JPH0438534B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0438534B2 JPH0438534B2 JP61120786A JP12078686A JPH0438534B2 JP H0438534 B2 JPH0438534 B2 JP H0438534B2 JP 61120786 A JP61120786 A JP 61120786A JP 12078686 A JP12078686 A JP 12078686A JP H0438534 B2 JPH0438534 B2 JP H0438534B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- surface plate
- links
- swing
- swinging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、ラツプ盤において定盤やワークなど
に８の字運動を生じさせるための揺動装置に関す
るものである。
に８の字運動を生じさせるための揺動装置に関す
るものである。
［従来の技術］
従来より公知の両面ラツプ盤は、太陽歯車と内
歯歯車との間にキヤリヤを噛合させ、該キヤリヤ
を両歯車により遊星歯車状に駆動させながら、該
キヤリヤに保持させたワークを上下の定盤でラツ
プするように構成されている。
歯歯車との間にキヤリヤを噛合させ、該キヤリヤ
を両歯車により遊星歯車状に駆動させながら、該
キヤリヤに保持させたワークを上下の定盤でラツ
プするように構成されている。
しかしながら、上記従来方式のラツプ盤は、キ
ヤリヤによつてそれに保持されるワークの大きさ
が制限されるため、大形のワークのラツプには不
向きであり、しかも、ワークと定盤とを相対的に
円周方向に回転させながら摺り合わせるようにし
ているため、回転の内周側と外周側との速度差に
よる影響が大きく、ラツプ精度を維持することが
困難である。
ヤリヤによつてそれに保持されるワークの大きさ
が制限されるため、大形のワークのラツプには不
向きであり、しかも、ワークと定盤とを相対的に
円周方向に回転させながら摺り合わせるようにし
ているため、回転の内周側と外周側との速度差に
よる影響が大きく、ラツプ精度を維持することが
困難である。
而して一般に、ワークをラツプする場合のラツ
プ動作の基本は８の字運動にあるといわれてお
り、現に、ハンドラツプを行う場合には、ほとん
どの場合に８の字を描きながらラツプする方法が
とられている。従つて、このような８の字形のラ
ツプ動作を上述したようなラツプ盤に適用するこ
とができれば、定盤とワークとを広い面積で平均
的に摺接させることが可能になり、回転に伴う速
度差の影響を少なくしてラツプ精度を向上させる
ことができる。
プ動作の基本は８の字運動にあるといわれてお
り、現に、ハンドラツプを行う場合には、ほとん
どの場合に８の字を描きながらラツプする方法が
とられている。従つて、このような８の字形のラ
ツプ動作を上述したようなラツプ盤に適用するこ
とができれば、定盤とワークとを広い面積で平均
的に摺接させることが可能になり、回転に伴う速
度差の影響を少なくしてラツプ精度を向上させる
ことができる。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明の課題は、上述した従来の問題点に鑑
み、８の字形のラツプ動作をラツプ盤に適用でき
るようにするために、８の字運動を機械的に生じ
させることのできるラツプ盤用揺動装置を提供す
ることにある。
み、８の字形のラツプ動作をラツプ盤に適用でき
るようにするために、８の字運動を機械的に生じ
させることのできるラツプ盤用揺動装置を提供す
ることにある。
［問題点を解決するための手段］
上記課題を解決するため、本発明の揺動装置
は、ワークと定盤とを相対的に摺り合わせるラツ
プ盤において、一対の揺動リンクの基端を摺り合
わせ面に垂直なピンによりそれぞれ回動自在に枢
支し、これらの揺動リンクの先端部間に中間リン
クを回動自在に連結すると共に、該中間リンクの
中心点に定盤またはワークを連結し、上記一対の
揺動リンクにそれぞれ揺動用のアクチユエータを
連結して、これらのアクチユエータを制御装置に
接続し、該制御装置は、上記アクチユエータで一
対の揺動リンクを所定のタイミングで揺動させる
ことにより、中間リンクに連結された定盤または
