JPH0435095A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、表面実装部品を回路基板に装着する装置に関
する。

（ロ）従来の技術 表面実装部品を回路基板に装着するには、通常、真空吸
着型ビックアンドプレース装Ｅを用いる。特開昭６３−
１７８５９７号公報に記載された装置はその一例である
。ところで、吸着した部品は概ね吸着ノズルの中心に対
して位置的、角度的にずれているので、このままノズル
中心を基板上のランドパターン中心に合わせても、それ
だけでは部品を正しく装着できない。装着する前に部品
の位置を正してやらねばならない。部品の位置を正すや
り方には二通りある。その−は、ジョーを使って部品の
位置・方向を直す方式である。前述特開昭６３−１７８
５９７号記載の装置もこのカテゴリーに入る。この装置
ではノズルを支持する構造体とジョーを支持する構造体
は別のものであって、ノズルの方は移動するものの、ジ
ョーの方は位置不動である。これに対し、ノズルとジョ
ーを同一の構造体に支持して共に動かす形式のものもあ
る。特開昭６２−１１１４９６号公報記載の装置がその
一例である。さて、二番目の部品位置補正方式は、ノズ
ルと部品の相対位置そのものには手をつけず、ノズルと
回路基板の位徴関係の方を調整するやり方である。この
場合にはイメージ認識技術によりノズルに対する部品の
位置を知ることが必要になる。装置例としては特阻昭５
８−２１３４９６号公報に記載されたものがある。

また最近では、１台の装置を多種多様な部品に対応させ
るため、ノズル交換を行うものも見らねろようになった
。文献では、特開昭５９−６９９９２号公報、特開昭６
３−１６７００号公報、特開平１−１２１１３８号公報
等に例がある。

（ハ）発明が解決しようとする課題 本発明は、ノズルを支持する構造体に部品位置決めジョ
ーを支持させて、ノズルの移動途中で部品を機械的に位
置決めできるようにすると共に、通常のノズルに替え、
ジョーによる位置決め作業を必要としないイメージ認識
用ノズルを使用することもできるようにしたものである
。

に）課題を解決するための手段 本発明では、部品装着装置に次の構成を備えさせる。

（ａ）　　垂直に配置され、内部には真空吸引路を有す
るスピンドル ■　前記スピンドルの下端に選択的に装着され、装着時
点で前記真空吸引路に連通するノズル群 （（ｇ）前記ノズル群に含まねるイメージ認識用ノズル （ｄ）　　スピンドルを昇降可能に支持する構造体に支
持され、互の先端同士を閉じ合わせろ動きをもって、ノ
ズルに吸着された部品のセンタリングを行う部品位置決
めジョー群 （ｅ）　　スピンドルに、部品のピックアンドプレース
のための上下動を与え、また前記部品位置決めジョー群
に開閉動作を生ぜしめるカム装置（ｆ）前記カム装置を
駆動するモータ ■　前記イメージ認識用ノズルを使用する際には、それ
が部品位置決めジョーの動作領域に入る前にスピンドル
の上昇を止めるよう、前記モータを制御する制御部。

（ホ）作用 通常のノズルを用いて部品のピックアンドプレースを行
う場合には、スピンドルはストローク上限まで上昇せし
められ、ノズルに吸着された部品は部品位置決めジョー
によって位置決めされる。

イメージ認識用ノズルに交換した場合、このノズルはそ
もそもジョーによる位置決めを行わない部品を扱おうと
するものであるから、スピンドルはストローク」−眼ま
で引き−Ｌげらねず、ノズルは部品位置決めジョーの動
作領域に入らない。

（へ）実施例 以下、一実施例を図に基いて説明する。

□全体的構成 第１図に部品装着装置１０の概略構成を示す。

部品装着装置１０は箱形のベース１１を有し、その上に
、ＸＹステージ２０、ヘッド部３０、ノズル変換部１４
０１コンベア部１５０、基板支持部１６０、第１部品供
給部１７０といった構成要素が配置されている。１８０
はベース１１の傍らに置かれた第２部品供給部である。

ヘッド部には第１撮像部１９１と第２撮像部１９２が取
り付けられ、コンベア部１５０の傍らには第３撮像部１
９３が配置されている。次に、各構成要素について詳細
な説明を行う。

