JPH0439212A

JPH0439212A - 板状ワーク分別搬送装置

Info

Publication number: JPH0439212A
Application number: JP14341590A
Authority: JP
Inventors: Osamu Yamanaka; 修山中; Mitsuhiko Sasano; 笹野　光彦; Toshiyuki Hirai; 利幸平井
Original assignee: Pioneer Video Corp; Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Video Corp; Pioneer Corp
Priority date: 1990-05-31
Filing date: 1990-05-31
Publication date: 1992-02-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】技術分野本発明は積層した状態で供給される多数の板状ワークを
１枚ずつ振り分けて搬送する板状ワーク分別搬送装置に
関する。

背景技術板状の製品を製造する製造工場などにおいて、種々の加
工を施すことにより完成品となる未完成の板状の作業対
象（以下、ワークと称する）に対して所定の加工を施し
た後、これに更に他の加工を施すべく次段の工程に供給
するに際し、次段の工程と前段工程との間に時間的なず
れがある場合、前段の工程を経た板状ワークを積層して
蓄えておくことが行なわれる。そして、次段の工程の準
備が出来次第、この積層した板状ワークを１枚ずつ供給
する。

このように積層した状態の板状ワークを１枚ずつ供給す
る作業は比較的単調で、この作業を人間が長時間に亘っ
て行なうとすると作業者にとって少なからぬ苦痛を与え
るばかりでなく製造コスト低減の観点からも好ましくは
ないことから、従来、かかる作業を自動的になす板状ワ
ーク分別搬送装置が開発されている。

しかしながら、従来の板状ワーク分別搬送装置は、互い
に同形状、同重量の１種類の板状ワークが積み重ねられ
ている場合にのみ使用出来るものであり、主面を傷つけ
られることを嫌うある種の板状ワークを直接積み重ねる
ことによる損傷を防ぐために該板状ワーク間にパッド等
の柔かな素材からなる他の板状ワークが介装せしめられ
ている場合、該両種の板状ワークの重量等が異なること
から利用することは困難であった。

発明の概要［発明の目的］本発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところは、形状あるいは重量が異なる複数
種の板状ワークが積み重ねられている場合であっても、
これらを円滑かつ迅速に振り分けて搬送することの出来
る板状ワーク分別搬送装置を提供することである。

［発明の構成］本発明による板状ワーク分別搬送装置は、積層して供給
される複数種の板状ワークを支持してこれを位置決めす
るワーク位置決め手段と、前記板状ワークの種類を識別
して識別信号を発する識別手段と、前記識別信号に応じ
て前記板状ワークを保持しこれを種類毎に振り分けて搬
送する搬送手段とを含むことを特徴としている。

［発明の作用］かかる構成の板状ワーク分別搬送装置においては、識別
手段からの識別信号により板状ワークの種類が判別され
、搬送手段は各板状ワークをその形状若しくは重量に適
合した保持形態を以てこれを保持する。

実施例以下、本発明の実施例としての板状ワーク分別搬送装置
を添付図面を参照しつつ説明する。

なお、以下に説明する板状ワーク分別搬送装置は、光学
式ビデオディスクあるいはディジタルオーディオディス
ク等のディスクを製造する工場における出荷工程にて使
用されるものである。

第１図及び第２図に示す如く、当該板状ワーク分別搬送
装置は、後述する３種類の板状ワークを積層して成る板
状ワーク群１をその最上位置にある板状ワークから順に
保持して３台のコンベア２ないし４上に種類毎に振り分
けるワーク振分機構５と、コンベア６により一列に並べ
て順次供給される多数の板状ワーク群１のうち最先のも
のを支持して取り出しこれをワーク振分機構５により保
持され得る位置に持ち来すワーク位置決め機構７すなわ
ちワーク位置決め手段とを有している。なお、第３図は
このワーク位置決め機構７の斜視図である。

第４図に示すように、各板状ワーク群１は、３種類の板
状ワークすなわち、ディスク基板１１、スペーサ１２及
び鉄板１３を積層して成る。板状ワーク群１は例えば４
０枚のディスク基板１１を含み、スペーサ１２は合成樹
脂を主要な素材とする各ディスク基板１１を互いに直接
積み重ねることによる損傷を防ぐためにポリウレタンな
どの柔軟な素材からなり、各ディスク基板１１の間に介
装されている。そして、鉄板１３はこれらディスク基板
１１及びスペーサ１２を担持する。なお、スペーサ１２
はディスク基板１１と同様に円形であり、鉄板１３は矩
形状に形成されている。

第１図に示した各コンベア２ないし４は夫々、図示せぬ
駆動手段によりトルクを付与されて回転する搬送用のロ
ーラ２ａないし４ａを有し、ワーク振分機構５により振
り分けられたディスク基板１１、スペーサ１２及び鉄板
１３を該ローラ上に担持し、該ローラの回転により次段
の工程へと搬送する。また、板状ワーク群１を搬送する
コンベア６も同様に、搬送用のローラ６ａと、該ローラ
にトルクを付与する駆動手段とを具備している。