ワークに８の字運動を生じさせるものとして構成
されていることを特徴とするものである。
は、ワークと定盤とを相対的に摺り合わせるラツ
プ盤において、一対の揺動リンクの基端を摺り合
わせ面に垂直なピンによりそれぞれ回動自在に枢
支し、これらの揺動リンクの先端部間に中間リン
クを回動自在に連結すると共に、該中間リンクの
中心点に定盤またはワークを連結し、上記一対の
揺動リンクにそれぞれ揺動用のアクチユエータを
連結して、これらのアクチユエータを制御装置に
接続し、該制御装置は、上記アクチユエータで一
対の揺動リンクを所定のタイミングで揺動させる
ことにより、中間リンクに連結された定盤または
ワークに８の字運動を生じさせるものとして構成
されていることを特徴とするものである。
［作用］
一対の揺動リンクがその基端を枢支点としてア
クチユエータにより所定のタイミングで揺動され
ると、これらの揺動リンク間に連結された中間リ
ンクも揺動し、該中間リンクの中心点は８の字形
の軌跡を描いて変位する。
クチユエータにより所定のタイミングで揺動され
ると、これらの揺動リンク間に連結された中間リ
ンクも揺動し、該中間リンクの中心点は８の字形
の軌跡を描いて変位する。
従つて、上記中間リンクの中心点に定盤または
ワークを取付けておくことにより、該定盤または
ワークに８の字運動を生じさせることができる。
ワークを取付けておくことにより、該定盤または
ワークに８の字運動を生じさせることができる。
［実施例］
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述す
る。
る。
第１図は本発明の揺動装置を両面ラツプ盤に適
用した場合を例示するもので、１はラツプ盤の機
体、２は該機体１の上面に取付けられた台板を示
しており、上記機体１の上面中央部には、機体１
内に設けられ駆動源３（第２図参照）により定位
置において駆動回転される下定盤４と、台板２上
に設けられた揺動装置６により駆動される上定盤
５とが配設され、これらの定盤４，５間にワーク
７（第２図参照）を挟んで該ワーク７の両面をラ
ツプするようになつている。
用した場合を例示するもので、１はラツプ盤の機
体、２は該機体１の上面に取付けられた台板を示
しており、上記機体１の上面中央部には、機体１
内に設けられ駆動源３（第２図参照）により定位
置において駆動回転される下定盤４と、台板２上
に設けられた揺動装置６により駆動される上定盤
５とが配設され、これらの定盤４，５間にワーク
７（第２図参照）を挟んで該ワーク７の両面をラ
ツプするようになつている。
上記揺動装置６は、台板２上の定位置において
基端を定盤とワークの摺り合わせ面に垂直なピン
８で回動自在に枢支された互いに長さの等しい一
対の揺動リンク９ａ，９ｂと、これらの揺動リン
ク９ａ，９ｂの先端部間にピン１１，１１で回動
自在に枢着された中間リンク１０と、上記揺動リ
ンク９ａ，９ａの中間位置にそれぞれ連結された
流体圧シリンダ等のアクチユエータ１２ａ，１２
ｂとを備えており、上記中間リンク１０は、その
中心点に取付軸１４により固定された取付部材１
５を介して上定盤５に取付けられ、また、上記ア
クチユエータ１２ａ，１２ｂは制御装置１６（第
２図参照）に接続され、これらのアクチユエータ
１２ａ，１２ｂで揺動リンク９ａ，９ｂを所定の
タイミングで揺動させることにより、中間リンク
１０を介して上定盤５に８の字運動を生じさせる
ように構成されている。なお、図中１７は、ラツ
プ盤を操作する操作盤を示している。
基端を定盤とワークの摺り合わせ面に垂直なピン
８で回動自在に枢支された互いに長さの等しい一
対の揺動リンク９ａ，９ｂと、これらの揺動リン
ク９ａ，９ｂの先端部間にピン１１，１１で回動
自在に枢着された中間リンク１０と、上記揺動リ
ンク９ａ，９ａの中間位置にそれぞれ連結された
流体圧シリンダ等のアクチユエータ１２ａ，１２
ｂとを備えており、上記中間リンク１０は、その
中心点に取付軸１４により固定された取付部材１
５を介して上定盤５に取付けられ、また、上記ア
クチユエータ１２ａ，１２ｂは制御装置１６（第
２図参照）に接続され、これらのアクチユエータ
１２ａ，１２ｂで揺動リンク９ａ，９ｂを所定の
タイミングで揺動させることにより、中間リンク
１０を介して上定盤５に８の字運動を生じさせる
ように構成されている。なお、図中１７は、ラツ
プ盤を操作する操作盤を示している。
上記構成を有するラツプ盤によつてワーク７を
ラツプするに当つては、第２図に示すように、上
