JPH04345428A - アップスタッカ装置の上昇速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、アップスタッカ装置
が板状物体の切離しを行う際の当該アップスタッカ装置
の上昇速度を制御する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図３はアップスタッカ装置の概略を示し
た構成図である。この図３において、左側から右方向に
移動する段ボールの長い帯はカッター７で所定の長さに
切断され、板状物体としての段ボール板８となり、供給
コンベヤ５がこの段ボール板８を右方向に移動している
。積込みコンベヤは、この図３では４号積込みコンベヤ
４、３号積込みコンベヤ３、２号積込みコンベヤ２、及
び１号積込みコンベヤ１を直列に配置して構成しており
、供給コンベヤ５から受け取った段ボール板８をさらに
右方向に移送し、積載台としてのパレット９の上にこの
段ボール板８を積み重ねる。ところで段ボール板８がパ
レット９に積み上がるのに従って、積込みコンベヤの先
端を徐々に上昇させる必要がある。そこで積込みコンベ
ヤの先端に積込みコンベヤ昇降モータ６Ｍを取りつけて
これを上昇させるようにしているのがアップスタッカ装
置である。（尚、積込みコンベヤの先端を上昇させる代
わりに、パレット９を下方に移動させるのがダウンスタ
ッカ装置である。）

【０００３】４組の積込みコンベヤはそれぞれ１号積込
みコンベヤ駆動モータ１Ｍ、２号積込みコンベヤ駆動モ
ータ２Ｍ、３号積込みコンベヤ駆動モータ３Ｍ、及び４
号積込みコンベヤ駆動モータ４Ｍを別個に備えているの
で、各積込みコンベヤを異なった速度で運転することが
出来るが、通常は４組を同じ速度Ｖ０で運転する。また
供給コンベヤ５は供給コンベヤ駆動モータ５Ｍで運転す
るのであるが、この供給コンベヤ５の走行速度は、前述
した積込みコンベヤの走行速度Ｖ０　よりも速いＶ５　
なる値にする。よって供給コンベヤ５上では１列で移動
していた段ボール板８も、積込みコンベヤ上では重なり
合って移動することになる。

【０００４】図４は積込みコンベヤ上で段ボール板が重
なり合っている状態を拡大して示した状態図である。こ
こで段ボール板８の厚さをＤ、段ボール板８の移動方向
の長さをＬ、段ボール板８の重なり合っている部分の長
さをｌ０　とすると、重なりの差分ｌはＬ−ｌ０　とな
る。 この重なりの差分ｌは、積込みコンベヤの速度Ｖ０　と
供給コンベヤ５の速度Ｖ５　との比から求まる。ここで
各積込みコンベヤの走行速度は前述したようにＶ０　で
あるから、パレット９に積み上げられる段ボール板８の
単位時間当たりの積込み枚数Ｎ（即ち密度）は下記の数
１で示す値となる。

【０００５】

【数１】

【０００６】段ボール板８の単位時間当たりの積込み枚
数Ｎと段ボール板８の厚さＤとの積が積込みコンベヤ先
端の上昇速度Ｕである。よって前述の数１を用いて、上
昇速度Ｕは下記の数２で表すことが出来る。

【０００７】

【数２】

【０００８】パレット９に積載する段ボール板８が所定
枚数に達した場合や、段ボール板８の寸法を変更する場
合にはパレット９を交換しなければならないが、このパ
レット９の交換中でも供給コンベヤ５からは依然として
一定の速度で段ボール板８が送られて来る。そこで段ボ
ール板８の搬送を継続しながら新しいパレット９へ切り
換えるべく段ボール板８を区分するのが、所謂「切離し
」作業である。

