JPH0435097A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、表面実装部品を回路基板に装着する装置に関
する。

（ロ）従来の技術 表向実装部品を回路基板に装着するには、通常、真空吸
着型ビックアンドプレース装置を用いる。吸着した部品
を基板上に正確に置くため、部品位置をイメージ認識の
手法で叫びに基づき部品と回路基板との相対位置を調整
することも良く行わｎる。特開昭６３−５１６９９号公
報、特開昭６３−２９８５７３号公報、特開昭６３−２
９９４００号公報、特開昭６４−１２３７５号公報、特
開平１−１５２６９９号公報にその装置例がある。

（ハ）発明が解決しようとする課題 本発明は、イメージ認識により位置調整すべき部品に適
合させたノズルを、通常型の部品をハンドリングするた
めのノズルとつけ替えて使用できるようにしようとする
ものである。

に）課題を解決するための手段 本発明では、部品装着装置に次の構成を備えさせる。

（ａ）垂直に配置さｒＬ１内部には真空吸引路を有する
スピンドル （ｂ）　　前記スピンドルの下端に選択的に装着され、
装着時点でＯｕ記真空吸引路に連通するノズル群 （ｃ）スピンドルに、部品のピックアンドプレスのため
の上下動を与える動力手段 （ｄ）前記ノズル群に含まれるものにして、端面から入
射した光を下方に方向転換させる背景板を部品吸着部よ
り上方に有するイメージ認識用ノズル （ｅ）スピンドルを昇降可能に支持する構造体に支持さ
れるものにして、スピンドルが前記イメージ認識用ノズ
ルを引き上げた際、その引き上げられたイメージ認識用
ノズルの端面に光を投げかける位置に配置された照明体
。

（ホ）作用 スピンドルは照明体の間を通って上下する。

通常のノズルの場合、照明体はこれに格別の作用をもた
らさない。イメージ認識用ノズルに交換すると、照明体
は背景板をエツジ部分から照らし、背景板に、部品のシ
ルエットを浮かび上がらせるという作用を生じさせる。

（へ）実施例 以下、一実施例を図に基いて説明する。

□全体的構成 第１図に部品装着装置１０の概略構成を示す。

部品装着装置ｌＯは箱形のベース１１を有し、その上に
、ＸＹステージ２０、ヘッド部３０、ノズル交換部１４
０、コンベア部１５０、基板支持部１６０、第１部品供
給部１７０といった構成要素が配置されている。１８０
はベース１１の傍らに置かれた第２部品供給部である。

ヘッド部には第１撮像部１９１と第２撮像部１９２が取
り付けられ、コンベア部１５０の傍らには第３撮像部１
９３が配置されている。次に、各構成要素について詳細
な説明を行う。

−Ｘ　Ｙステージ ＸＹステージ２０は、ベース１１の四隅から立ち上がる
支柱２１により、ベース１１の−Ｌ方高く支持されてい
る。２２はＸＹステージ２０の一環をなすブリッジ部で
、２本の支柱２１の上端同士を、ベース１１の短辺の方
向に連結している。２３は同じくＸＹステージ２０の一
塊をなす直線スライドカイトで、２本の支柱２１の−Ｌ
端同士を、ベース１１の長辺方向に連結している。２本
の直線スライドガイド２３は、Ｘ動ブロツク２４を支持
する。Ｘ動ブロツク２４は、２本のブリッジ部２２の間
に掛は渡されたボールスクリュー２５と、これを回転さ
せるモータ２６により、直線スライドガイド２３に沿っ
て移動する。Ｘ動ブロツク２４は、ヘッド部３０を支持
した上でこれを直線スライドガイド２３と直角の方向に
移動させる、Ｙ動ユニットを内蔵している。Ｙ動ユニッ
トの移動の仕組も、Ｘ動ブロツク２４と同じく、ボール
スクリューとモータによるものである。