下の定盤４，５間にワーク７を挟持状態に配設
し、下定盤４を定位置において駆動源３により駆
動回転させると共に、上定盤５を揺動装置６によ
り８の字形に駆動し、適宜手段により定位置に固
定的に支持されたワーク７の両面を両定盤４，５
でラツプする。
ラツプするに当つては、第２図に示すように、上
下の定盤４，５間にワーク７を挟持状態に配設
し、下定盤４を定位置において駆動源３により駆
動回転させると共に、上定盤５を揺動装置６によ
り８の字形に駆動し、適宜手段により定位置に固
定的に支持されたワーク７の両面を両定盤４，５
でラツプする。
このときの上定盤５の８の字運動は次のように
して行われる。即ち、第３図において、２つの揺
動リンク９ａ，９ｂ及びリンク１０が実線位置に
ある状態から、アクチユエータ１２ａ，１２ｂが
短縮することにより揺動リンク９ａ，９ｂがピン
８，８を中心に回動し、先端のピン１１，１１が
ａからｂを経て揺動リンク９ｂとリンク１０とが
一直線をなすｃの位置に達すると、一方のアクチ
ユエータ１２ｂは引き続き短縮するため揺動リン
ク９ｂは反時計方向にそのまま回動するが、他方
のアクチユエータ１２ａは動作方向が切り換わつ
て徐々に伸長を開始し、これに応じて揺動リンク
９ａも反転して図の反時計方向に徐々に回動し始
める。
して行われる。即ち、第３図において、２つの揺
動リンク９ａ，９ｂ及びリンク１０が実線位置に
ある状態から、アクチユエータ１２ａ，１２ｂが
短縮することにより揺動リンク９ａ，９ｂがピン
８，８を中心に回動し、先端のピン１１，１１が
ａからｂを経て揺動リンク９ｂとリンク１０とが
一直線をなすｃの位置に達すると、一方のアクチ
ユエータ１２ｂは引き続き短縮するため揺動リン
ク９ｂは反時計方向にそのまま回動するが、他方
のアクチユエータ１２ａは動作方向が切り換わつ
て徐々に伸長を開始し、これに応じて揺動リンク
９ａも反転して図の反時計方向に徐々に回動し始
める。
上記揺動リンク９ａ，９ｂの先端が、揺動リン
ク９ａとリンク１０とが一直線をなすｄの位置に
達すると、アクチユエータ１２ａは引き続き伸長
するため揺動リンク９ａは反時計方向にそのまま
回動するが、他方のアクチユエータ１２ｂの動作
方向が切り換わつて徐々に伸長を開始するため、
これに応じて揺動リンク９ｂも反転して図の時計
方向に徐々に回動し始める。
ク９ａとリンク１０とが一直線をなすｄの位置に
達すると、アクチユエータ１２ａは引き続き伸長
するため揺動リンク９ａは反時計方向にそのまま
回動するが、他方のアクチユエータ１２ｂの動作
方向が切り換わつて徐々に伸長を開始するため、
これに応じて揺動リンク９ｂも反転して図の時計
方向に徐々に回動し始める。
上記揺動リンク９ａ，９ｂがｅ，ｆを経て、揺
動リンク９ｂとリンク１０とが一直線をなすｇの
位置に達すると、アクチユエータ１２ｂは引き続
き伸長しているため揺動リンク９ｂは時計方向に
引き続き回動するが、他方のアクチユエータ１２
ａは動作方向が切り換わつて短縮を始めるから、
揺動リンク９ａも反転して図の時計方向に徐々に
回動を開始する。
動リンク９ｂとリンク１０とが一直線をなすｇの
位置に達すると、アクチユエータ１２ｂは引き続
き伸長しているため揺動リンク９ｂは時計方向に
引き続き回動するが、他方のアクチユエータ１２
ａは動作方向が切り換わつて短縮を始めるから、
揺動リンク９ａも反転して図の時計方向に徐々に
回動を開始する。
そして、各揺動リンク９ａ，９ｂの先端が、揺
動リンク９ａとリンク１０とが一直線をなすｈの
位置に達すると、アクチユエータ１２ｂが短縮を
開始するから、揺動リンク９ｂは反転して図の反
時計方向に回動を始める。
動リンク９ａとリンク１０とが一直線をなすｈの
位置に達すると、アクチユエータ１２ｂが短縮を
開始するから、揺動リンク９ｂは反転して図の反
時計方向に回動を始める。
かくしてアクチユエータ１２ａ，１２ｂにより
揺動リンク９ａ，９ｂが所定のタイミングで揺動
されると、それに伴つて中間リンク１０も揺動
し、その中心の取付軸１４は鎖線で示すような８
の字の軌跡を描く。従つて、この中間リンク１０
の中心に取付部材１５を介して取付けられた上定
盤５は、上記８の字形の運動を行いながらワーク
７と摺動することになる。
揺動リンク９ａ，９ｂが所定のタイミングで揺動
されると、それに伴つて中間リンク１０も揺動
し、その中心の取付軸１４は鎖線で示すような８
の字の軌跡を描く。従つて、この中間リンク１０