【０００９】この切離しは次のようにして行う。即ち定
常運転中は、各積込みコンベヤの速度Ｖ０　は前述した
ように供給コンベヤ５の速度Ｖ５　よりも遅いが、パレ
ット９に積載すべき最後の段ボール板８が供給コンベヤ
５から４号積込みコンベヤ４に移った瞬間に、この４号
積込みコンベヤ４の速度を供給コンベヤ５の速度Ｖ５　
よりも速いＶ４　なる値にすると共に、３号積込みコン
ベヤ３の速度は４号積込みコンベヤ４の速度Ｖ４　より
も遅いＶ３　に、２号積込みコンベヤ２の速度は３号積
込みコンベヤ３の速度Ｖ３　よりも遅いＶ２　に　　、
更に１号積込みコンベヤ１の速度は２号積込みコンベヤ
２の速度Ｖ２　よりも遅いＶ１　なる値に各積込みコン
ベヤの速度を変更する。 この状態で前記の最後の段ボール板８が４号積込みコン
ベヤ４から３号積込みコンベヤ３に移ると、４号積込み
コンベヤ４の速度をＶ０　なる元の値に戻す。更に前述
の最後の段ボール板８が３号積込みコンベヤ３から２号
積込みコンベヤ２に移れば、３号積込みコンベヤ３の速
度も元のＶ０　に戻し、１号積込みコンベヤ１に移れば
２号積込みコンベヤ２の速度を元のＶ０　に戻し、この
最後の段ボール板８がパレット９に載れば１号積込みコ
ンベヤ１の速度を元のＶ０　に戻す。かくして従来のパ
レット９に載る最後の段ボール板８と、新たなパレット
９に載る最初の段ボール板８との間には、積込みコンベ
ヤ上で十分に間隔を空けることが出来る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、アッ
プスタッカ装置の上昇速度は段ボール板８の単位時間当
たりの積込み枚数Ｎに比例する。ところが切離し作業時
には積込みコンベヤの速度が一定しなくなるので、アッ
プスタッカ装置の上昇速度もこれに対応して変化させな
ければならないが、どの時点でどのような値で上昇させ
たらよいのかがはっりしないために、段階的に上昇速度
を変更しているのが現状である。即ち積込みコンベヤか
らパレット９への段ボール板８の移送速度と、積込みコ
ンベヤ先端の上昇速度とが適合していないために、パレ
ット９上で段ボール板８が整列せずに荷崩れを起こす恐
れがあり、これを整列させるのに人手を要する不都合が
あった。更に段ボール板８の厚さや長さの変更、或いは
これに伴って供給コンベヤ５の速度変更などがあると、
積込みコンベヤ先端部上昇速度をどのように変化させれ
ばよいかをその都度計算する必要があり、速度設定に手
間がかかり、しかも設定が不正確になるなどの不都合も
あった。

【００１１】そこでこの発明の目的は、アップスタッカ
装置の切離し作業時に、積載台に載る板状物体の密度の
変化に対応して、当該アップスタッカ装置の上昇速度を
適切に制御し、板状物体の要目が変更になっても、この
板状物体が整列して積載台に搭載出来るようにすること
にある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めにこの発明の上昇速度制御方法は、供給コンベヤと、
搬送速度を別個に制御出来る複数コンベヤの直列配置で
なる積込みコンベヤとで構成し、前記供給コンベヤは所
定長さで所定厚さの板状物体を一定速度で搬送し、前記
積込みコンベヤはこの供給コンベヤよりも低い速度で運
転して前記板状物体を受入れ、当該積込みコンベヤはそ
の先端を上昇させながらこの板状物体を積載台に積み上
げる際に、この積載台に搭載する最終の板状物体が前記
供給コンベヤから積込みコンベヤに移った切離し開始時
点で、この積込みコンベヤは前記供給コンベヤに最も近
いコンベヤの速度をこの供給コンベヤ速度よりも高くす
ると共に、このコンベヤに後続している各積込みコンベ
ヤ速度を、それぞれ前段のコンベヤ速度よりも順次低く
して運転し、前記最終板状物体の通過が完了した積込み
コンベヤは、その速度を前記供給コンベヤ速度よりも低
い当初の速度に戻して運転するアップスタッカ装置の運
転方法において、前記切離し開始時点に、前記積込みコ
ンベヤを構成している複数コンベヤそれぞれの後端位置
にある前記板状物体を別個に特定し、これら特定板状物
体が当該積込みコンベヤの先端から前記積載台に移る度
毎に、当該積込みコンベヤ先端の上昇速度を変化させる
のであるが、前記切離し開始時点以前における前記積込
みコンベヤ上の前記板状物体の所定長さからこの板状物
体の重なり部分長さを差し引いた値を供給コンベヤ速度
と積込みコンベヤ速度から求め、前記板状物体の所定厚
さをこの値で割り算し、前記積込みコンベヤを構成して
いる各コンベヤの切離し開始時点における速度にこの割
り算演算結果を掛け算した値を当該積込みコンベヤ先端
の上昇速度とし、この上昇速度は各コンベヤに対応した
前記特定板状物体がこの積込みコンベヤの先端から排出
されるまで継続するものとする。

