び１９とこれに対応する管状押圧
部材１４及び１５の内空部には夫々中途部に段差部分が
あり、これによって引掛け棒部材１８及び１９は夫々先
端部が管状押圧部材１４及び１５の先端開口部から所定
量突出する状態で抜け落ちを防止されている。さらにこ
の引掛け棒部材１８及び１９は夫々管状押圧部材１４及
び１５内に嵌入された圧縮ばね２０によって先端部が管
状押圧部材１８及び１９の先端開口部から突出する方向
に付勢されている。またこの引掛け棒部材１８及び１９
の先端部には、夫々係止爪２及び３の先端の頂面部と傾
斜面部に対応した形状の切欠部１８ａ及び１９ａが形成
されている。
【０００９】また基台１３には第２の管状押圧部材１５
を移動させる駆動手段としてのシリンダ２１が固定され
、そのシリンダロッド２１ａは可動台１７に連結されて
いる。また基台１３と可動台１７との間にはリターンば
ね２２が張設されており、このリターンばね２２の力に
よって可動台１７は常に第２の管状押圧部材１５が第１
の管状押圧部材１４に近接する方向（矢印ａ方向）に引
張られ、シリンダ２１が作動するとこのリターンばね２
２の力に抗して第２の管状押圧部材１５が第１の管状押
圧部材１４から離隔する方向（矢印ｂ方向）に移動され
るようになっている。
を移動させる駆動手段としてのシリンダ２１が固定され
、そのシリンダロッド２１ａは可動台１７に連結されて
いる。また基台１３と可動台１７との間にはリターンば
ね２２が張設されており、このリターンばね２２の力に
よって可動台１７は常に第２の管状押圧部材１５が第１
の管状押圧部材１４に近接する方向（矢印ａ方向）に引
張られ、シリンダ２１が作動するとこのリターンばね２
２の力に抗して第２の管状押圧部材１５が第１の管状押
圧部材１４から離隔する方向（矢印ｂ方向）に移動され
るようになっている。
【００１０】さらに第１の管状押圧部材１４には支持体
２３を介して光ファイバーセンサー２４が取付けられて
おり、このセンサー２４の先端部から発射される検出光
によってコイルばねの有無が検出される如くなされてい
る。
２３を介して光ファイバーセンサー２４が取付けられて
おり、このセンサー２４の先端部から発射される検出光
によってコイルばねの有無が検出される如くなされてい
る。
【００１１】次に以上のように構成される本例装置によ
るコイルばねの装着動作について説明する。先ず、ロボ
ット装置１０の動作によってばね装着ハンド１２をコイ
ルばね４が置いてある位置まで移動させ、両方の引掛け
棒部材１８及び１９を夫々コイルばね４の両端フック部
４ａ及び４ｂに通す（図３参照）。尚、この場合両管状
押圧部材１４と１５の間隔を予めコイルばね４の両端フ
ック部４ａと４ｂに対応するように合わせておく。その
後シリンダ２１の作動によって第２の管状押圧部材１５
を矢印ｂ方向に移動させ両管状押圧部材１４と１５の間
隔を拡げてコイルばね４を伸張した状態で保持し（図４
参照）、これをロボット装置１０の動作によってワーク
１のところまで持ってゆく。尚このときのコイルばね４
の保持の確認はセンサー２４を使って行う。
るコイルばねの装着動作について説明する。先ず、ロボ
ット装置１０の動作によってばね装着ハンド１２をコイ
ルばね４が置いてある位置まで移動させ、両方の引掛け
棒部材１８及び１９を夫々コイルばね４の両端フック部
４ａ及び４ｂに通す（図３参照）。尚、この場合両管状
押圧部材１４と１５の間隔を予めコイルばね４の両端フ
ック部４ａと４ｂに対応するように合わせておく。その
後シリンダ２１の作動によって第２の管状押圧部材１５
を矢印ｂ方向に移動させ両管状押圧部材１４と１５の間
隔を拡げてコイルばね４を伸張した状態で保持し（図４
参照）、これをロボット装置１０の動作によってワーク
１のところまで持ってゆく。尚このときのコイルばね４
の保持の確認はセンサー２４を使って行う。
【００１２】そしてこのようにコイルばね４がワーク１
に対応した状態で先ず第１の管状押圧部材１４の引掛け
棒部材１８の先端の切欠部１８ａをワーク１の一方の係
止爪２の先端に引掛けるようにして当接させ（図５参照
）、続いてシリンダ２１によって第２の管状押圧部材１
５を矢印ａ方向に移動させてその引掛け棒部材１９の先
端の切欠部１９ｂを係止爪３の先端に引掛けるようにし
て当接させる（図６参照）。
に対応した状態で先ず第１の管状押圧部材１４の引掛け
棒部材１８の先端の切欠部１８ａをワーク１の一方の係
止爪２の先端に引掛けるようにして当接させ（図５参照
）、続いてシリンダ２１によって第２の管状押圧部材１
５を矢印ａ方向に移動させてその引掛け棒部材１９の先
端の切欠部１９ｂを係止爪３の先端に引掛けるようにし
て当接させる（図６参照）。
【００１３】その後ロボット装置１０の動作によってば
ね装着ハンド１２を全体的に下降させると、ワーク１の
係止爪２及び３に当接している引掛け棒部材１８及び１
９が不動であるのに対し管状押圧部材１４及び１５が下
降され（相対的に引掛け棒部材１８及び１９は夫々圧縮
ばね２０の力に抗して管状押圧部材１４及び１５内に没
入される）、これによってコイルばね４の両端フック部
４ａ及び４ｂが押し下げられる（図７参照）。
ね装着ハンド１２を全体的に下降させると、ワーク１の
係止爪２及び３に当接している引掛け棒部材１８及び１
９が不動であるのに対し管状押圧部材１４及び１５が下
降され（相対的に引掛け棒部材１８及び１９は夫々圧縮
ばね２０の力に抗して管状押圧部材１４及び１５内に没
入される）、これによってコイルばね４の両端フック部
４ａ及び４ｂが押し下げられる（図７参照）。
【００１４】そして両管状押圧部材１４及び１５内に夫
々係止爪２及び３が没入される状態までばね装着ハンド
１２を下降させると、コイルばね４の両端フック部４ａ
及び４ｂは夫々引掛け棒部材１８及び１９から完全に外
れてワーク１の係止爪２及び３に引掛けられ（図８参照
）、これによってコイルばね４の装着作業が完了する。 尚、コイルばね４が正しくワーク１の係止爪２と３の間
に装着されているか否かは、ロボット装置１０の動作に
よってばね装着ハンド１２を僅かに移動させ、コイルば
ね４のコイル部分の両端（図９において二点鎖線で囲ん
である部分）にセンサー２４の検出光を当てて確認すれ
ばよい。
々係止爪２及び３が没入される状態までばね装着ハンド
１２を下降させると、コイルばね４の両端フック部４ａ
及び４ｂは夫々引掛け棒部材１８及び１９から完全に外
れてワーク１の係止爪２及び３に引掛けられ（図８参照
）、これによってコイルばね４の装着作業が完了する。 尚、コイルばね４が正しくワーク１の係止爪２と３の間
に装着されているか否かは、ロボット装置１０の動作に
よってばね装着ハンド１２を僅かに移動させ、コイルば
ね４のコイル部分の両端（図９において二点鎖線で囲ん
である部分）にセンサー２４の検出光を当てて確認すれ
ばよい。
【００１５】以上のように本例のばね装着装置は、従来
実用化が困難とされていたコイルばねの自動装着作業を
簡単な構成によって実現したものである。尚、本例は本
発明の一実施例であり、本例の構成が本発明を特定する
ものでないことは言うまでもない。
実用化が困難とされていたコイルばねの自動装着作業を
簡単な構成によって実現したものである。尚、本例は本
発明の一実施例であり、本例の構成が本発明を特定する
ものでないことは言うまでもない。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかな如く本発明のば
ね装着装置によれば、従来にはない簡単な構成でコイル
ばねの装着作業の自動化に対応することができ、その結
果多額のコストを要することなく各種動作装置の組立工
程における自動化率を向上させ、２４時間作業も可能と
なり、生産効率の面で大きな効果を発揮する。
ね装着装置によれば、従来にはない簡単な構成でコイル
ばねの装着作業の自動化に対応することができ、その結
果多額のコストを要することなく各種動作装置の組立工
程における自動化率を向上させ、２４時間作業も可能と
なり、生産効率の面で大きな効果を発揮する。
【図１】実施例を示す全体図である。
【図２】実施例を示すばね装着ハンドの正面図である。
【図３】コイルばねの装着動作の説明図である。
【図４】コイルばねの装着動作の説明図である。
【図５】コイルばねの装着動作の説明図である。
【図６】コイルばねの装着動作の説明図である。
【図７】コイルばねの装着動作の説明図である。
【図８】コイルばねの装着動作の説明図である。
【図９】コイルばねが装着された状態である。
【図１０】従来の説明図である。
１ ワーク
２、３ 係止爪（係止部）
４ コイルばね
４ａ、４ｂ フック部
１４、１５ 管状押圧部材
１８、１９ 引掛け棒部材
２０ 圧縮ばね（偏倚手段）
２１ シリンダ（駆動手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 ワークに設けられた一対の係止部にコ
イルばねの両端フック部を引掛けて装着するばね装着装
置であって、上記一対の係止部に対応して配設される二
本の管状押圧部材と、この管状押圧部材内に夫々軸方向
に摺動可能に配され、所定の偏倚手段によって先端が上
記管状押圧部材の先端開口部から所定量突出される引掛
け棒部材と、上記二本の管状押圧部材の少なくとも何れ
か一方を他方に対して離隔／近接する方向に移動動作さ
せる駆動手段と、を備えてなり、上記両引掛け棒部材間
にコイルばねが伸張状態で保持された状態で上記引掛け
棒部材を夫々ワークの係止部の先端に当接させ、その後
上記管状押圧部材を下降させてコイルばねのフック部を
押圧することによりこのフック部をワークの係止部に引
掛けるようにしたことを特徴とするばね装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11502291A JPH04343624A (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | ばね装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11502291A JPH04343624A (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | ばね装着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04343624A true JPH04343624A (ja) | 1992-11-30 |
Family
ID=14652302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11502291A Pending JPH04343624A (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | ばね装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04343624A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008161994A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Mitsubishi Electric Corp | コネクタ自動挿抜装置及びコネクタ挿抜方法 |
| KR101281541B1 (ko) * | 2011-11-02 | 2013-07-03 | 대성전기공업 주식회사 | 스프링삽입장치 |
| CN112388302A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-02-23 | 义乌市宏日智能科技有限公司 | 一种夹子自动化组装设备 |
-
1991
- 1991-05-20 JP JP11502291A patent/JPH04343624A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008161994A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Mitsubishi Electric Corp | コネクタ自動挿抜装置及びコネクタ挿抜方法 |
| KR101281541B1 (ko) * | 2011-11-02 | 2013-07-03 | 대성전기공업 주식회사 | 스프링삽입장치 |
| CN112388302A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-02-23 | 义乌市宏日智能科技有限公司 | 一种夹子自动化组装设备 |
| CN112388302B (zh) * | 2020-09-22 | 2022-09-27 | 义乌市宏日智能科技有限公司 | 一种夹子自动化组装设备 |
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