の中心に取付部材１５を介して取付けられた上定
盤５は、上記８の字形の運動を行いながらワーク
７と摺動することになる。
このとき、上記取付軸１４を中間リンク１０に
固定することなく、回動自在に枢支させることに
より、該中間リンク１０に対して上定盤５を回動
自在に取付けることもでき、あるいは、中間リン
ク１０上にモータ等の駆動源を取付け、この駆動
源で上定盤５を強制駆動させることもできる。
固定することなく、回動自在に枢支させることに
より、該中間リンク１０に対して上定盤５を回動
自在に取付けることもでき、あるいは、中間リン
ク１０上にモータ等の駆動源を取付け、この駆動
源で上定盤５を強制駆動させることもできる。
上記８の字の形状及び大きさは、揺動リンク９
ａ，９ｂと中間リンク１０との長さの比を変える
ことにより種々に変更することができ、これによ
つて、ラツプ条件に応じて適切な８の字形状を選
択設定することができる。
ａ，９ｂと中間リンク１０との長さの比を変える
ことにより種々に変更することができ、これによ
つて、ラツプ条件に応じて適切な８の字形状を選
択設定することができる。
また、上記実施例では、上定盤５を８の字運動
させるものについて示したが、下定盤４またはワ
ーク７を揺動させることもでき、あるいは、それ
らの複数を同時に揺動させることもできる。この
場合、揺動する定盤またはワークを回転させるか
どうかはラツプ条件に応じて考慮すればよく、揺
動されない定盤またワークを回転させるか否かに
ついても同様である。
させるものについて示したが、下定盤４またはワ
ーク７を揺動させることもでき、あるいは、それ
らの複数を同時に揺動させることもできる。この
場合、揺動する定盤またはワークを回転させるか
どうかはラツプ条件に応じて考慮すればよく、揺
動されない定盤またワークを回転させるか否かに
ついても同様である。
なお、上記揺動装置６は、片面ラツプ盤にも同
様に適用できることはいうまでもない。［発明の
効果］ 上記構成を有する本発明によれば、一対の揺動
リンクの先端部間に中間リンクを回動自在に連結
すると共に、該中間リンクの中心点に定盤または
ワークを連結し、上記一対の揺動リンクをアクチ
ユエータで所定のタイミングで揺動させることに
より、該揺動リンクの揺動により中間リンクを介
して定盤またはワークに所望の８の字運動を生じ
させることができる。
様に適用できることはいうまでもない。［発明の
効果］ 上記構成を有する本発明によれば、一対の揺動
リンクの先端部間に中間リンクを回動自在に連結
すると共に、該中間リンクの中心点に定盤または
ワークを連結し、上記一対の揺動リンクをアクチ
ユエータで所定のタイミングで揺動させることに
より、該揺動リンクの揺動により中間リンクを介
して定盤またはワークに所望の８の字運動を生じ
させることができる。
また、アクチユエータにより駆動される一対の
揺動リンクと、可動部材に取付けられる中間リン
クとの３つのリンクの組合わせにより構成したの
で、その構成が非常に簡単であると共に、価格も
安価であるという利点がある。
揺動リンクと、可動部材に取付けられる中間リン
クとの３つのリンクの組合わせにより構成したの
で、その構成が非常に簡単であると共に、価格も
安価であるという利点がある。
第１図は本発明に係る揺動装置を適用したラツ
プ盤の斜視図、第２図はその要部の原理的構成
図、第３図は揺動装置の動作説明図である。 ４……下定盤、５……上定盤、７……ワーク、
８……ピン、９ａ，９ｂ……揺動リンク、１０…
…中間リンク、１２ａ，１２ｂ……アクチユエー
タ、１６……制御装置。
プ盤の斜視図、第２図はその要部の原理的構成
図、第３図は揺動装置の動作説明図である。 ４……下定盤、５……上定盤、７……ワーク、
８……ピン、９ａ，９ｂ……揺動リンク、１０…
…中間リンク、１２ａ，１２ｂ……アクチユエー
タ、１６……制御装置。
Claims (1)
- １ ワークと定盤とを相対的に摺り合わせるラツ
プ盤において、一対の揺動リンクの基端を摺り合
わせ面に垂直なピンによりそれぞれ回動自在に枢
支し、これらの揺動リンクの先端部間に中間リン
クを回動自在に連結すると共に、該中間リンクの
中心点に定盤またはワークを連結し、上記一対の
揺動リンクにそれぞれ揺動用のアクチユエータを
連結して、これらのアクチユエータを制御装置に
接続し、該制御装置は、上記アクチユエータで一
対の揺動リンクを所定のタイミングで揺動させる
ことにより、中間リンクに連結された定盤または