【００１３】

【作用】板状物体の重なりの差分ｌは、この板状物体の
単位時間当たりの積込み枚数Ｎに反比例する値であり、
速度の異なるコンベヤを通過する度毎に変化する。従っ
て切離し開始時点での各積込みコンベヤの速度が判れば
、この切離し開始時点に１号積込みコンベヤ１に載って
いた板状物体を積載台に載せる時の重なりの差分ｌ１　
は切離し開始前の板状物体の重なりの差分ｌに等しい。 しかしながら、切離し開始時点に２号積込みコンベヤ２
に載っていた板状物体を積載台に載せる時の重なりの差
分ｌ２　、切離し開始時点に３号積込みコンベヤ３に載
っていた板状物体を積載台に載せる時の重なりの差分ｌ
３　、及び切離し開始時点に４号積込みコンベヤ４に載
っていた板状物体を積載台に載せる時の重なりの差分ｌ
４　はそれぞれ数３、数４、及び数５で示すことが出来
る。但しＶ１　、Ｖ２　、Ｖ３　、及びＶ４　は切離し
開始直後における各積込みコンベヤの速度である。

【００１４】

【数３】

【００１５】

【数４】

【００１６】

【数５】

【００１７】よって、これら数３、数４、数５及び前述
の数１と数２とから、切離し開始時に１号積込みコンベ
ヤ１に載っていた板状物体を積載台に搭載する際の積込
みコンベヤ先端の上昇速度Ｕ１　は数６で表される。同
様に、２号積込みコンベヤ２、３号積込みコンベヤ３、
及び４号積込みコンベヤ４に載っていた板状物体を積載
台に搭載する際の積込みコンベヤ先端の上昇速度Ｕ２、
Ｕ３　、及びＵ４　は数７、数８、及び数９で表される
。

【００１８】

【数６】

【００１９】

【数７】

【００２０】

【数８】

【００２１】

【数９】

【００２２】これら数６乃至数９で明らかなように、切
離し中の積込みコンベヤの上昇速度は、「板状物体が切
離し開始時点に載っていたコンベヤの速度とこの板状物
体の厚さとの積を、切離し開始前の当該板状物体の重な
りの差分で割り算した値」で表すことが出来る。従って
、単位時間当たりの積込み枚数（即ち密度）Ｎが変化す
るコンベヤと、これに隣接するコンベヤとの区分点を切
離し開始時点から追跡し、この区分点が積込みコンベヤ
の先端に到達する度毎に、数６乃至数９により演算した
上昇速度に切り換えることで、積載台上への板状物体の
積み上げを円滑に行うことが出来る。

【００２３】

【実施例】切離し開始前と、切離し開始後の各コンベヤ
の状態の変化を図５乃至図９で表しているが、　　図５
は切離しを開始する前の各コンベヤ上の板状物体の状態
と各コンベヤの速度とを表した図である。切離し開始前
では供給コンベヤ５の速度はＶ５　であって、板状物体
としての段ボール板８は１列で移動しているが、４号積
込みコンベヤ４から１号積込みコンベヤ１までの４組の
積込みコンベヤは、すべてＶ５　よりも遅い速度Ｖ０　
で運転しているので、段ボール板８は重なり合って移動
している。

【００２４】図６は切離し開始直後の各コンベヤ上の板
状物体の状態と各コンベヤの速度とを表した図である。 切離し開始後も供給コンベヤ５の速度はＶ５のままであ
るが、４号積込みコンベヤ４の速度はＶ５　よりも速い
Ｖ４　に上昇する。又、３号積込みコンベヤ３の速度は
Ｖ３　に、２号積込みコンベヤ２の速度はＶ２　に、１
号積込みコンベヤ１の速度はＶ１　にそれぞれ上昇させ
る。よってこれら各速度の相対的な大小関係は数１０に
示す如くになる。切離し開始時点に各積込みコンベヤの
速度を上述のように設定すると共に、１号積込みコンベ
ヤ１の後端位置即ち区分点■にある段ボール板８を特定
する。同様に、２号積込みコンベヤ２の後端位置である
区分点■にある段ボール板８、３号積込みコンベヤ３の
後端位置である区分点■にある段ボール板８、及び４号
積込みコンベヤ４の後端位置である区分点■にある段ボ
ール板８を特定する。

【００２５】

【数１０】

【００２６】図７は図６に記載の区分点■が積込みコン
ベヤの先端Ａに到達した時の各コンベヤ上の板状物体の
状態と各コンベヤの速度とを表した図である。この時１
号積込みコンベヤ１、２号積込みコンベヤ２、及び３号
積込みコンベヤ３の速度はそれぞれＶ１　、Ｖ２　、及
びＶ３　であって図６の場合と同じ値であるが、４号積
込みコンベヤ４の速度は切離し前の値Ｖ０　に戻ってい
る。

【００２７】図８は図６に記載の区分点■が積込みコン
ベヤの先端Ａに到達した時の各コンベヤ上の板状物体の
状態と各コンベヤの速度とを表した図である。この時１
号積込みコンベヤ１と２号積込みコンベヤ２の速度Ｖ１
　とＶ２　は図６の場合と同じ値であるが、４号積込み
コンベヤ４と３号積込みコンベヤ３の速度はそれぞれ切
離し前の値Ｖ０　に戻っている。

【００２８】図９は図６に記載の区分点■が積込みコン
ベヤの先端Ａに到達した時の各コンベヤ上の板状物体の
状態と各コンベヤの速度とを表した図である。この時１
号積込みコンベヤ１の速度Ｖ１　は図６の場合と同じ値
であるが、４号積込みコンベヤ４、３号積込みコンベヤ
３、及び２号積込みコンベヤ２の速度はそれぞれ切離し
前の値Ｖ０　に戻っている。切離し開始時の最後の段ボ
ール板８、即ち区分点■の段ボール板８と、新たなパレ
ット９に載る最初の段ボール板８との間隔は十分に拡が
っていることが判る。

【００２９】図２は本発明の構成を表した制御系統図で
あって、マイクロコンピュータ２０は１号積込みコンベ
ヤ１又はこれを駆動する１号積込みコンベヤ駆動モータ
１Ｍに結合した１号パルス発信器１Ｐからの信号を入力
するが、同様に２号積込みコンベヤ２用の２号パルス発
信器２Ｐ、３号積込みコンベヤ３用の３号パルス発信器
３Ｐ、及び４号積込みコンベヤ４用の４号パルス発信器
４Ｐからの信号も入力している。これらの信号と切離し
開始信号とを基にして、モータ制御回路１Ｃを介して１
号積込みコンベヤ駆動モータ１Ｍ、モータ制御回路２Ｃ
を介して２号積込みコンベヤ駆動モータ２Ｍ、モータ制
御回路３Ｃを介して３号積込みコンベヤ駆動モータ３Ｍ
、モータ制御回路４Ｃを介して４号積込みコンベヤ駆動
モータ４Ｍ、及びモータ制御回路５Ｃを介して供給コン
ベヤ駆動モータ５Ｍを運転すると同時に、モータ制御回
路６Ｃを介して積込みコンベヤ昇降モータ６Ｍを適切な
速度で運転する。

