JPH04351481A - 回転電機のトルク制御装置 - Google Patents
回転電機のトルク制御装置Info
- Publication number
- JPH04351481A JPH04351481A JP3126421A JP12642191A JPH04351481A JP H04351481 A JPH04351481 A JP H04351481A JP 3126421 A JP3126421 A JP 3126421A JP 12642191 A JP12642191 A JP 12642191A JP H04351481 A JPH04351481 A JP H04351481A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- feedback
- signal
- feedback signal
- timer
- Prior art date
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- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】［発明の目的］
【０００２】
【産業上の利用分野】本発明は、ロードセルを用いてト
ルク制御を行う回転電機トルク制御装置に関する。
ルク制御を行う回転電機トルク制御装置に関する。
【０００３】
【従来の技術】ロードセルから検出されるトルク信号を
トルクフィードバックとしてトルク制御を行う場合に機
械系の軸共振により検出トルク信号に脈動が重畳され、
トルク制御にうなりが生じ安定しない。
トルクフィードバックとしてトルク制御を行う場合に機
械系の軸共振により検出トルク信号に脈動が重畳され、
トルク制御にうなりが生じ安定しない。
【０００４】この脈動分の平滑には検出トルク信号にフ
ィルタを追加することにより安定化を行っていた。
ィルタを追加することにより安定化を行っていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明はフィルタの積
分要素によりトルク制御の応答性が損れることなく、機
械系の共振によるトルク脈動を平滑化し制御の安定化を
行なった回転電機のトルク制御装置を提供することを目
的とする。
分要素によりトルク制御の応答性が損れることなく、機
械系の共振によるトルク脈動を平滑化し制御の安定化を
行なった回転電機のトルク制御装置を提供することを目
的とする。
【０００６】［発明の構成］
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は制御系に誘起さ
れるトルクを検出するトルク検出器と、このトルク検出
器から検出トルク信号を増幅する増幅器と、この増幅器
から出力される信号を予め定めた周期で読み込んで第１
のフィードバック信号とする第１のタイマと、増幅器か
ら出力される信号を前記周期の略半分遅れの位相差と、
前記周期と同じ周期をもって読み込み第２のフィードバ
ック信号とする第２のタイマと、第１のフィードバック
信号と第２のフィードバック信号の平均値を演算してト
ルクフィードバック信号とするトルクフィードバック演
算回路と、トルクフィードバック信号によって回転機の
駆動を制御するトルク制御回路とを具備してなる回転電
機のトルク制御装置である。
れるトルクを検出するトルク検出器と、このトルク検出
器から検出トルク信号を増幅する増幅器と、この増幅器
から出力される信号を予め定めた周期で読み込んで第１
のフィードバック信号とする第１のタイマと、増幅器か
ら出力される信号を前記周期の略半分遅れの位相差と、
前記周期と同じ周期をもって読み込み第２のフィードバ
ック信号とする第２のタイマと、第１のフィードバック
信号と第２のフィードバック信号の平均値を演算してト
ルクフィードバック信号とするトルクフィードバック演
算回路と、トルクフィードバック信号によって回転機の
駆動を制御するトルク制御回路とを具備してなる回転電
機のトルク制御装置である。
【０００８】
【作用】制御系にかかるトルクを検出し、検出器からの
トルク信号を増幅し、増幅されたトルク信号を一定周期
で読み込み、第１のタイマと半周期ずれて同じ周期でト
ルク信号を読み込み、第１のタイマと第２のタイマ２に
よって読み込むタイミングを制御されるトルク信号から
トルクフィードバック信号を出力し、トルクフィードバ
ック演算回路からのトルクフィードバック信号によって
回転機の駆動を制御する。
トルク信号を増幅し、増幅されたトルク信号を一定周期
で読み込み、第１のタイマと半周期ずれて同じ周期でト
ルク信号を読み込み、第１のタイマと第２のタイマ２に
よって読み込むタイミングを制御されるトルク信号から
トルクフィードバック信号を出力し、トルクフィードバ
ック演算回路からのトルクフィードバック信号によって
回転機の駆動を制御する。
【０００９】
【実施例】次に本発明の一実施例を説明する。図１は制
御系に誘起されるトルクを検出するロードセル３と、ロ
ードセル３からの検出トルク信号１０３を増幅する増幅
器４と、増幅器４から出力される信号を予め定めた周期
Ｔｓ で読み込んでフィードバック信号ＴＦＢ１ とす
るタイマ５と、増幅器４から出される信号を周期Ｔｓ
の略半分遅れの位相差Ｔｓ ／２と周期Ｔｓ と同じ周
期Ｔｓ をもって読み込みフィードバック信号ＴＦＢ２
とするタイマ６と、フィードバック信号ＴＦＢ１ と
フィードバック信号ＴＦＢ２ の平均値（ＴＦＢ１ ＋
ＴＦＢ２ ）／２を演算してトルクフィードバック信号
ＴＦＢとするトルクフィードバック演算回路７と、トル
クフィードバック信号ＴＦＢによって回転機２の駆動を
制御するトルク制御回路１とを具備してなる回転電機の
トルク制御装置を示している。
御系に誘起されるトルクを検出するロードセル３と、ロ
ードセル３からの検出トルク信号１０３を増幅する増幅
器４と、増幅器４から出力される信号を予め定めた周期