なお、これら各コンベア２ないし４と、ワーク振分機構
５とを、搬送手段と総称する。該搬送手段は、後述する
識別手段から発せられる識別信号に応じて、板状ワーク
群１をなすディスク基板１１、スペーサ１２及び鉄板１
３を順次保持してこれを種類毎に振り分けて搬送する。

次いで、上記したワーク位置決め機構７の構成につき詳
述する。

第１図ないし第３図に示す如く、ワーク位置決め機構７
は、鉛直方向において延在する支持台１５を有しており
、該支持台の後面にはレール１６が上下方向に伸長すべ
く設けられている。第２図及び第３図から特に明らかな
ように、レール１６には２つのスライダ１８及び１９が
摺動自在に取り付けられている。下側のスライダ１８は
第１ワーク支持手段２１を担持し、上側のスライダ１９
は第２ワーク支持手段２２を担持している。第１ワーク
支持手段２１は板状ワーク群１を支持し得、且つ、コン
ベア６から提供される板状ワーク群１を受け入れるワー
ク供給位置と、該ワーク供給位置から所定距離だけ上方
にあってその支持した板状ワーク群１の上層部分の板状
ワークにつきワーク振分機構５により保持され得る第１
ワーク保持可能位置との間でスライダ１８と共に上下動
自在である。また、第２ワーク支持手段２２も板状ワー
ク群１を支持し得、且つ、第１ワーク支持手段２１の該
第１ワーク保持可能位置の近傍と、この位置よりも上方
にあってその支持した板状ワーク群１の最下段の板状ワ
ークである鉄板１３がワーク振分機構５によって保持さ
れ得る第２ワーク保持可能位置との間でスライダ１９と
共に移動する。

そして、第１ワーク支持手段２１が上記の第１ワーク保
持可能位置にあって、第２ワーク支持手段２２が該第１
ワーク保持可能位置の近傍にあるとき、板状ワーク群１
を第１ワーク支持手段２１上から第２ワーク支持手段２
２上に受け渡すことが出来る。この板状ワーク群の受け
渡しは、後述する受渡手段により行われる。

上記した第１ワーク支持手段２１及び第２ワ−り支持手
段２２の構成、並びに該両ワーク支持手段をレール１６
に沿って上下動せしめる駆動手段の構成につき詳述する
。

まず、第１ワーク支持手段２１については、第２図及び
第３図に示すように、スライダ１８に固着された片持梁
状のブラケット２４と、該ブラケット上に搭載された各
部材から成る。ブラケット２４上にはＣ型鋼などから成
る前後一対の小ブラケット２５及び２６が互いに平行に
設けられている。該両生ブラケットの各上端部には案内
プレート２５ａ及び２６ａが突設されており、板状ワー
ク群１の最下段の板状ワークである鉄板１３がこれら案
内プレートによって案内され、これにより、コンベア６
上の板状ワーク群１が第１ワーク支持手段２１上の所定
位置に案内される。両生ブラケット２５及び２６の両端
部間には前後方向に伸長する２本の長ローラ２７が設け
られており、且つ、該両生ブラケットにより枢支されて
いる。そして、両手ブラケット２５．２６間であって各
長ローラ２７により挾まれる位置に２つの短ローラ２９
が配置されている。各短ローラ２９は軸受３０により両
端部を軸支された回転シャフト３１に嵌着されている。

各長ローラ２７及び各短ローラ２９の回転中心軸は互い
に平行である。即ち、鉄板１３を含む板状ワーク群１は
上記の案内プレート２５ａ及び２６ａにより案内され、
長ローラ２７及び短ローラ２９の回転によってコンベア
６上から移送せしめられるのである。なお、ブラケット
２４の左端部には、ロッド３３ａを鉄板１３の端に係合
せしめることによって板状ワーク群１を停止せしめる２
本のエアシリンダ３３が設けられている。

上記したブラケット２４と、小ブラケット２５と、案内
プレート２５ｇと、長ローラ２７と、短ローラ２９と、
軸受３０と、回転シャフト３１と、エアシリンダ３３と
によって、第１ワーク支持手段２１が構成されている。

次に、第２ワーク支持手段２２については、スライダ１
９に左右方向において延在すべく固定された矩形状のブ
ラケット３７と、該ブラケットにより担持された各部材
とから成る。ブラケット３７上にはレール３８が左右方
向に伸長すべく取り付けられており、該レールにより２
つのスライダ３９及び４０が摺動自在に保持されている
。両スライダ３９及び４０には各々、支持アーム４１及
び４２が取り付けられている。両支持アーム４１及び４
２は互いに後方に向って平行に伸長し、その下端には支
持プレート４１ａ及び４２ａが各々固着されている。そ
して、両スライダ３９及び４０の間にはエアシリンダ４
３が配置されており、該エアシリンダの出力軸を出没せ
しめることによって両スライダ３９．４０が互いに離間
及び近接するように構成されている。