ワークに８の字運動を生じさせるものとして構成
されていることを特徴とするラツプ盤用揺動装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61120786A JPS62277264A (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | ラツプ盤用揺動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61120786A JPS62277264A (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | ラツプ盤用揺動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62277264A JPS62277264A (ja) | 1987-12-02 |
| JPH0438534B2 true JPH0438534B2 (ja) | 1992-06-24 |
Family
ID=14794963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61120786A Granted JPS62277264A (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | ラツプ盤用揺動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62277264A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0307477A4 (en) * | 1987-03-10 | 1991-04-10 | Gruzinsky Politekhnichesky Institut Imeni V.I. Lenina | Machine tool for abrasive machining |
-
1986
- 1986-05-26 JP JP61120786A patent/JPS62277264A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62277264A (ja) | 1987-12-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0144477B2 (ja) | ||
| JPH01150042A (ja) | マニピュレータ関節機構 | |
| JPH07100309B2 (ja) | 歩行ロボットのための腕に転用可能な脚機構 | |
| JPH10329059A (ja) | ２アーム方式の搬送用ロボット装置 | |
| JP3419637B2 (ja) | 関節機構及びこれを使用するロボット | |
| JP2000296451A (ja) | 端面研磨装置 | |
| JPH0871965A (ja) | 移載装置 | |
| JPH02142622A (ja) | 曲げ装置 | |
| JPH0438534B2 (ja) | ||
| TW201215796A (en) | Parallel robot | |
| JP2007218577A (ja) | アクチュエータ | |
| JP3805560B2 (ja) | ロボット装置 | |
| JPS634632Y2 (ja) | ||
| JP2969624B2 (ja) | 平行移動装置 | |
| JPH0885079A (ja) | 多関節型ロボット | |
| JPH058269A (ja) | クランク式駆動装置 | |
| JPH0443753B2 (ja) | ||
| JPH05208362A (ja) | ラップ盤用揺動装置 | |
| SU1585144A1 (ru) | Манипул тор | |
| JPH01303359A (ja) | ２次元運動機構 | |
| JP2534205B2 (ja) | プレスブレ−キ用追従装置 | |
| JPS6176296A (ja) | 関節装置 | |
| JPH0419063A (ja) | ラップ盤用揺動装置 | |
| JP2004091161A (ja) | 有限回転型のテーブル装置 | |
| JPS632752B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |