JPH0436998B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はコイル等加工物の自動運搬方法に関す
るものである。

例えば製鉄所等で生産される帯板を巻回したコ
イルは、クレーンを利用し作業場（以下単にヤー
ドという）内の運搬が行なわれている。即ちトラ
ツク又はフオークリフト等によりヤード入口に搬
入されたコイルは、ワイヤロープ又は専用の吊り
具を用い、手動にて玉掛けを行ない、クレーンに
て吊上げ、コイルの種類に応じ作業者が判断して
置き場所を選定し、加工に際しては再び所定のコ
イルを探しこれを運搬する手段が採られている。

しかしこの運搬操作はクレーン室からでは視界
が悪く確認できない場合があり、また多数のコイ
ルを種類毎に区分して置き、これを管理するため
には、クレーン運転者とは別の作業者が地上で管
理しなければならず、玉掛け作業者は、多数のコ
イル間を移動し所定のコイルを選択して玉掛けを
行なわねばならず、多大の労力を必要とし、かつ
危険性を伴う作業である。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、ヤ
ード内のクレーンを制御装置により予め定められ
たプログラムに基づいて遠隔操作し、かつヤード
内に搬入されるコイル等の加工物を該クレーンに
より所定置場に種類毎に区分して収納すると共に
これを記憶し、該置場における加工物の管理を上
記制御装置により行なわしめることを目的とす
る。

以下、本発明を図面に示す実施態様に基づいて
説明する。

図は本発明を製鉄所等におけるコイル運搬に適
用した例を示すもので、ヤードにはコイルに対す
る溶接、焼鈍、酸洗、等の一般の作業を連続して
行なう加工ラインＭが設けられており、該ヤード
の入口附近にはコイルWaの仮置台１が、また加
工ラインＭの供給側付近には、コイルWaを種類
毎に区分して置くためのコイル置場２がそれぞれ
設けられている。

またヤード出口側には、上記加工ラインＭから
送り出される製品コイルMbを種類毎に区分して
置くための製品コイル置場３と、フオークリフト
等にて搬出するための仮置台４とが設けられてい
る。

上記仮置台１，４は必要によつては複数台設け
られており、かつそれぞれの仮置台１，４には、
コイルの有無を判別するため、例えばリミツトス
イツチ等の検出器５，６が設けられている。これ
らの検出器５，６はそれぞれ後記する搬入クレー
ン制御装置１３、搬出クレーン制御装置１４に連
絡されている。

上記加工ラインＭの供給側及び払出し側はそれ
ぞれ搬入クレーン７、搬出クレーン８が配備され
ており、各クレーンにはコイルWa，Wbを把持
する把持爪９，１０を備えている。

また適所に設けられる操作室には上記それぞれ
のクレーン７，８を操作する搬入側クレーン制御
装置１３，１４と、該クレーン制御装置１３，１
４並びに加工ラインＭを制御する上位制御装置１
２とが設けられ、クレーン７，８の操作に当つて
は各クレーン制御装置１３，１４からの誘導無線
方式によつて行なわれる。

搬入クレーン制御装置１３は第２図に示す如
く、ヤード管理制御部１５とクレーン制御部１６
及び誘導無線発信部１７からなる。ヤード管理制
御部１５は、搬入されるコイルWaを番号により
その種類を判読し、搬入クレーンを操作して種類
毎に区分してコイル置場２に搬送すると共に該コ
イルWaを種類別に記憶し、これにより在庫管理
を行なわしめ、かつ上位制御装置１２からの指令
に基づき所定のコイルWaを搬送する搬送指令を
クレーン制御部１６に印加するものでる。

クレーン制御部１６には、搬送コイルWaの種
類即ち番号を表示するコイル番号表示盤１８並び
にコイル確認操作盤１９を備え、これらは加工ラ
インＭの供給側附近に設けられている。図中２０
はプリンタ、２１は自動操作に切替える自動設定
盤、２２は誘導線路を夫々示す。

搬入クレーン７には誘導無線受信部２５と、イ
ンターフエース盤２６及びクレーン操作部２７と
を備えている。インターフエース盤２６にはコイ
ル計測センサ２８と近接スイツチ２９と位置検出
センサ３０並びに先入物検出センサ３１等を具備
している。コイル計測センサ２８は、コイルWa
の外径、幅及び重量のそれぞれの検出手段より構
成され、該計測センサ２８により計測された数値
は搬入クレーン制御装置１３にフイードバツクさ
れる。これにより実際の吊り上げたコイルと予定
されるコイル番号とが比較される。

クレーン操作部２７は、印加信号によりガータ
及びクラブの走行と、前記把持爪９の昇降及び把
持操作を選択作動させるもので、該クレーン操作
部２７には受信装置３２が設けられ必要により携
帯用送信機３３により搬入クレーン制御装置１３
とは無関係に搬入クレーン７が操作される。

図中３４は手動コントローラを示す。

尚搬出クレーン制御装置１４及び搬出クレーン８
は、上記搬入側と同一であり説明を省略する。但
し３５はコイル搬送表示盤である。

図中４０，４１はそれぞれ搬入用運搬車、搬出
用運搬者を示し、搬入用運搬者４０には無線機４
２を搭載し、搬入するコイルWaの番号を無線に
て搬入クレーン制御装置１３に送信する。但し該
無線機４２は入口適所に固定して設けられ、運搬
車の作業者がこれを操作するようにしてもよい。

次に操作要領について述べる。

搬入用運搬車例えばフオークリフト４０により
搬入されるコイルWaは、先ず仮置台１上に載置
され、同時に無線機４２によりコイルWaの番号
を搬入クレーン制御装置１３に伝達する。該コイ
ルWaは、コイルの外径、幅、重量等が番号によ
つて区分されている。

搬入クレーン制御装置１３には、予め加工ライ
ンＭの生産計画に基づき、上位制御装置１２から
所要コイル番号が入力されて記憶しており、これ
により搬入されるコイルWaの要否を判断する。
これは運搬ミスと共にコイル番号の打鍵のミスも
判断される。

上記無線機４２からの信号により搬入クレーン
制御装置１３は必要コイルと判断し、かつ仮置台
１の検出器５からの受入信号が入力されることに
より、何れの受入台かを判断し、搬入クレーン７
に作動信号が発せられ、かつコイル置場２の置場
位置（番地）が指定される。これにより搬入クレ
ーン７は作動し、仮置台１上のコイルWaを把持
し、コイル置場２中の指定された所定位置（番
地）に運搬される。この場合、同一種類のコイル
が既にコイル置場２に置かれているときは、搬入
クレーン制御装置１３はこれを記憶しており、そ
れに隣接する位置（番地）に荷下しするように指
令が発せられる。

同時に搬入クレーン制御装置１３には、これが
記憶されるもので、従つて必要によつてはコイル
置場２上のすべてのコイル数を種類別にプリンタ
２０によつて表示せしめることができる。

次に上位制御装置１２から搬入クレーン制御装
置１３に対し加工ラインＭへのコイル供給指令並
びにコイル番号が伝達されると、該搬入クレーン
制御装置１３は、該当する番号のコイルを検出
し、コイル置場２の番地と共に搬入クレーン７に
対し作動信号が発せられる。これにより該クレー
ン７は所定番号のコイルWaを把持する。この場
合、前記の如く搬入クレーン１３にコイル計測セ
ンサ２８を設けることにより供給間違いを防止す
ることができる。

搬入クレーン７はコイルWaを把持した状態で
走行し、加工ラインＭの供給側上方に到達したと
き、一旦停止する。同時にコイル番号表示盤１８
にはコイル番号が表示される。

作業者は実際にコイルWaに添付されているコ
イル番号と比較し、合致しているか否かをチエツ
クする。不一致の場合にはコイル確認操作盤１９
の仮送釦を押すことにより、搬入クレーン７は作
動し予め定められた異常コイル置場（図示省略）
に自動的に返送される。

コイルの巻方向が逆巻きの場合には、コイル確認
操作盤１９の「旋回」の押釦を押すことにより把
持爪９は180度回転し、巻方向を所定方向に合わ
せた後加工ラインＭの供給台車Ｔ上に供給され
る。

コイルWaがそのまゝ供給台車Ｔに供給しても
よいときは供給の押釦を押すことによりそのまゝ
供給台車に供給される。

然る後は上位制御装置１２により供給コイル
Waは加工ラインＭにおいて所要の処理が施こさ
れ払出し口に至る。

加工ラインＭから払い出される処理された製品コ
イルWbの運搬方法は、上記搬入側とはほヾ逆の
過程をたどつて搬出運搬車４１に供給される。

即ち加工ラインＭからの払い出し要求信号が上
位制御装置１２に印加されると、該上位制御装置
１２からは払い出されるコイル番号と共に作動信
号が搬出クレーン制御装置１４に伝達される。こ
れにより該制御装置１４は搬出クレーン８を作動
し、加工ラインＭの払出口にある製品コイルWb
を掴み、製品置場３の所定番地に搬送する。

搬出用の仮置台４に載置される製品コイルWb
が搬出運搬車４１により搬出され、検出器６の作
動により空台となつたことを検知したときは、上
位制御装置１２に伝達され、上位制御装置１２
は、予め定められたプログラムに基づき、次に搬
出すべきコイル番号並びに搬出信号を搬出クレー
ン制御装置に伝達する。これに基づいて該搬出ク
レーン装置１４は搬出クレーン８を作動し、製品
コイル置場３の指定番地、即ち所要コイルを把持
し、仮置台４に搬送せしめる。同時に搬送先表示
盤３５には搬送番号を表示する。

尚上記搬出クレーン制御装置１４も前記搬入ク
レーン制御装置１３と同様に、製品コイル置場３
に残存する製品コイルWbを種別毎に記憶してい
ることは勿論である。

また、上位制御装置１２が万一故障等を生じた
場合には、搬入クレーン７、搬出クレーン８の何
れもが操作不能となるため、これのバツクアツプ
用として、搬入クレーン制御装置１３、搬出クレ
ーン制御装置１４にはコイル番号及びコイル番号
供給順序を入力できる装置、例えばキヤラクタデ
イスプレイ等の代行制御装置５０，５１を併設
し、これによつて搬入クレーン制御装置１３、搬
出クレーン制御装置１４にを夫々単独で運転でき
るものである。

以上の如く本発明によるときは、搬入及び搬出
のそれぞれのクレーン制御装置には、コイル等の
加工物を種類毎に区分しこれを記憶するヤード管
理制御部とクレーン操作の制御部とを有せしめ、
該クレーン制御装置によりクレーンを操作して加
工物を種類毎に区分して置場に収納し、かつこれ
を選択して運搬せしめるようにしたから、クレー
ン運転の自動化と共に置場の管理も自動的に行な
われ省力化と共に、クレーン運転作業の安全性化
びに作業能率の向上を計ることができる等幾多の
利点を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施態様を示すもので、第１図
は全体斜視図、第２図は制御装置のブロツク回路
図である。 １，４……仮置台、２，３……置場、５，６…
…検出器、７……搬入クレーン、８……搬出クレ
ーン、１２……上位制御装置、１３……搬入クレ
ーン制御装置、１４……搬出クレーン制御装置、
１５……ヤード管理制御部、１６……クレーン制
御部、１８……コイル番号表示盤、１９……コイ
ル確認操作盤、３５……搬送先表示盤、５０，５
１……代行制御装置、Ｍ……加工ライン、Wa…
…コイル、Wb……製品コイル。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ コイル等加工物を加工ラインに対し供給及び
   払い出しを行うため搬入クレーンと搬出クレーン
   が設けられ、加工物コイルには種類分けコイル番
   号が付されており、加工ラインの供給側及び払い
   出し側にはそれぞれ貯蔵用置場と搬出入のための
   仮置台が複数設けられ、該仮置台には加工物また
   は製品の載置を検出する検出器を備え、搬入クレ
   ーン制御装置、搬出クレーン制御装置は該検出器
   より信号によりクレーンの操作を開始せしめると
   ともに、上記クレーンはそれぞれ搬入クレーン制
   御装置、搬出クレーン制御装置により無線にて遠
   隔操作され、それぞれの制御装置は加工ラインの
   運転制御を行う上位制御装置に連繋され、搬入ク
   レーン制御装置は加工物が仮置台に載置されかつ
   加工物のコイル番号が作業者により入力されるこ
   とによりクレーンを作動させ、クレーンに取り付
   けられた計測センサにより実際に吊り上げたコイ
   ルと、上位制御装置から入力されている所要コイ
   ル番号とを比較して該コイルの要否を判断し、所
   要コイルと判断したときクレーンを作動し貯蔵用
   置場に移送して種類別に区分して収納し、上位制
   御装置よりの指令により該置場の加工物を選択し
   加工ラインに供給するとともに、搬出クレーン制
   御装置は上位制御装置からの払い出し信号及び加
   工物のコイル番号の伝達によりクレーンを作動さ
   せ、加工された製品を貯蔵用置場に選択して収納
   し、かつ搬出信号及び加工物番号が伝達されるこ
   とにより該置場から製品を選択して仮置台に搬送
   せしめるとともに、上記搬入クレーン制御装置、
   搬出クレーン制御装置はそれぞれ上位制御装置の
   代行機能を有する代行制御装置を併設し、該代行
   制御装置にそれぞれの置場の加工物及び製品を種
   類別に記憶せしめることを特徴とするコイル加工
   ラインにおけるクレーンによるコイル等加工物の
   自動運転方法。 ２ 搬入クレーン制御装置には、加工ラインに供
   給する加工物の番号表示盤並びにコイル確認操作
   盤を備え、これらは加工ライン供給側附近に設け
   られ、コイル確認操作盤の操作により該制御装置
   はクレーンに対し加工物の供給、姿勢の矯正等を
   行なわしめることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載のクレーンによるコイル等加工物の自動
   運転方法。 ３ 搬出クレーン制御装置には搬出する製品の行
   先表示盤を備え、該表示盤は搬出用仮置台附近に
   設けられている特許請求の範囲第１項記載のクレ
   ーンによるコイル等加工物の自動運転方法。