上記したブラケット３７と、支持アーム４１及び４２と
、支持プレート４１ａ及び４２ａとによって、第２ワー
ク支持手段２２が構成されている。

即ち、鉄板１３を含む板状ワーク群１は、この２枚の支
持プレート４１ａ及び４２ａ上に支持されるのである。

なお、両支持プレート４１ａ及び４２ａをこれが固着し
た支持アーム４１及び４２と共に互いに近接及び離間せ
しめるべく設けられたレール３８、スライダ３９及び４
０並びにエアシリンダ４３については、板状ワーク群１
を前述の第１ワーク支持手段２１から第２ワーク支持手
段２２上に受け渡す受渡手段として作用する。

次いで、上述した第１ワーク支持手段２１及び第２ワー
ク支持手段２２をレール１６に沿って移動せしめる駆動
手段について説明する。

第１図ないし第３図に示すように、レール１６が固着さ
れた支持台１５の右側には、ラック４５が上下方向すな
わち第１ワーク支持手段２１及び第２ワーク支持手段２
２の移動方向において延在すべく配置されており、且つ
、上下一対の小ブラケット４５ａを介してその両端部に
て支持台１５に取り付けられている。

そして、第２ワーク支持手段２２の主要部材である矩形
状のブラケット３７の前面にはギアドモータ４６が取り
付けられている。そして、このギアドモータ４６が具備
した歯車減速機構の最終段歯車であるビニオン（図示せ
ず）がラック４５に噛合している。すなわち、ギアドモ
ータ４６が正転又は逆転することによって第２ワーク支
持手段２２がこれを搭載したスライダ１９と共にレール
１６に沿って上下動するのである。

第２図に示すように、支持台１５の側面であって上記し
たラック４５の前方には、ラック４５と毛行に伸長する
ようにアドレスプレート４８が取り付けられている。こ
のアドレスプレート４８には第２ワーク支持手段２２の
移動方向に沿って多数のスリット若しくは切欠（図示せ
ず）が等ピッチにて形成されている。そして、第２ワー
ク支持手段２２と共に上下動するギアドモータ４６には
、このアドレスプレート４８のスリット若しくは切欠を
検知するためのフォトセンサ４９が取り付けられている
。なお、図示してはいないが、第２ワーク支持手段２２
がその移動限界位置に達したことを検知する移動限界検
知手段が設けられている。

これらアドレスプレート４８、フォトセンサ４９及び移
動限界検知手段により、第２ワーク支持手段２２の位置
及び移動量を検知することが出来る。

一方、図示してはいないが、第１ワーク支持手段２１に
関しても、上記第２ワーク支持手段２２に関すると同様
の、ラック及びギアドモータの組み合わせから成る駆動
手段と、アドレスプレート及び各種センサから成る位置
・移動量検知手段が設けられている。

前述したワーク位置決め機構７は、上述した支持台１５
と、レール１６と、スライダ１８及び１９と、第１ワー
ク支持手段２１と、第２ワーク支持手段２２と、これら
各ワーク支持手段を移動せしめる駆動手段とにより構成
されている。

次に、上述のワーク位置決め機構７により位置決めされ
た板状ワーク群１を、ディスク基板１１、スペーサ１２
及び鉄板１３の種類毎に振り分けて各コンベア２ないし
４上に載置するワーク振分機構５について詳述する。

第２図に示すように、ワーク振分機構５は、型鋼などか
ら成る支持台５３を有しており、該支持台内にはモータ
５４が設けられている。支持台５３上には歯車減速機構
（図示せず）を内蔵したギアボックス５５が取り付けら
れている。ギアボックス５５の下端部には歯付ベルト車
５７が設けられており、この歯付ベルト車５７とモータ
５４の出力軸に嵌着された歯付ベルト車５８とに、歯付
ベルト５９が掛は回されている。ギアボックス５５内の
歯車減速機構の初段歯車に対してこの歯付ベルト車５７
からのトルクが伝達されるようになされている。ギアボ
ックス５５の上部には基台６１が回転自在に設けられて
おり、該歯車減速機構の最終段歯車からのトルクによっ
て基台６１が回転駆動される。即ち、モータ５４が正転
又は逆転をなすことにより基台６１が正転又は逆転する
ように構成されているのである。