【００３０】図１は本発明の実施例を表したフローチャ
ートであって、このフローチャートにより本発明の内容
を以下に説明する。即ちメモリー３２とメモリー３３か
ら板状物体としての段ボール板８の厚さＤと、通常運転
時の重なりの差分ｌとを演算メモリー３４に与えている
。ここで切離しの開始を判断２１が検出するとこの切離
し開始時点の各コンベヤ速度をメモリー３１から演算メ
モリー３４に与えるので、この演算メモリー３４は積込
みコンベヤ先端上昇速度の演算を開始する。これと同時
に、処理４１が各コンベヤの区分点の追跡を開始する。

【００３１】区分点■が積込みコンベヤの先端Ａに到達
したことを判断２２が検出するまでは、演算メモリー３
４で演算した値Ｕ１　が当該積込みコンベヤ先端部Ａの
上昇速度として処理４２に現れる。同様にして区分点■
が先端Ａに到達するまではＵ２　が、また区分点■が先
端Ａに到達するまではＵ３　が、更に区分点■が先端Ａ
に到達するまではＵ４　が、それぞれ積込みコンベヤ先
端部Ａの上昇速度となる。区分点■が先端Ａに到達した
ことを判断２５が検出すれば、切離し作業は終了となり
、再び元の状態に戻る。

【００３２】各積込みコンベヤの駆動軸或いは従動軸に
はそれぞれ別個のパルス発信器を取付けているので、切
離し開始時点で各区分点に位置していた特定の段ボール
板８が積込みコンベヤの先端部Ａに到達したか否かは、
切離し開始時点からのパルス数を計数することで、その
判定は容易である。

【００３３】

【発明の効果】この発明によれば、アップスタッカ装置
が搬送している板状物体の切離しを行う際には、この切
離し開始時点における積込みコンベヤを構成している複
数の直列配置したコンベヤそれぞれの後端位置にある板
状物体を特定すると共に、各積込みコンベヤの速度と板
状物体の厚さ並びにこの板状物体の重なりの差分とをデ
ータとしてメモリーする。これらのデータを使うことに
より、前記特定板状物体が当該積込みコンベヤの先端部
に到達する度に、この積込みコンベヤ先端部上昇速度を
適切に変更することが出来る。その結果、積載台には板
状物体がばらけることなく整列して積載されるので、荷
崩れ防止のために板状物体を整列させる手間を省略出来
る効果が得られるのであるが、板状物体の品種や要目（
例えば板厚や切断長さ）が変更になっても、この変更に
適切に対処出来て板状物体を整列させる手間を省略出来
るのは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を表したフローチャート