ＸＹステージ ＸＹステージ２０は、ベース１１の四隅から立ち上がる
支柱２１により、ベース１１の上方高（支持されている
。２２はＸＹステージ２０の一環をなすブリッジ部で、
２本の支柱２１の上端同士を、ベース１１の短辺の方向
に連結している。２３は同じ（ＸＹステージ２０の一環
をなす直線スライドガイドで、２本の支柱２１の上端同
士を、ベース１１の長辺方向に連結している。２本の直
線スライドガイド２３はＸ動ブロツク２４を支持する。

Ｘ動ブロツク２４は、２本のブリッジ部２２の間の掛は
渡されたボールスクリュー２５と、これを回転させるモ
ータ２６により、直線スライドがイド２３に沿って移動
する。Ｘ動ブロツク２４は、ヘッド部３０を支持した上
でこれを直線スライドガイド２３と直角の方向に移動さ
せる、Ｙ動ユニットを内蔵している。Ｙ動ユニットの移
動の仕組も、Ｘ動ブロツク２４と同じく、ボールスクリ
ューとモータによるものである。

ヘッド部 ヘッド部３０は、ＸＹステージ２０に吊り下げ状態で支
持されており、カバ一部の中に、第３図以下に示す機構
を備えている。すなわち第３図において、３１は垂直に
配置されたスピンドルであり、こねは中空軸３２の中心
（乙スライド軸受３３により、軸方向スライド自在、す
なわち昇降自在に支持さねている。中空軸３２の方は、
フレーム構造体３４の中に、軸受３５を介して回転自在
に支持さねでいる。すなわちスピンドル３１は上下動と
回転が可能であり、上下動をもって部品のピックアンド
プレース作業を行い、回転をもって部品を所定の方向に
方向づけするものである。上下動と回転のメカニズムに
ついては後述する。

スピンドル３１は上下２本のパイプを継ぎ合わせて構成
されており、中心部は真空吸引路３６となっている。ス
ピンドル３１の上端部には、フランジ３７と継手ホルダ
３８が、この順序に積み重ねた形で固定される。継手ホ
ルダには回転型継手３９が装着・され、そこから水平に
真空ホース４０が延び出す。真空ホース４０の方向を一
定に保つため、ａい換えねばスピンドル３１が回転して
も真空ホース４０は回転しないようにするため、次のよ
うな工夫が施しである。すなわち継手ホルダ３８の外側
にリング４１を配２４−する。リング４１と継手ホルダ
３８の間には軸受４２が介在し、リング４１は継手ホル
ダ３８に対し回転自在である。

リング４１の上面には第を図に示すステー４３を固定し
、このステー４３を継手３９が貫通し、こねによりリン
グ４１と継手３９は互に回転しないよう連結さねる。４
４はリング４１の側面に固定した板状のブラケットで、
下縁から垂直な溝４５を形設し、この溝４５０両側に、
水平軸まわりに回転するローラ４６を取り付けている。

このローラ４６が、フランジ３７を持ち上げるレバー（
後述）を挾みつけてリング４１の回転を止め、ひいては
継手３９の回転を止める。なお第４図に見られるように
、リング４１とフレーム構造体３４との間には引張コイ
ルばね４７が張り渡され、スピンドル３１に下向きの力
を与えている。

スピンドル３１の下端はテーパ状に細くなっており、こ
こにノズル５０が着脱可能に嵌合する。

これと共に、真空吸引路３６はノズル５０に連通する。

５１はスピンドル３１の外面に枢支された１対のレバー
で、先端のローラ５２をノズル５０の外面の溝５３に係
合させて（第１３図）、ノズル５０の脱落を防止するも
のである。レバー５１の対の間には引張コイルばね５４
が張り渡され、こねによりレバー５１には、ローラ５２
をノズル５０に弾接させる力が生じている。ノズル５０
は、ノズル交換部１４０に用意した他の種類のものと交
換可能である。