第２図に示すように、ギアボックス５５内から前方に向
けて突出するシャフト６３が設けられている。シャフト
６３はギアボックス５５内の歯車減速機構の作動に連動
して回転するようになされている。シャフト６３の先端
には円盤状のセンシングプレート６４が固着されている
。このセンシングプレート６４にはその回転方向に沿っ
て多数のスリット若しくは切欠き（図示せず）が形成さ
れている。そして、このスリット若しくは切欠きを検知
するための２つのフォトセンサ６５及び６６が設けられ
ている。これらセンシングプレート６４、フォトセンサ
６５及び６６により、基台６１の回転位置及び回転角度
を検知することが出来る。

上記したモータ５４と、歯車減速機構を含むギアボック
ス５５と、歯付ベルト車５７及び５８と、歯付ベルト５
９と、シャフト６３と、センシングプレート６４と、フ
ォトセンサ６５及び６６とによって、基台６１を回転せ
しめて位置決めする基台位置決め手段が構成されている
。

第１図及び第２図に示すように、基台６１の上面には、
基台６１の回転方向において等間隔に、例えば４本の直
線状のアーム７１ないし７４が放射状に取り付けられて
いる。各アーム７１ないし７４の先端部には、前述した
板状ワーク群１をなす各板状ワークすなわち、ディスク
基板１１、スペーサ１２及び鉄板１３を保持し得るワー
ク保持手段７７が設けられている。各アーム７１ないし
７４に取り付けられた夫々のワーク保持手段７７は全く
同様に構成されている。前述したワーク振分機構５は、
これら各ワーク保持手段７７と、アーム７１ないし７４
と、これらを搭載した基台６１と、基台６１の回転位置
を適宜定める上述の基台位置決め手段とによって構成さ
れている。

ここで、上述の各ワーク保持手段７７の構成について詳
述する。なお、上記した如く、各ワーク保持手段７７は
同様に構成されている故、主としてアーム７１に取り付
けられたワーク保持手段７７に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示す如く、アーム７１の先端部側面
には支持プレート８２が固着されている。

支持プレート８２の外側面には、レール８３及びスライ
ダ８４からなるスライド機構を介して、井桁状に形成さ
れた可動枠体８５が上下動自在に取り付けられている。

詳しくは、レール８３が支持プレート８２の外側面に固
定され、可動枠体８５に上方に突出すべく形成された張
出部８５ａにスライダ８４が固着され、レール８３に対
するスライダ８４の摺動によって可動枠体８５が上下動
する。

第２図に示すように、アーム７１の側面であって支持プ
レート８２の後方には、第ルバ一部材８６がその中央部
にてビン８６ｇを介して上下方向において揺動自在に取
り付けられている。第ルバ一部材８６の一端にはローラ
８６ｂが設けられており、可動枠体８５の後端部に設け
られた上下一対の摺接駒８５ｂ及び８５ｃによりこのロ
ーラ８６ｂが円滑に挾まれている。一方、第ルバ一部材
８６の他端にもローラ８６ｃが設けられている。そして
、前述のギアボックス５５の前部に取り付けられてた２
本のエアシリンダ８９及び９八〇のうち右側のエアシリンダ８９の出力軸８９ａの先端
がこのローラ８６ｃに円滑に当接可能となっている。ま
た、第２図に示すように、上記した支持プレート８２に
は上方に向けて延出した突部８２ａが形成されており、
この突部８２ａの先端と第ルバ一部材８６のローラ８６
ｂ側の部分との間に引張りコイルスプリング９１が介装
されており、第ルバ一部材８６は該コイルスプリングに
より第２図における反時計方向へのパイアスカを付与さ
れている。即ち、エアシリンダ８９が作動せしめられて
その出力軸８９ａが突出することによりこれがローラ８
９ｃに当接して第ルバー部材８６をコイルスプリング９
１による付勢力に抗して第２図における時計方向に回動
せしめ、これにより可動枠体８５が下降するのである。

なお、第２図に示すように、支持プレート８２には、可
動枠体８５に当接してその上方への移動を規制するスト
ップねじ９３が設けられている。このストップねじ９３
を回動させることによって、可動枠体８５の上方向にお
ける移動限界位置を調整することが出来る。

第１図及び第２図に示すように、可動枠体８５の４つの
端部の下面には、合成樹脂等を蛇腹状に形成してなる中
空の吸着部材９４が配設されている。これら各吸着部材
９４の中空部には所定長さのチューブの一端が連通せし
められており、該チューブの他端は、前述の基台６１上
に該基台と同心的に取り付けられたロータリーチューブ
ジヨイント９６の回転側９６ａに接続されている。ロー
タリーチューブジヨイント９６の固定側９６ｂからは、
固定側のチューブ９７を介して空気の吸引がなされ、こ
れによって上記の各吸着部材９４の下端開口部に負圧が
生ずる。これらの吸着部材９４により、板状ワーク群１
の最下段の鉄板１３が吸着され得る。