Ｔｓ で読み込んでフィードバック信号ＴＦＢ１ とす
るタイマ５と、増幅器４から出される信号を周期Ｔｓ
の略半分遅れの位相差Ｔｓ ／２と周期Ｔｓ と同じ周
期Ｔｓ をもって読み込みフィードバック信号ＴＦＢ２
とするタイマ６と、フィードバック信号ＴＦＢ１ と
フィードバック信号ＴＦＢ２ の平均値（ＴＦＢ１ ＋
ＴＦＢ２ ）／２を演算してトルクフィードバック信号
ＴＦＢとするトルクフィードバック演算回路７と、トル
クフィードバック信号ＴＦＢによって回転機２の駆動を
制御するトルク制御回路１とを具備してなる回転電機の
トルク制御装置を示している。
【００１０】即ち、検出トルク信号を一定周期で読み込
んでトルク制御を行った場合に制御に用いられるトルク
フィードバックのうなりは機械系の共振周波数と読み込
むサンプリング周期により決まるが、本発明ではこのう
なりにうなりと同周波数・同振幅で位相が９０°ずれた
信号を加えることによりうなりを相殺してトルクフィー
ドバックを平滑させる。そして、タイマ５の定周期Ｔｓ
で制御を行うトルク制御回路１により電動機２はトル
ク制御が行われ、電動機２のトルクをロードセル３によ
り検出し、増幅器４を経てトルクフィードバックタイマ
５のタイミングで読み込むトルクフィードバックＴＦＢ
１ とタイマ６によりＴｓ ／２ だけタイミングをず
らして読み込むトルクフィードバックＴＦＢ２ をトル
クフィードバック演算回路７へ入力する。トルクフィー
ドバック演算回路７ではＴＦＢ＝（ＴＦＢ１＋ＴＦＢ２
）／２の演算を行うことによりトルク脈動分を相殺さ
せたトルクフィードバックＴＦＢを出力する。これをト
ルクフィードバックとしてトルク制御を行う。
んでトルク制御を行った場合に制御に用いられるトルク
フィードバックのうなりは機械系の共振周波数と読み込
むサンプリング周期により決まるが、本発明ではこのう
なりにうなりと同周波数・同振幅で位相が９０°ずれた
信号を加えることによりうなりを相殺してトルクフィー
ドバックを平滑させる。そして、タイマ５の定周期Ｔｓ
で制御を行うトルク制御回路１により電動機２はトル
ク制御が行われ、電動機２のトルクをロードセル３によ
り検出し、増幅器４を経てトルクフィードバックタイマ
５のタイミングで読み込むトルクフィードバックＴＦＢ
１ とタイマ６によりＴｓ ／２ だけタイミングをず
らして読み込むトルクフィードバックＴＦＢ２ をトル
クフィードバック演算回路７へ入力する。トルクフィー
ドバック演算回路７ではＴＦＢ＝（ＴＦＢ１＋ＴＦＢ２
）／２の演算を行うことによりトルク脈動分を相殺さ
せたトルクフィードバックＴＦＢを出力する。これをト
ルクフィードバックとしてトルク制御を行う。
【００１１】尚、図１において、１０６ はタイマ５の
カウント開始指令、１０７ ，１０８ は読込み指令、
１０５ はサンプリング信号、Ｔはトルク制御量、ＴＲ
ＥＦ はトルク基準である。
カウント開始指令、１０７ ，１０８ は読込み指令、
１０５ はサンプリング信号、Ｔはトルク制御量、ＴＲ
ＥＦ はトルク基準である。
【００１２】
【発明の効果】本発明により、トルク脈動により生じる
うなりを低減し安定したトルク制御を行うことができる
。
うなりを低減し安定したトルク制御を行うことができる
。
【図１】本発明の一実施例を示すトルク制御装置の構成
図である。
図である。
【図２】フィードバック信号の説明図である。
【図３】トルクフィードバック信号の説明図である。
１…トルク制御回路
３…ロードセル
４…増幅器
５，６…タイマ
７…トルクフィードバック演算回路
Claims (1)
- 【請求項１】 制御系に誘起されるトルクを検出する
トルク検出器と、このトルク検出器から検出トルク信号
を増幅する増幅器と、この増幅器から出力される信号を
予め定めた周期で読み込んで第１のフィードバック信号
とする第１のタイマと、前記増幅器から出力される信号
を前記周期の略半分遅れの位相差と、前記周期と同じ周
期をもって読み込み第２のフィードバック信号とする第
２のタイマと、前記第１のフィードバック信号と前記第
２のフィードバック信号の平均値を演算してトルクフィ
ードバック信号とするトルクフィードバック演算回路と
、前記トルクフィードバック信号によって回転機の駆動
を制御するトルク制御回路とを具備してなる回転電機の
トルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3126421A JPH04351481A (ja) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | 回転電機のトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3126421A JPH04351481A (ja) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | 回転電機のトルク制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04351481A true JPH04351481A (ja) | 1992-12-07 |
Family
ID=14934761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3126421A Pending JPH04351481A (ja) | 1991-05-30 | 1991-05-30 | 回転電機のトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04351481A (ja) |
-
1991
- 1991-05-30 JP JP3126421A patent/JPH04351481A/ja active Pending
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