中空軸３２の下端には、第８図に示すような角はったマ
ウントベース６０が形設されており、ここに、２対の部
品位置決めジョー６１８，６１ｂ。

６２ａ、６２ｂが、それぞれ垂直面内で揺動できるよう
に枢支されている。部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂ
、６２ａ、６２ｂの空間内記数状況は第４図、第５図と
第９図に示す通りである。すなわち部品位置決めジｇ　
６１ａ、６１ｂの対と６２ａ、６２ｂの対はマウントベ
ース６０の直角２側面にそれぞれ枢支され、その結果、
部品位置決めジョー６１＆、６１ｂのジョーチップ６３
と部品位置決めジョー６２ａ、６２ｂのジョーチップ６
４が、互に直交する方向から部品を挾みつけることにな
る。

部品位置決）ｈジョ　６１ａ、６１ｂ、６２ａ。

６２ｂの開閉メカニズムは次のようになっている。

なお部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂも６２ａ、６２
ｂも、開閉メカニズムは同一なので、ここでは部品位置
決めジョー６１ａ、６１ｂについてのみ説明する。第１
０図に見られるように、部品位置決めジョー６　］、　
ａ、６１ｂの揺動中心より上の位置には引張コイルばね
６５が張り渡されており、このためジョーチップ６３．
６３は、互に離れる方向に附勢されている。部品位置決
めジョー６１８．６１ｂの向かい合う側面には、やはり
揺動中心より上に位置して、突片５５ａ、６６ｂが形設
されろ。突片６６ａ、６６ｂは第１０図において紙面の
奥行き方向に重なり合い、その重なり部分を、スライダ
６７のローラ６８がすくい上げている。スライダ６７が
中空軸３２の外面に沿って上方にスライドすると、第１
１図に示すようにジョーチップ６３．６３は接近し、逆
にスライダ６７が下降すればジョーチップ６３．６３は
互に離れることになる。スライダ６７をスライドさせる
のは中空軸３２の外側に嵌合したフランジ筒６９である
。フランジ筒６９とスライダ６７とは引張コイルばね７
０で連結されており、フランジ筒６９を引き上げろとス
ライダ６７も上昇する。第１３図に示すように、スライ
ダ６７はフランジ筒６９の外面に妙び出す上方延長部７
１を有し、ここに形設した縦方向の長穴７２の中に、上
下に間隔を箔いて２個の口〜う７３が枢支されている。

７４はねじ７５によってフランジ筒６９に固定されたカ
バーで、上方延長部７１の窪みの中にはまり込み、スラ
イダ６７を中空軸３２の外面に維持する働きをする。カ
バー７４はねじ７５を通す脚部７６を有し、この脚部７
６は長穴７２を貫通する。

カバー７４の上端はフランジ筒６９に係合し、これによ
りカバー７４がねじ７５を中心として回動するのを防い
でいる。またカバー７４の裏面の突部７７がフランジ筒
６９との間にローラ７３を挾み込み、スライダ６７のス
ムーズな移動を保証している。第４図、第５図に示す７
８は部品位置決め６１ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂを抜
は止め保持するホルダである。

部品位ａｔ決めジョ　６１ａ、６１ｂ、６２１１゜６２
ｂには、揺動端の位置を微調整するため、調整機構が設
けられている。部品位置決めジョー６１８．６１ｂを例
にとり、第１４図、節１５図に基づき説明する。部品位
置決めジョー６１ａ、６１ｂの支軸を構成するのは偏心
軸８０である。偏心軸８０は、マウントベース６０にい
んろう嵌合する軸心部８１と、マウントベース６０の外
側に位置する第１偏心部８２、第２偏心部８３を有して
いる。第１偏心部８２の外側には軸受８４が嵌合し、こ
の軸受８４を介して部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂ
を支持する。第２偏心部８３は第１偏心部８２よりも径
大で、軸受８４の抜は止めの役割を果たすと共に、両側
に平坦部８５を有し、こ、こをスパナで挾んで回すこと
ができるようになっている。この平坦部８５はホルダ７
８に明けた窓８６から外部に突出する。なお第１偏心部
８２と第２偏心部８３の偏心の位相は同じで、外から第
２偏心部８３を見ねば、第１偏心部８２の向きが判るよ
うになっている。偏心軸８０は、軸心部８１を貫通する
ボルト８７によりマウントベース６０に固定され、ボル
ト８７をゆるめろことにより回転可能となる。偏心軸８
００回転のもたらす効果を第１４図により説明する。部
品位置決めジョー６１Ｈの偏心軸８０は偏心部が水平方
向を向いた形で描かれているが、この形で配置された偏
心軸８０は、その回転により、部品位置決めジョー６１
ａに主として上下方向の変位を生じさせる。

部品位置決めジョー６１ｂの偏心軸８０は偏心部が垂直
方向を向いた形で描かれているが、この形で配置された
偏心軸８０は、その回転により、部品位置決めジョー６
１ｂに主として横方向の変位を生じさせる。なおこのよ
うに部品位置決めジョーの対の双方に調整機構を設けな
くても、対の一方に設けるだけで実用上の目的は達成さ
れる。

スピンドル３１とフランジ筒６９に上下動を与えるのは
、第１６図乃至第２３図に示すカム装置９０である。９
１はカム装置９０のフレームで、これにはカム軸９２が
水平に枢支される。カム軸９２はフレーム９１に固定し
たパルスモータ９３に連結されると共に、外側に２枚の
カム９４．９５を固定している。９６は、カム軸９２よ
り上方に位置して、支軸９７により垂直面内で揺動でき
るよう支持されたレバーで、中間部にはカム９４ニ接触
するカムフォロワローラ９８を有し、自由端には、スピ
ンドル３１のフランジ３７を支えるローラ９９が装着さ
れている。なおレバー９６は、上から見ろと２枚の板を
平行に置いた形になっており、その内１枚の先端がブラ
ケット４４のローラ４６の間に入り込み、リング４１の
回転を止めている。カム軸９２の下方には上下２段のレ
バー１００．１０１が配置さねる。レバー１００は支軸
１０２により垂直面内で揺動できるよう支持され、中間
部にはカム９５に接触するカムフォロワローラ１０３を
有する。レバー１０】は支軸１０４により垂直面内で揺
動できるよう支持され、フランジ筒６９に係合するロー
ラ１０５を自由端に有する。レバー１００の自由端とレ
バー１０１の中間部とは、ターンバックル式のリンク１
０６により連結される。１０７はレバー１０１に連結し
てこれを引き上げる引張コイルばねで、これによりレバ
ー１００にも、カムフォロワローラ１０３をカム９５に
圧接させろ力が生じている。

第２０図の１１０はフレーム９１に固定したＡＣサーボ
モータで、これは中空軸３２に固定されたタイミングプ
ーリ１１１にタイミングベルト１１２を介して回転を伝
える役割をする。中空軸３２０回転は第６図乃至第８図
に示すメカニズムによりスピンドル３２に伝えられる。

すなわちスピンドル３１には伝達片１１３が固定されて
おり、この伝達片１１３はマウントベース６０の角に形
設したスリット１１４を通って外に延び出す。中空軸３
２の外に出た伝達片１１３は、マウントベース６０に枢
支された１対のローラ１１５に挾みつけられる。中空軸
３２からの回転伝達をスピンドル３１の上下にかかわら
ず維持するため、伝達片１１３の、マウントベース６０
の外側に位置する部分は十分な長さを上下方向に有する
。なお中空軸３２どスピンドル３１の回転方向のバック
ラッシュをなくすため、一方のローラ１１５には、位置
決めジョーの場合と同様、偏心軸による調整機構が使用
され、横方向に微動させら１ろようになっている。

第２３図の１２０はカム軸９２に対して設けられろブレ
ーキ機構である。ブレーキ機構１２０は、カム軸９２に
固定さｊたブレーキホイール１２１と、フレーム９１に
揺動可能に装着されたブレーキシュー１２２と、ブレー
キシュー１２２をブレーキホイール１２１に接触させる
ばね１２３と、ばね１２３の附勢力に反する方向にブレ
ーキシュー１２２を引くソレノイド１２４とを主な構成
要素とする。ブレーキホイール１２１とブレーキシュー
１２２はビニオンとラックにより構成される。

ソレノイド１２４には、部品装着装置１０に通電すると
同時に電流が流れ、第２４図に示すように、ブレーキシ
ュー１２２をブレーキホイール１２１から引き離す。部
品装着装置１０への通電を断つと、第２５図に示すよう
に、ブレーキシュー１２２がブレーキホイール１２１に
接触し、カム軸９２の回転を止める。

フレーム構造体３４の下端には、平面形状矩形の枠体１
３０を固定する。枠体１３０の対向２辺には、各々枠体
１３０の中心方向を照らすように、１本づつの照明体１
３１を装着する。照明体１３１は冷陰極線管からなる。

ノズル交換部 ノズル交換部１４０は、常時複数種のノズルを保持し、
部品の種類に応じてスピンドル３１の下端のノズルをつ
け替えるものであるが、その機構は本発明の本旨ではな
いので説明を略し、前述特開昭５９−６９９９２号公報
、特開昭６３−１６７００号公報、特開平１−１２１１
３８号公報等に記載された如き機構を採用する、と述べ
るにとどめる。このノズルには、大別して、第１０図乃
至第１３図に示すような通常型のノズル５０と、第１９
図に示すイメージ認識用ノズル１４１と、２つの種類が
ある。イメージ認識用ノズル１４１はフラットパックＩ
Ｃのようにイメージ認識により位置を決定する部品をハ
ンドリングするためのものであり、部品吸着部より上方
に、水平な背景板１４２を有する。背景板１４２は平面
形状矩形の透明なプラスチックからなり、上面に特殊な
反射層１４３が設けられ、エツジ部分から入射した光を
その反射層１４３との界面で散乱・反射させて、下面か
ら出すものである。

コンベア部 コンベア部１５０は固定レール部１５１と可動レール部
１５２を有する。可動レール部１５２の「可動」とは、
固定レール部１５１との間の距離を調整できる、という
意味である。固定レール部１５１、可動レール部１５２
とも、内面にベルト１５３を有し、これにより回路基板
１を搬送する。

コンベア部１５０の中はどには回路基板１を一定位渭で
停止させるための位置決め手段が設けられるが、こねは
図示しない。

基板支持部 基板支持部１６０は、コンベア部１５０に位置決めされ
た回路基板１を下から支え、スピンドル３１が圧力を加
えても回路基板１がたわまないようにするものである。

特開昭５９−２９４９２号公報に記載さねたのと同様の
機構を採用できる。

第１部品供給部 第１部品供給部１７０は、１列に並んだ複数個の部品供
給モジュール１７１により構成される。

個々の部品供給モジュール１７１は、第１０図乃至第１
２図に示す通常の表向実装部品２（チップコンデンサ、
チップ抵抗等）を供給するｔこめのもので、部品２を封
入したテープをリール１７２から繰り出して１個づつ供
給する。部品供給モジュル１７１としては、特公昭６２
−５２９６０号公報に記載されたようなものを採用でき
る。

第２部品供給部 第２部品供給部１８０は、ベース１１の傍らに据えるキ
ャビネット１８１を主部とするが、ノズル交換部１４０
と並んでベース１１上に設置さねる位置決め部１８２も
構成要素の一部となるものである。キャビネット１８１
には直角座標型ロボット１８３が装備さねており、これ
がキャビネット１８１内の図示しないトレイからフラッ
トパックＩＣのような多リード部品３（第１９図）をピ
ックアップし、位置決め部１８２に置（。位置決め部１
８２では複数個のジョーがリードを曲げないように多リ
ード部品３を押し、大体の位置決めをする。それからヘ
ッド部３０が位置決め部１８２に接近し、多リード部品
３をピックアップする。

撮像部 第１撮像部１９１、第２撮像部１９２、第３撮像部１９
３はいずれも工業用テレビカメラを主体に構成される。

第１撮像部１９１と第２撮像部１９２はヘッド部３０に
取り付ける。第１撮像部１９１は回路基板１に印刷され
た基準マーク（ｆｉｄｕｃｉａｌ　ｍａｒｋ　）を認識
するのに用い、第２撮像部１９２は同じく回路基板１に
印刷されたフットパターン（多リード部品３のリードを
ハンダ付するランドパターン）を認識するのに用いろ。

第３撮像部１９３は位置決め部１８２の傍らに上の方を
見る形で設置されており、イメージ認識用ノズル１４１
に吸着された多リード部品３の認識に用いられろ。

制御部 部品装着装置ＩＯの自動制御システムは第２図に示すよ
うになっている。２００は本体制御部で、その中枢をな
すのは中央処理部２０１であり、これにメモリ２０２、
ＣＲＴ　２０３、キーボード２０４が付属している。中
央処理部２０１は、パスライン２０５を介し、照明コン
トローラ２０６、ＸＹステージ２０７、ヘッド部コント
ローラ２０８、ノズル交換部コントローラ２０９、コン
ベア部コントローラ２１０、基板支持部コントローラ２
１１、部品供給部コントローラ２１２を制御する。照明
コントローラ２０６は照明部２１３を制御するが、この
照明部２１３は、第１撮像部１９１、第２撮像部１９２
、第３撮像部１９３にそれぞれ組み合わせられる照明部
の集合呼称であり、照明体１３１もこれに含まれる。

本体制御部２００とは別に認識部２２０がある。

これは中央処理部２２１と付属のメモリ２２２、ＣＲＴ
２２３、また中央処理部２２１にパスライン２２４を介
して接続されたＡ／Ｄ変換部２２５、画像処理部２２６
により構成される。Ａ／Ｄ変換部２２５は第１撮像部１
９１、第２撮像部１９２、第３撮像部１９３に接続され
る。また中央処理部２２１は本体制御部２００の中央処
理部２０１と通信ライン２３０で結ばねている。中央処
理部２０１には外部機器との通信ライン２３１も接続さ
れている。

動作 部品製着装Ｖ７１０の始動前、スピンドル３１は上昇位
置にあり、ブレーキシュー１２２はブレキホイール１２
１に接触している。運転のため通電すると、ソレノイド
１２４が動作してブレーキシュー１２２をブレーキホイ
ール１２１から引き離し、カム軸９２は回転可能になる
。以下部品のピックアンドプレース作業に入るのである
が、ここではまず、スピンドル３１に通常型のノズル５
０が装着されているものとして説明を進める。動作開始
と共に、ＸＹステージ２０はヘッド部３０を第１部品供
給部１７０の任意の部品供給モジュール１７１の上に移
動させる。ここでパルスモタ９３がカム軸９２を、第１
８図の角度位置から第１６図の角度位置へと、図におい
て時計方向に回転させろと、レバー９６の自由端が下が
り、スピンドル３１が下降し、ノズル５０が部品２を吸
着する。またレバー１００．１０１の自由端も下がり、
フランジ筒６９が下降する結果、部品位置決めジｓ　　
５１ａ、５１ｂ、６２ａ、６２ｂは外側に開く。部品２
を吸着した後、カム軸９２を反時計方向に回転させると
、スピンドル３１は部品２と共に上昇する。カム９４．
９５のカム曲線の関係で、ノズル５０が第１７図の高さ
に達するまで、フランジ筒６９には動きはない。ノズル
５０が第１７図の高さに達すると、カム軸９２０回転に
もかかわらず、スピンドル３１の上昇は止まり、入れ替
わりにフランジ筒６９が上昇し始める。そして部品位置
決めジａ　　６１ａ、６１ｂ、６２ａ。

６２ｂが閉じ、部品２をノズル５ｏの中心に寄せる。部
品２を挾んでしまうと部品位置決めジョーはそれ以上閉
じなくなるが、それ以後のフランジ筒６９の過剰なスト
ロークは、引張コイルばね７０の伸張により吸収される
（第１２図）。部品２のセンタリングに続いて、あるい
はこねと同時に、ＡＣサーボモータ１１０が中空軸３２
を回転させ、部品２を所定の方向に向ける。こねらの動
作が行わねる一方で、ＸＹステージ２０はヘッド部３０
を回路基板１の上の所定の座標位置に移動させる。

回路基板１は、前工程で部品装着位置に接着剤を塗布さ
れ（スクリーン印刷ま１こはデイスペンサによる）、コ
ンベア部１５０に位置決めされている。

また回路基板ｌの回路パターンの位置すれは第１撮像部
１９１が基準マークを認識することによりチエツクされ
、ＸＹステージ２０の動きの中で補正されている。スピ
ンドル３１を降ろし、部品２を回路基板ｌに移すとピッ
クアンドプレース作業の１サイクルは終丁する。部品位
置決めジｇ−６１ａ、６１ｂ、６２ａ１６２ｂによる位
置決め精度が、ジョーチップ６３．６４の摩耗等により
低下した場合には、偏心軸８０を回転させて精度を回復
する。