一方、アーム７１の先端部には、ボス９９を介してシャ
フト１００が上下方向において摺動自在に取り付けられ
ている。また、シャフト１００には該シャフトに対して
上方へ向けてのパイアスカを付与するコイルスプリング
１０１が外嵌している。シャフト１００の下端には円形
の可動板１０３が取り付けられている。可動板１０３は
第２図に示した第２レバ一部材１０４を介して付与され
る動力によってシャフト１００と共に上下動する。

なお、上述したアーム７１についても可動板１０３を駆
動するための第２レバ一部材１０４は設けられているの
であるが、作図の関係から、可動板１０３を作動せしめ
る第２レバ一部材１０４及びこれに関連する部材につい
てはアーム７１とは対称の位置に設けられたアーム７３
に設けられているものにつき説明する。

図示のように、第２レバ一部材１０４は、アーム７３の
側面であって可動枠体８５の後方に配置されており、且
つ、アーム７３に対してその中央部にてビン〕０４ａを
介して上下方向において揺動自在に取り付けられている
。第２レバ一部材１０４の一端にはローラ１０４ｂか設
けられており、該ローラは可動板１０３の上面に円滑に
当接している。一方、第２レバ一部材１０４の他端にも
ローラ１０４ｃが設けられている。そして、前述のギア
ボックス５５の前部に設けられた２本のニアシリンダ８
つ及び９０（エアシリンダ９０については第１図のみに
示す）のうち左側のエアシリンダ９０の出力軸の先端が
このローラ１０４ｃに円滑に当接し得る。但し、エアシ
リンダ９０の出力軸がローラ１０４Ｃに当接可能となる
のは、第１図及び第２図に示すアーム７１の角度位置に
ア−ム７３が位置したときである。また、アーム７３の
先端部に固設された支持プレート８２が有する突部８２
ａの先端と第２レバ一部材１０４のローラ１０４ｂ側の
部分との間に引張りコイルスプリング１０５が介装され
ており、第２レバ一部材１０４は該コイルスプリングに
より第２図における時計方向へのパイアスカを付与され
ている。即ち、エアシリンダ９０が作動せしめられてそ
の出力軸が突出することにより該出力軸がローラ１０４
Ｃに当接して第２レバ一部材１０４をコイルスプリング
１０５による付勢力に抗して第２図における反時計方向
に回動せしめ、これにより可動板１０３がシャフト１０
０と共にコイルスプリング１０１によるパイアスカに抗
して下降するように構成されているのである。なお、第
２図に示すように、第２レバ一部材１０４の揺動端部に
当接して該第２レバ一部材の時計方向への回動、従って
シャフト１００及び可動板１０３の上方への移動を規制
するストップねじ１０７が設けられている。このストッ
プねじを回動させることによって可動板１０３の上方向
における移動限界位置を調整することが出来る。

第１図及び第２図に示すように、可動板１０３には合成
樹脂などから成る例えば４つの中空の吸着部材１０９が
等間隔にて設けられている。これら各吸着部材１０９の
中空部には所定長さのチューブの一端が連通せしめられ
ており、該チューブの他端は、前述の基台６１上に設け
られたロータリーチューブジヨイント９６の回転側９６
ａに接続されている。前述した如く、ロータリーチュー
ブジヨイント９６の固定側９６ｂがら空気の吸引が行わ
れ、これによって各吸着部材１０９の下端漏斗状部に負
圧が生ずる。これらの吸着部材１０９によって、板状ワ
ーク群１の各ディスク基板１１及びスペーサ１２を吸着
することが出来る。但し、これら吸着部材１０９による
吸着力は、ディスク基板１１及びスペーサ１２が鉄板１
３よりも軽量であることから、鉄板１３を吸着する吸着
部材９４の吸着力よりも小であるように設定されている
。

上記から明らかな如く、４本のアーム７１ないし７４の
各先端部に設けられた各ワーク保持手段７７は、夫々、
互いに異なる吸着力を以て各板状ワークを吸着する２種
類のワーク吸着手段を有している。かかる構成の故、デ
ィスク基板１１、スペーサ１２及び鉄板１３など、互い
に重量が異なる板状ワークを各々の重量に応じて最適の
吸着力を以て保持することが出来る。よって、例えばデ
ィスク基板１１に対して過大な吸着力を加えることによ
るディスク基板１１の損傷が防止され、又、大重量の鉄
板１３を小さな吸着力により保持することによる落下を
防ぐことが出来るのである。

なお、鉄板１３の吸着については、より吸着力を増大す
るため、両方の吸着部材９４及び１０９を併用してもよ
い。また、ディスク基板１１を吸着するための吸着部材
１０９については、これを保持した可動板１０３上にお
いて、該可動板の半径方向において位置の調整が可能で
あり、これにより、ディスク基板１１の非情報記録面す
なわち、レーベル部に対応する部分を適切に吸着するこ
とが出来る。

次に、板状ワーク群１をなす各板状ワークすなわち、デ
ィスク基板１１、スペーサ１２及び鉄板１３の種類を識
別して識別信号を発する識別手段につき説明する。

第１図及び第２図に示すように、ワーク位置決め機構７
が具備する第２ワーク支持手段２２により保持された板
状ワーク群１（但し、図示した第２ワーク支持手段２２
上の板状ワーク群１は、既にその上層部分を取り去られ
ており、その全枚数は少なくなっている）の直上及び後
上方には夫々、正反射センセ１１１及び乱反射センサ１
１２が配設されている。正反射センサ１１１は、発光素
子と受光素子を有し、上述した各板状ワークの主面に対
して発光素子から直角に光を照射し、ワーク主面からの
正反射光のみを受光素子により検出する。また、乱反射
センサ１１２も同様に発光素子及び受光素子を内蔵して
いるが、こちらは発光子が発する光が各板状ワークの主
面に対して斜めに入射すべくその光照射方向を設定され
ており、乱反射光を検出する。なお、ディスク基板１１
はその主面がこれに入射した光を乱反射することはなく
、又、スペーサ１２及び鉄板１３についてはその表面が
粗い故に光を乱反射する。よって、正反射センサ１１１
及び乱反射センサ１１２は、スペーサ１２及び鉄板１３
からの反射光は共に検出するが、ディスク基板１１に向
けて放った光の反射光については正反射センサ１１１の
みが受光して乱反射センサ１１２は検出することはない
。

上記した正反射センサ１１１及び乱反射センサ１１２か
ら発せられる反射光検出信号は、後述の制御回路（ＣＰ
Ｕ）に送られ、制御回路はこれらの反射光検出信号に基
づいて各板状ワークの種類を判別してそれに応じた識別
信号を発し、該識別信号に基づいて前述のワーク位置決
め機構７及びワーク振分機構５を適宜作動せしめる。

上記したように、ディスク基板１１、スペーサ１２及び
鉄板１３の各板状ワークの種類を識別する識別手段を設
けて、これにより得られた識別信号に応じて各板状ワー
クを後続の工程に振り分ける構成の故、各種の板状ワー
クの振り分は先を誤ることがなく、正確に送出すること
か出来るのである。また、識別信号を得る手段が、正反
射センサ１１１及び乱反射センサ１１２の僅か２つのセ
ンサにより構成されている故、安価であり、しかも、誤
作動の確率が低くなっている。

ところで、第２図に示すように、支持台１５の上端部に
は、支持台１５に取りつけられたスタンド１１５及び該
スタンドにより支持されたノズル１１６から成る圧搾空
気噴射手段１１７すなわち圧搾気体噴射手段が設けられ
ている。ノズル１１６の噴射口は、第２ワーク支持手段
２２により担持されて位置決めされる板状ワーク群１の
最先すなわち最上段の板状ワークとこれに続く２段目の
板状ワークとの間に向けられており、該両板状ワークの
間に圧搾空気が噴出せしめられる。かかる圧搾空気噴射
手段１１７を設けたことにより、順次振り分けられる板
状ワークが、後続の板状ワーク群から容易に剥離し、例
えば２枚の板状ワークが互いに付着したまま搬送される
ことがなく、振り分は作業が誤りなく円滑に行なわれる
のである。

第５図は上記した構成の板状ワーク分別搬送装置の動作
制御をなす制御部の構成を示し、ＣＰＵ１１５はメモリ
ー１１６に予め記憶せしめられた制御プログラムに沿っ
て、フォトセンサ４９，６５及び６６並びに正反射セン
サ１１１及び乱反射センサ１１２からの各信号に応じて
エアシリンダ４３．８９及び９０並びにギアドモータ４
６，１１７及びモータ５４に対して指令を発する。なお
、第５図に示したギアドモータ１１７は、第２図及び第
３図に示す第１ワーク支持手段２１をレール１６に沿っ
て上下動せしめるためのものであり、第１図ないし第３
図にはこのギアドモータ１１７は図示してはいない。ま
た、当該板状ワーク分別搬送装置は上記した各センサの
他にも種々のセンサを具備しているが、ここでは詳述し
ない。

上記制御プログラムの一例を、第６図ないし第８図に示
すフローチャートを参照しつつ説明する。

第６図に示す如く、作業者によって作動スイッチ等が操
作されるなどして作動指令が発せられる（ステップＳｌ
）と、制御部はまず、ワーク位置決め機構７の第２ワー
ク支持手段２２上に既に板状ワーク群１が搭載されてい
るや否やをセンサにより確認する（ステップＳ２）。そ
して、第２ワーク支持手段２２上に板状ワーク群１が搭
載されていれば、直ちに振り分はサブルーチン（ステッ
プＳ３）を実行することによりこの搭載されている板状
ワーク群について後続の工程に振り分けるべく各機構を
作動せしめる。この１つ目の板状ワーク群について振り
分は動作が終了したら、第２ワーク支持手段２２上の板
状ワークの残存を確かめ（ステップＳ４）た後、板状ワ
ーク群補給サブルーチン（ステップＳ５）に基づいてワ
ーク位置決め機構７を作動せしめて第１ワーク支持手段
２１上に搭載されて待機している後続の板状ワーク群１
を第２ワーク支持手段２２上に移し替える。

そして、振り分は作業を続行するのであれば（ステップ
Ｓ６）、上記の動作を続ける。なお、上記のステップＳ
１において第２ワーク支持手段２２上に板状ワーク群１
が搭載されていないときには、直ちに板状ワーク群補給
サブルーチン（ステップＳ５）を実行する。

次いで、上記した振り分はサブルーチン（ステップＳ３
）に基づく動作を第７図に示すフローチャートを参照し
つつ説明する。

第７図に示す如く、第２ワーク支持手段２２上に既に板
状ワーク群１が搭載されていることを確認すると、まず
、この板状ワーク群１の最上段の板状ワークが吸着可能
な位置に達しているや否やを確認する（ステップＳ７）
。達していない場合には、ギアドモータ４６を正転させ
（ステップＳ８）で第２支持ワーク支持手段２２を僅か
に上昇させ、最上段の板状ワークを吸着可能な位置に持
ち来し、ギアドモータ４６を停止する（ステップＳ９）
。この後、制御部は正反射センサ１１１及び乱反射セン
サ１１２を用いて、この最上段の板状ワークが、ディス
ク基板１１、スペーサ１２及び鉄板１３のいずれである
かを判別する（ステップ８１０．１１）。この判別は、
下記の表１に示したように、正反射センサ１１１及び乱
反射センサ１１２の各受光素子が板状ワーク主面からの
反射光を検出するや否やに基づいてその組み合わせによ
り行なう。なお、下記の表１において、正反射センサ１
１１及び乱反射センサ１１２が反射光を検出した場合は
ＯＮ、又、検出しない場合はＯＦＦとしている。

［表１コかくして、最上段の板状ワークが例えばディスク基板１
１又はスペーサ１２であると判明した場合は、エアシリ
ンダ９０を作動させてその出力軸を突出せしめ、第２図
における角度位置１２１にあるアーム（例えば７１）の
先端部の可動板１０３を第２レバ一部材１０４を介して
降下させ、該板状ワークを吸着部材１０９により吸着す
る（ステップ５１２）。そしてエアシリンダ９０を杢再
び非作動状態とし、可動板１０３を上昇させてこの板状
ワークを板状ワーク群１から剥離して持ち上げる（ステ
ップ８１３）。

一方、最上段の板状ワークが鉄板１３である場合には、
他方のエアシリンダ８９を作動させてその出力軸８９ａ
を突出せしめ、上記した角度位置１２１にあるアーム７
１の先端の可動枠体８５を第ルバ一部材８６を介して降
下させ、鉄板１３を吸着部材９４により吸着する（ステ
ップ５１４）。この後、エアシリンダ８９を非作動状態
に戻し、可動枠体８５を上昇させて鉄板１３を第２ワー
ク支持手段２２上から持ち上げる（ステップ５１５）。

その後、モータ５４を回転させ（ステップ５１６）で基
台６１と共に各アームを回転させ、持ち上げた板状ワー
クが所定の投下位置すなわち、これがディスク基板１１
であれば角度位置１２２（第１図に図示）に、スペーサ
１２であれば角度位置１２３に、又、鉄板１３であるな
ら角度位置１２４に達したかどうかをフォトセンサ６５
及び６６からの信号に基づいて確認する（ステップ５１
７）。目的の投下位置に達したら、モータ５４を停止（
ステップ５１８）した後、吸着部材１０９若しくは９４
による板状ワークの吸着状態を解除し、この板状ワーク
を所定のコンベア上に投下する（ステップ５１９）。こ
の後は、板状ワークはこのコンベアによって後続の工程
に向けて搬送される。

以下、上記の作業を、板状ワーク群１をなす各板状ワー
クについて繰り返す。

上記のようにして、第２ワーク支持手段２２上の板状ワ
ークがすべて振り分けられると、前述したように、第８
図に示す板状ワーク群補給サブルーチンに基づいて、第
１ワーク支持手段２１により保持されて待機せしめられ
ていた新たな板状ワーク群１が第２ワーク支持手段２２
上に移される。

以下、この移し替え動作について説明する。

第８図に示すように、制御部はまず、第２ワーク支持手
段２２が具備するエアシリンダ４３を作動させ、振り分
けられた板状ワーク群を支えていた一対の支持アーム４
１及び４２を互いに離間せしめる（ステップ５２０）。