ヘッド部 ヘッド部３０は、ＸＹステージ２０に吊り下げ状態で支
持されており、カバ一部の中に、第３図以下に示す機構
を備えている。すなわち第３図において、３１は垂直に
配置されたスピンドルであり、これは中空軸３２の中心
に、スライド軸受３３により、軸方向スライド自在、す
なわち昇降自在に支持されている。中空＠３２の方は、
フレム構造体３４の中に、軸受３５を介して、回転自在
に支持されている。すなわちスピンドル３１は上下動と
回転が可能であり、−上下動をもって部品のビックアン
ドプレース作業を行い、回転をもって部品を所定の方向
に方向づけするものである。

上下動と回転のメカニズムについては後述する。

スピンドル３１は上下２本のパイプを継ぎ合わせて構成
されており、中心部は真空吸引路３６となっている。ス
ピンドル３１の上端部には、フランジ３７と継手ホルダ
３３が、この順序に積み重ねた形で固定される。継手ホ
ルダには回転型継手３９が装着され、そこから水平に真
空ホース４０が延び出す。真空ホース４０の方向を一定
に保つｔ＝め、ｄい換えればスピンドル３１が回転して
も真空ホース４０は回転しないようにするため、次のよ
うな工夫が施しである。すなわち、継手ホルダ３８の外
側にリング４１を配置する。リング４１と継手ホルダ３
８の曲には１ｌｑｉｌ受４２か介在し、リング４１は継
手ホルダ３８に対し同転自在である。リング４１の上面
には第合図に示すステー４３を固定し、このステー４３
を継手３９が貫通し、これによりリング４１と継手３９
は互に回転しないよう連結される。４４はリング４１の
Ｏ１！１面に固定しｆ二板状のブラケットで、下縁から
垂直な溝４５を形設し、この溝４５の両側に、水平軸ま
わりに１す」転するローラ４６を取り付けている。この
ロラ４６が、フランジ３７を持ち上けるレバー（後述）
を挾みつけてリング４１の回転を止め、ひいては継手３
９の回転を止める。なお第４図に見られるように、リン
グ４１とフレーム構造体３４との間には引り長コイルば
ね４７が張り渡され、スピンドル３１に下向きの力を与
えている。

スピンドル３１の下端はテーパ状に細くなっており、こ
こにノズル５０が着脱可能に嵌合する。

これと共に、真空吸引路３６はノズル５ｏに連通する。

５１はスピンドル３１の外面に枢支された１対のレバー
で、先端のローラ５２をノズル５゜の外向の溝５３に係
合させて（第１３図）、ノズル５０の脱落を防止するも
のである。レバー５１０対の向には引張コイルはね５４
が張り渡され、これによりレバー５１には、ローラ５２
をノズル５０に弾接させる力が生じている。ノズル５ｏ
は、ノズル交換部１４υに用意した他の種類のものと交
換可能である。

中空軸３２の下端には、第８図に示すような角はったマ
ウントベース６ｏが形設されており、ここに、２対の部
品位置決めジョー６１８，６１ｂ１６２　ａ、　６２　
ｂが、それぞれ垂直面内で揺動できるように枢支されて
いる。部品位置決めジョー６１　ａ、　６　ｌ　ｂ、　
６２　ａ、６２ｂの空間内配置状況は第４図、第５図と
第９図に示す通りである。すなわら部品位置決めジョー
６１ａ、６１ＪＤ対と６２ａ１６２ｂの対はマウントベ
ース６ｏの直角２側面にそれぞれ枢支され、その結果、
部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂのジョーチップ６３
と部品位置決めジョー６２ａ、６２ｂのジョーチップ６
４が、互に直交する方向から部品を挾みつけることにな
る。

部品位置決めジョー６１ｕ、６１ｂ１６２ａ。

６２ｂの開閉メカニズムは次のようになっている。

なお部品位置決めジョー６１８．６１ｂも６２ａ１６２
ｂも、開閉メカニズムは同一なので、ここでは部品位置
決めジョー６１８，６１ｂについてのミ説明する。第１
０図に見られるように、部品位１ｈ決めジョー６１ａ、
６１ｂの揺動中心より上の位置には引張コイルばね６５
が張り渡されており、このｒこめジョーチップ６３．６
３は、互に離れる方向に附勢されている。部品位置決め
ジョー６１ａ、６１ｂの向かい合う側面には、やはり揺
動中心より上に位置して、突片６６ａ、６６ｂが形設さ
れる。突片６６．１，６６ｂは第１０図において紙面の
奥行き方向に重なり合い、その重なり部分を、スライダ
６７のローラ６８がすくい上げている。スライダ６７が
中空軸３２の外面に沿って上方にスライドすると、第１
１図に示すようにジョーチップ６３．６３は接近し、逆
にスライダ６７が下降すればジョーチップ６３．６３は
互に離れることになる。スライダ６７をスライドさせる
のは中空軸３２の外側に嵌合したフランジ筒６９である
。フランジ筒６９とスライダ６７とは引張コイルはね７
０で連結されており、フランジ筒６９を引き上げるとス
ライダ６７も上昇Ｔる。第１３図に示すように、スライ
ダ６７はフランジ筒６９の昇高に延び出す上方延長部７
１を有し、ここに形設した縦方向の長穴７２の中に、上
下に間隔を置いて２個のローラ７３が枢支されている。

７４はねじ７５によってフランジ筒°６９に固定された
カバーで、−ｈ方延長部７１の窪みの中にはまり込み、
スライダ６７を中空軸３２の外面に維持する働きをする
。カバー７４はねじ７５を通す脚部７６を有し、この脚
部７６は長穴７２を貫通する。

カバー７４の上端はフランジ筒６９に係合し、これによ
りカバー７４がねじ７５を中心として回動するのを防い
でいる。またカバー７４の裏面の突部７７がフランジ筒
６９との間にローラ７３を挾み込み、スライダ６７のス
ムーズな移動を保証している。第４図、第５図に示す７
８は部品位置決狩するホルダである。

部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂ、６２ａ。

６２ｂには、揺動端の位１在を微調整するため、調整楡
構か設けられている。部品位置決めジョー６１ａ、６１
ｂを例にとり、第１４図、第１５図に基づき説明１−る
。部品位置決めジョー６１８１６１ｂの支軸を構成する
のは偏心１ＩＩＩＩＩ８０である。偏心軸８０は、マウ
ントベース６０にいんろう嵌合する軸心部８１と、マウ
ントベース６０の外側に位置する第１偏心部８２．第２
偏心部８３を有している。第１偏心部８２の外側には軸
受８４が嵌合し、この軸受８４を介して部品位置決めジ
ョー６１８．６１ｂを支持する。第２（ｃ，ｌｉ心郡部
８３第１偏心部８２よりも径大で、軸受８４の抜は止め
の役割を果たすと共に、両側に平坦部８５を有し、ここ
をスパナで挾んで回すことができるようになっている。

この平坦部８５はホルダ７８に明けた窓８６から外部に
突出する。なお第１偏心部８２と第２偏心部８３の偏心
の位相は同じで、外から第２偏心部８３を見れば、第１
偏心部８２の向きか判るようになっている。偏心軸８０
は、軸心部８１を貫通するボルト８７によりマウントベ
ース６０に固定され、ポルｌ−８７ｔゆるめることによ
り回転可能となる。偏心軸８０の回転のもたらす効果を
第１４図にＪ−り説明する。部品位置決めジョー６１８
の偏心軸８０は偏心部が水平方向を向いた形で描かれて
いるが、この形で配置された偏心ｆｉｌｌ１８０は、そ
の回転により、部品位置決めジョ６１ａに主として上下
方向の変位を生じさせる。

部品位置決めジョー６１ｂの偏心軸８０は偏心部が垂直
方向を向いた形で描かれているが、この形で配置された
偏心軸８０は、その回転により、部品位置決めジョー６
１ｂに主として横方向の変位を生じさせる。なおこのよ
うに部品位置決めジョーの対の双方に調整機構を設けな
くても、対の一方に設けるだけで実用上の目的は達成さ
れる。