【図２
】本発明の構成を表した制御系統図

【図３】アップスタ
ッカ装置の概略を示した構成図

【図４】積込みコンベヤ
上で段ボール板が重なり合っている状態を拡大して示し
た状態図

【図５】切離しを開始する前の各コンベヤ上の板状物体
の状態と各コンベヤの速度とを表した図

【図６】切離し
開始直後の各コンベヤ上の板状物体の状態と各コンベヤ
の速度とを表した図

【図７】図６に記載の区分点■が積込みコンベヤの先端
Ａに到達した時の各コンベヤ上の板状物体の状態と各コ
ンベヤの速度とを表した図

【図８】図６に記載の区分点■が積込みコンベヤの先端
Ａに到達した時の各コンベヤ上の板状物体の状態と各コ
ンベヤの速度とを表した図

【図９】図６に記載の区分点■が積込みコンベヤの先端
Ａに到達した時の各コンベヤ上の板状物体の状態と各コ
ンベヤの速度とを表した図

【符号の説明】

１　　　　１号積込みコンベヤ １Ｍ　　１号積込みコンベヤ駆動モータ１Ｐ　　１号パ
ルス発信器 ２　　　　２号積込みコンベヤ ２Ｍ　　２号積込みコンベヤ駆動モータ２Ｐ　　２号パ
ルス発信器 ３　　　　３号積込みコンベヤ ３Ｍ　　３号積込みコンベヤ駆動モータ３Ｐ　　３号パ
ルス発信器 ４　　　　４号積込みコンベヤ ４Ｍ　　４号積込みコンベヤ駆動モータ４Ｐ　　４号パ
ルス発信器 ５　　　　供給コンベヤ ５Ｍ　　供給コンベヤ駆動モータ ６Ｍ　　積込みコンベヤ昇降モータ ７　　　　カッター ８　　　　板状物体としての段ボール板９　　　　積載
台としてのパレット ２０　　　　マイクロコンピュータ ２１　　　　判断 ２２　　　　判断 ２３　　　　判断 ２４　　　　判断 ２５　　　　判断 ３１　　　　メモリー ３２　　　　メモリー ３３　　　　メモリー ３４　　　　演算メモリー ４１　　　　処理 ４２　　　　処理 ４３　　　　処理 ４４　　　　処理 ４５　　　　処理

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】供給コンベヤと、搬送速度を別個に制御出
   来る複数コンベヤの直列配置でなる積込みコンベヤとで
   構成し、前記供給コンベヤは所定長さで所定厚さの板状
   物体を一定速度で搬送し、前記積込みコンベヤはこの供
   給コンベヤよりも低い速度で運転して前記板状物体を受
   入れ、当該積込みコンベヤはその先端を上昇させながら
   この板状物体を積載台に積み上げる際に、この積載台に
   搭載する最終の板状物体が前記供給コンベヤから積込み
   コンベヤに移った切離し開始時点で、この積込みコンベ
   ヤは前記供給コンベヤに最も近いコンベヤの速度を当該
   供給コンベヤの速度よりも高くすると共に、このコンベ
   ヤに後続している各積込みコンベヤの速度を、それぞれ
   前段のコンベヤ速度よりも順次低くして運転し、前記最
   終板状物体の通過が完了した積込みコンベヤは、その速
   度を前記供給コンベヤ速度よりも低い当初の速度に戻し
   て運転するアップスタッカ装置の運転方法において、前
   記切離し開始時点に、前記積込みコンベヤを構成してい
   る複数コンベヤそれぞれの後端位置にある前記板状物体
   を別個に特定し、これら特定板状物体が当該積込みコン
   ベヤの先端から前記積載台に移る度毎に、当該積込みコ
   ンベヤ先端の上昇速度を変化させることを特徴とするア
   ップスタッカ装置の上昇速度制御方法。
2. 【請求項２】請求項１に記載のアップスタッカ装置の上
   昇速度制御方法において、前記切離し開始時点以前にお
   ける前記積込みコンベヤ上の前記板状物体の所定長さか
   らこの板状物体の重なり部分長さを差し引いた重なりの
   差分値を供給コンベヤ速度と積込みコンベヤ速度から求
   め、前記板状物体の所定厚さをこの重なりの差分値で割
   り算し、前記積込みコンベヤを構成している各コンベヤ
   の切離し開始時点における速度にこの割り算演算結果を
   掛け算した値を当該積込みコンベヤ先端の上昇速度とし
   、この上昇速度は各コンベヤに対応した前記特定板状物
   体がこの積込みコンベヤの先端から排出されるまで継続
   することを特徴とするアップスタッカ装置の上昇速度制
   御方法。
3. 【請求項３】請求項１または請求項２に記載のアップス
   タッカ装置の上昇速度制御方法において、前記積込みコ
   ンベヤを構成している各コンベヤには、このコンベヤの
   駆動軸又は従動軸のいずれかに、それぞれ別個のパルス
   発生手段を取付け、前記特定板状物体が当該積込みコン
   ベヤの先端から排出される時点を、前記パルス発生手段
   が出力するパルス数の計数により検出することを特徴と
   するアップスタッカ装置の上昇速度制御方法。