イメージ認識用ノズル１４１を用いて多リード部品３を
装着する際は、スピンドル３１の上昇をストローク上限
の手前で止める。すなわち第１９図の状態であり、イメ
ージ認識用ノズル１４１は部品位ｉｉツ決めジョ　６１
ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂの動作領域の外にある。こ
の時背景板１４２は照明体１３１と同じ高さにあり、照
明体１３１を点灯すると、そこからの光は背景板１４２
のエツジ部分から入り、反射層１４３により下方に方向
転換し、多リード部品３のシルエットを浮かび上がらせ
る。この状態のヘッド部３０を第３撮像部１９３の上に
徴き、イメージ認識用ノズル１４１に対する多リード部
品３のずれをチエツクする。

その後ヘツド部３０を回路基板１の上へ移動させ、第２
撮像部１９２によりチエツクしたフットパターンに、ず
れを補正して重ね合わせる。

なおピックアンドプレース作業の途中で停電事故があっ
た呑しても、ブレーキ機構１２０によりカム軸９２０回
転が止められるため、スピンドル３１は落下せず、回路
基板１が破損したり、ノズルの方が傷ついたりすること
はない。

（ト）発明の効果 本発明によれば、部品位置決めジョーを備えたヘッド部
に、イメージ認識用ノズルを装着して使用することがで
き、部品装着機としての機能を更に高めろことができた
。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は部品装着装置の
部分切除斜視図、第２図は制御系統を示すブロック線図
、第３図はヘッド部要部の断面図、第４図は第３図の部
分の側面図、第５図は第３図の部分を第４図と直角の方
向から見た側面図である。第６図はヘッド部の一部を第
３図と異る平面で断面した部分断面図、第７図は第６図
の部分の正面図である。第８図はヘッド部の下面図で、
部品位置決めジョーを切除し、且つ一部破断して示した
もの、第９図は部品位置決めジョーのみの下面図である
。第１０図乃至第１２図は部品位置決めジョーの開閉メ
カニズムとその動きを示す部分正面図、第１３図は同じ
目的で提示する部分断面図である。第１４図と第１５図
は、部品位置決めジョーの微調整メカニズムを説明する
部分正面図と部分断面図である。第１６図乃至第１９図
はカムの機能の説明図、第２０図乃至第２２図はカム装
置とこねに関連するレバーの構造を示す水平断面図であ
る。第２３図はブレーキ機構部を示す断面図、第２４図
と第２５図はブレーキ機構の構造と動作を示す部分正面
図である。 １・・・部品装着装置、３１・・・スピンドル、３６・
・・真空吸引路、５０・・・ノズル、１４１・・・イメ
ージ認識用ノズル、６１ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂ・
・・部品位置決めジョー、９０・・・カム装置、９３・
・・パルスモータ（モータ）、２００・・・本体制御部
（制御部）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）次の構成を備えた部品装着装置。 （ａ）垂直に配置され、内部には真空吸引路を有するス
   ピンドル （ｂ）前記スピンドルの下端に選択的に装着され、装着
   時点で前記真空吸引路に連通するノズル群 （ｃ）前記ノズル群に含まれるイメージ認識用ノズル （ｄ）スピンドルを昇降可能に支持する構造体に支持さ
   れ、互の先端同士を閉じ合わせる動きをもつて、ノズル
   に吸着された部品のセンタリングを行う部品位置決めジ
   ョー群 （ｅ）スピンドルに、部品のピックアンドプレースのた
   めの上下動を与え、また前記部品位置決めジョー群に開
   閉動作を生ぜしめるカム装置（ｆ）前記カム装置を駆動
   するモータ （ｇ）前記イメージ認識用ノズルを使用する際には、そ
   れが部品位置決めジョーの動作領域に入る前にスピンド
   ルの上昇を止めるよう、前記モータを制御する制御部。