スピンドル３１とフランジ筒６９に上下動を与えるのは
、第１６図乃至第２３図に示すカム装置９０である。９
１はカム装置９０のフレームで、これにはカム軸９２が
水平に枢支される。カム軸９２はフレーム９１に固定し
たパルスモータ９３に連結さｉＬると共に、外側に２枚
のカム９４．９５を固定している。９６は、カム軸９２
より上方に位置して、支軸９７により垂直面内で揺動で
きるよう支持されたレバーで、中間部にはカム９４に接
触するカムフォロワローラ９８を有し、自由端には、ス
ピンドル３１のフランジ３７を支えるローラ９９が装置
されている。なおレバー９６は、上から見ると２枚の板
を平行に置いた形になっており、その内１枚の先端がブ
ラケット４４０ローラ４６の間に入り込み、リング４１
の回転を１トめている。カム軸９２の下方には上下２段
のレバーｉｏｏ、％　１０１が配置される。レバー１０
０は支軸］０２により垂直面内で揺動できるよう支持さ
れ、中間部にはカム９５１二接触するカムフォロワロー
ラ１０３を有する。レバー１０１は支軸１０４により垂
力面内で揺動できるよう支持され、フランジ筒６９に係
合するローラ１０５を自由端に有する。レバー１００の
自由端とレバー１０１の中間部とは、ターンバックル式
のリンク１０６により連結さγしる。１０７はレバー１
０１に連結してこ、Ｔ′【を引き上げる引張コイルはね
で、これによりレバー１００にも、カムフォロワローラ
１０３をカム９５に圧接させる力が生じている。

第２０図の１１０はフレーム９１に固定しＴ：ＡＣサー
ボモータで、これは中空軸３２に固定されたタイミング
プ〜す１１１にタイミングベルト１１２７ｉ−介して回
転を伝える役割をする。中空軸３２の回転は第６図乃至
第８図に示すメカニズムによりスピンドル３奢に伝えら
れる。すなわちスピンドル３１には伝達片１１３が固定
されており、この伝達片１１３はマウントベース６０の
角に形設したスリット１１４を通って外に延び出す。中
空４ψ１３２の外に出た伝達片１１３は、マウントベー
ス６０に４１ス支された１対のローラ１１５に挾みつけ
られる。中空軸３２からの回転伝達をスピンドル３１の
−Ｌ下にかかわらず維持するため、伝達片１１３の、マ
ウントベース６０の外側に位置する部分は寸分な長さｔ
−ｈ下方向に有する。なお中空軸３２とスピンドル３１
の回転方向のバックラッシュをなくすｆ二め、一方のロ
ーラ１１５には、位置決めショーの場合と同様、偏心軸
による調整機構か使用され、横方向に微動させられるよ
うになっている。

第２３図の１２０はカム軸９２に対して設けられるブレ
ーキ機構である。ブレーキ機構１２０は、カム軸９２に
固定されたブレーキホイール１２１と、フレーム９１に
揺動可能に装着されたブレーキシュー１２２と、ブレー
キシュー１２２をブレーキホイール１２１に接触させる
ばね１２３と、ばね１２３の附勢力に反する方向にブレ
ーキシュ１２２を引くソレノイド１２４とを主な構成要
素とする。ブレーキホイール１２１とブレーキシュー１
２２はピニオンとラックにより構成される。

ソレノイド１２４には、部品装着装置ｌＯに通電すると
同時に電流が流れ、第２４図に示すように、ブレーキシ
ュー１２２をブレーキホイール１２１から引き離す。部
品装着装置１０への通電を断つと、第２５図に示すよう
に、ブレーキシュー１２２かブレーキホイール１２１に
接触し、カム軸９２の回１匠を止める。

フレーム構造体３４の下端には、平ｍ１形状矩形の枠体
１３０を固定する。枠体１３００対向２辺には、各々枠
体１３０の中心方向を照らすように、１本づつの照明体
１３１を装着する。照明体１３１は冷陰極線管からなる
。

ノズル交換部 ノズル交換部１４０は、常時複数種のノズルを保持し、
部品の種類に応じてスピンドル３１の下端のノズルをつ
け替えるものであるが、その機構は本発明の本旨ではな
いので説明を略し、前述特開昭５９−６９９９２号公報
、特開昭６３−１６７００号公報、特開平１−１２１１
３８号公報等に記載された如き機構を採用するＶ５と述
べるにとどめる。このノズルには、大別してＪ’ｌＯ図
乃至第１３図に示すような通常型のノズル５０と、第１
９図に示すイメージ認識用ノズル１４１と、２つの種類
がある。イメージ認識用ノズル１４１はフラットパンク
ＩＣのようにイメージ認識により位置を決定する部品を
ハンドリングするためのものであり、部品吸着部より上
方に、水平な背景＆１４２を有する。背景板１４２は平
面形状矩形の透明なプラスチックからなり、上面に特殊
な反射層１４３が設けられ、エツジ部分から入射した光
をその反射層１４３との界面で散乱・反射させて、下面
から出すものである。

コンベア部 コンベア部１５０は固定レール部１５１と可動レール部
１５２を有する。ｐＪ励動レール１５２（７）「可動」
とは、固定レール部１５１との間の距離を調整できる、
という意味である。固定レール部１５１、可動レール部
１５２とも、内面にベルト１５３（ｉ＝有し、これによ
り回路基板ｌを搬送する。

コンベア部１５０の中はどには回路基板１を一定位置で
停止させるための位置決め手段が設けられるが、これは
図示しない。

基板支持部 基板支持部１６０は、コンベア部１５０に位置決めされ
た回路基板ｌを下から支え、スピンドルか ３１か圧力を加えてもｔ！！１路基板［かたわまないよ
うにするものである。特開昭５９−２９４９２号公報に
記載されたのと同様の機構を採用できる。

第１部品供給部 第１部品供給部１７０は、１列に並んだ複数個の部品供
給モジュール１７１により構成される。

個々の部品供給モジュール１７１は、第１０図乃至第１
２図に示す通常の表面実装部品２Ｃｆ−ツブコンデンサ
、チップ抵抗等）を供給するためのもので、部品２を封
入したテープをリール１７２から繰り出して１個づつ供
給する。部品供給モジュル１７１としては、特公昭６２
−５２９６０号公報に記載されたようなものを採用でき
る。

第２部品供給部 第２部品供給部１８０は、ベース１１の傍らに据えるキ
ャビネット１８１を主部とするが、ノズル交換部１４０
と並んでベース１１上に設置される位置決め部１８２も
構成要素の一部となるものである。キャビネット１８１
には直角座標型ロボット１８３が装備されており、これ
がキャビネット１８１内の図示しないトレイからフラッ
トパックＩＣのような多リード部品３（第１９図）をピ
ックアップし、位置決め部１８２に置く。位置決め部１
８２では複数個のジョーがリードを曲げないように多リ
ード部品３を押し、大体の位置決めをする。それからヘ
ッド部３０が位置決め部１８２に接近し、多リード部品
３をピックアップする。

撮像部 第１撮像部１９１１第２撮像部１９２、第３撮像部１９
３はいずれも工業用テレビカメラを主体に構成される。

第１撮像部１９１と第２撮像部１９２はヘッド部３０に
取り付ける。第１撮像部１９１は回路基板ｌに印刷され
た基準マーク（ｆｉｄｕｃｉａｌ　ｍａｒｋ　）　　を
認識するのに用い、第２撮像部１９２は同じく回路基板
１に印刷されたフットパターン（多リード部品３のリー
ドをハンダ付するランドパターン）を認識するのに用い
る。第３撮像部１９３は位置決め部１８２の傍らに一部
の方を見る形で設置されており、イメージ認識用ノズル
１４１に吸着された多リード部品３の認識に用いられる
。

制御部 部品装着装置１０の自動制御システムは第２図にボすよ
うになっている。２００は本体制御部で、その中枢をな
すのは中央処理部２０１であり、これにメモリ２０２、
ＣＲＴ　２０３、キーボード２０４が付属している。中
央処理部２０１は、パスライン２０５’ｉ？介し、照明
コントローラ２０６、ＸＹステージ２０７、ヘッド部コ
ントローラ２０８、ノズル交換部コントローラ２０９、
コンベア部コントローラ２１Ｏ１基板支持部コントロー
ラ２１１、部品供給部コントローラ２１２を制御する。

照明コントローラ２０６は照明部２１３を制御するが、
この照明部２１３は、第１撮像部１９１１第２撮像部１
９２、第３撮像部１９３にそれぞれ組み合わせられる照
明部の集合呼称であり、照明体１３１もこれに含まれる
。

本体制御部２００とは別に認識部２２０がある。

これは中央処理部２２１と付属のメモリ２２２、ＣＲＴ
２２３、ｆた中央処理部２２１にパスライン２２４を介
して接続されたＡ／Ｄ変換部２２５、画像処理部２２６
により構成される。Ａ／Ｄ変換部２２５は第ｌ撮像部１
９１、第２撮像部１９２、第３撮像部１９３に接続され
る。また中央処理部２２１は本体制御部２００の中央処
理部２０１と通信ライン２３０で結ばれている。中央処
理部２０１には外部機器との通信ライン２３１も接続さ
れている。

動作 部品装着装置１０の始動前、スピンドル３１は上昇位置
にあり、ブレーキシュー１２２はブレーキホイール１２
１に接触している。運転のため通′ＩＥすると、ソレノ
イド１２４が動作してブレーキシュー１２２をブレーキ
ホイール１２１から引き離し、カム軸９２は回転可能に
なる。以下部品のピックアンドプレース作業に入るので
あるか、ここではます、スピンドル３１に通常型のノズ
ル５（）が装着されているものとして説明を進める。動
作開始と共に、ＸＹステージ２０はヘッド部３０を第１
部品供給部１７０の任意の部品供給モジュル１７１の上
に移動させる。ここでパルスモータ９３かカム軸９２を
、第１８図の角度位置から第１６図の角度位置へと、図
において時計方向に回転させると、レバー９６の自由端
が下かり、スピンドル３１が下降し、ノズル５０が部品
２を吸着する。またレバー１００Ｘ１０１の自由端も下
がり、フランジ筒６９が下降する結果、部品位置決めジ
ョー６１ａ、５１ｂ１５２ａ、６２ｂは外側に開く。部
品２を吸着した後、カム軸９２を反時計方向に回転させ
ると、スピンドル３１は部品２と共に上昇する。カム９
４．９５のカム曲線の関係で、ノズル５０が第１７図の
高さに達するまで、フランジ筒６９には動きはない。ノ
ズル５０が第１７図の高さに達すると、カム軸９２０回
転にもかかわらず、スピンドル３１の−Ｌ昇は止まり、
入れ替わりにフランジ筒６９が上昇し始める。そして部
品位置決めジａ−６１ａ、６１ｂ、６２ａ。

６２１）が閉じ、部品２ｒ、ｅノズル５０の中心に寄せ
る。部品２を挾んでしまうと部品位置決めジョはそれ以
り閉じなくなるが、それ以後のフランジ筒６９の過剰な
ストロークは、引張コイルはね７０の伸張により吸収さ
れる（第１２図）。部品２のセンタリングに続いて、あ
るいはこれと同時に、ＡＣサーボモータ１１０が中空軸
３２を回転させ、部品２を所定の方向に向ける。これら
の動作が行われる一方で、ＸＹステージ２０はヘッド部
３０を回路基板ｌの上の所定の座標位置に移動させる。

回路基板１は、前工程で部品装着位置に接着剤を塗布さ
れ（スクリーン印刷またはデイスペンサによる）、コン
ベア部１５０に位置決めされている。

また回路基板ｌの回路パターンの位置ずれは第１撮像部
１９１が基準マークを認識することによりチエツクされ
、ＸＹステージ２０の動きの中で補正されている。スピ
ンドル３１を降ろし、部品２を回路基板１に移すとピッ
クアンドプレース作業の１サイクルは終了する。部品位
置決めジョー６１ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂによる位
置決め精度がジョーチップ６３．６４の摩耗等により低
下した場合には、偏心軸８０を回転させて精度を回復す
る。

イメージ認識用ノズル１４１４−用いて多リード部品３
ｆｔ装肴する際は、スピンドル３１の上昇をストローク
上限の手前で止める。すなわら第１９図の状態であり、
イメージ認識用ノズル１４１は部品位置決めジョー６１
ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂの動作領域の外にある。こ
の時背景板１４２は照明体１３１と同じ高さにあり、照
明体１３１を点灯すると、そこからの光は背景板１４２
のエツジ部分７Ｓｌ）ら入り、反Ｍ層１４３により下方
に方向転換し、多リード部品３のシルエットを浮かび上
がらせる。この状態のヘッド部３０を第３撮像部１９３
の上に置き、イメージ認識用ノズル１４１に対する多リ
ード部品３のずれをチエツクする。

ソノ後ヘツド部３０を回路基板ｌの上へ移動させ、第２
撮像部１９２によりチエツクしたフットパターンに、ず
れを補正して重ね合わせる。

なおピックアンドプレース作業の途中で停電事故があっ
たとしても、ブレーキ機構１２０によりカム軸９２の回
転が止められるため、スピンドル３１は落下せず、回路
基板１が破損したり、ノズルの方が傷ついたりすること
はない。

（ト）発明の効果 本発明によれば、通常のノズル、イメージ認識用ノズル
、照明体、いずれの機能を阻害することもなく単一のヘ
ッド部に装着し、あるいは交換使用して、装着機能を高
めることができた。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は部品装着装置の
部分切除斜視図、第２図は制御系統を示すブロック線図
、第３図はヘッド部要部の断面図、第４図は第３図の部
分の側面図、第５図は第３図の部分を第４図と直角の方
向から見た側面図である。第６図はヘッド部の一部を第
３図と異る平面で断面した部分断面図、第７図は第６図
の部分の正面図である。第８図はヘッド部の下面図で、
部品位置決めジョーを切除し、且つ一部破断じて示した
もの、第９図は部品位置決めジョーのみの下面図である
。第１０図乃至第１２図は部品位置決めジョーの開閉メ
カニズムとその動きを示す部分正面図、第１３図は同じ
目的で提示する部分断面図である。第１４図と第１５図
は、部品位置決めジョーの微調整メカニズムを説明する
部分正面図と部分断面図である。第１６図乃至第１９図
はカムの機能の説明図、第２０図乃至第２２図はカム装
置とこれに関連するレバーの構造を示す水平断面図であ
る。第２３図はブレーキ機構部を示す断面図、第２４図
と第２５図はブレーキ機構の構造と動作を示す部分正面
図である。 ｌ・・・部品装着装置、３１・・・スピンドル、３６・
・・真空吸引路、５０・・・ノズル、１４１・・・イメ
ージ認識用ノズル、１４２・・・背景板、９０．９３・
・・動力手段を構成するカム装置とパルスモータ、１３
１・・・照明体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）次の構成を備えた部品装着装置。 （ａ）垂直に配置され、内部には真空吸引路を有するス
   ピンドル （ｂ）前記スピンドルの下端に選択的に装着され、装着
   時点で前記真空吸引路に連通するノズル群 （ｃ）スピンドルに、部品のピックアンドプレースのた
   めの上下動を与える動力手段 （ｄ）前記ノズル群に含まれるものにして、端面から入
   射した光を下方に方向転換させる背景板を部品吸着部よ
   り上方に有するイメージ認識用ノズル （ｅ）スピンドルを昇降可能に支持する構造体に支持さ
   れるものにして、スピンドルが前記イメージ認識用ノズ
   ルを引き上げた際、その引き上げられたイメージ認識用
   ノズルの端面に光を投げかける位置に配置された照明体
   。