これにより、下方に位置する第１ワーク支持手段２１上
の新たな板状ワーク群１がこれら各支持アーム４１及び
４２間に入り込むことが可能となる。

この後、ギアドモータ４６を逆転させて第２ワーク支持
手段２２を下降させると共に、第１ワーク支持手段２１
用のギアドモータ１１７を正転させて第１ワーク支持手
段２１を上昇せしめる（ステップ５２１）。この動作に
よって第１ワーク支持手段２１及び第２ワーク支持手段
が互いに近づくと共に、第１ワーク支持手段２１上の新
たな板状ワーク群１の最上段の板状ワークが吸着可能位
置に近づく。また、第２ワーク支持手段２２がその両支
持アーム４１．４２により第１ワーク支持手段２１上の
板状ワーク群１を支持し得る位置に達する。

次いで、第２ワーク支持手段２２がその両支持アーム４
１．４２により第１ワーク支持手段２１上の板状ワーク
群１を支持し得る位置に達したかを確認しくステップ５
２２）、達していればギアドモータ４６及び１１７を停
止して該第１及び第２ワーク支持手段を停止せしめる（
ステップ５２３）。

この後、エアシリンダ４３を非作動状態に戻して第２ワ
ーク支持手段２２の両支持アーム４１及び４２を互いに
近接せしめ、第１ワーク支持手段２１上の板状ワーク群
１を第２ワーク支持手段２２により支持せしめる（ステ
ップ５２４）。一方、この移し替え時間のロスを防ぐた
め、第１ワーク支持手段２１を上昇作動させて、板状ワ
ーク群１の振り分は動作を開始しておく。すなわち、ま
だ第１ワーク支持手段２１上にある板状ワーク群１の最
上段の板状ワークが吸着可能な位置に達しているや否や
を確認する（ステップ５２５）。達していない場合には
、ギアドモータ１１７を正転させ（ステップ５２６）で
第１ワーク支持手段２１を僅かに上昇させ、最上段の板
状ワークを吸着可能な位置に持ち来し、ギアドモータ１
１７を停止する（ステップ５２７）。

この後、制御部は正反射センサ１１１及び乱反射センサ
１１２を用いて、この最上段の板状ワークが、ディスク
基板１１、スペーサ１２及び鉄板１３のいずれであるか
を判別する（ステップ８２８．２９）。

かくして、最上段の板状ワークが例えばディスク基板１
１又はスペーサ１２である場合は、エアシリンダ９０を
作動させてその出力軸を突出せしめ、第２図における角
度位置１２１にあるアーム（例えば７１）の先端部の可
動板１０３を第２レバ一部材１０４を介して降下させ、
該板状ワークを吸着部材１０９により吸着する（ステッ
プ５３０）。そして、エアシリンダ９０を再び非作動状
態とし、可動板１０３を上昇させてこの板状ワークを板
状ワーク群１から剥離して持ち上げる（ステップ５３１
）。

一方、最上段の板状ワークが鉄板１３である場合には、
他方のエアシリンダ８９を作動させてその出力軸８９ａ
を突出せしめ、上記した角度位置１２１にあるアーム７
１の先端の可動枠体８５を第ルバ一部材８６を介して降
下させ、鉄板１３を吸着部材９４により吸着する（ステ
ップ５３２）。この後、エアシリンダ８９を非作動状態
に戻し、可動枠体８５を上昇させて鉄板１３を第２ワー
ク支持手段２２上から持ち上げる（ステップ８３３）。

この後、モータ５４を回転させ（ステップ５３４）で基
台６１と共に各アームを回動させ、持ち上げた板状ワー
クが所定の投下位置すなわち、これがディスク基板１１
であれば角度位置１２２（第１図に図示）に、スペーサ
であれば角度位置１２３に、又、鉄板１３であるなら角
度位置１２４に達したかどうかをフォトセンサ６５及び
６６からの信号に基づいて確認する（ステップ５３５）
。目的の投下位置に達したら、モータ５４を停止（ステ
ップ５３６）した後、吸着部材１０９若しくは９４によ
る板状ワークの吸着状態を解除し、この板状ワークを所
定のコンベア上に投下する（ステップ５３７）。この後
は、板状ワークはこのコンベアによって後続の工程に向
けて搬送される。

以下、上記の作業を、板状ワーク群１をなす各板状ワー
クのうち上層部分の数枚について繰り返す。この間に、
エアシリンダ４３が非作動状態に復帰することにより第
１ワーク支持手段２１上の板状ワーク群１は第２ワーク
支持手段２２上に移し替えられる。この移し替えを確認
しくステップ８３８）、以後は、前述した第７図に示す
振り分はサブルーチンに沿って残る板状ワークの振り分
けを行なう。また、第２ワーク支持手段２２上に板状ワ
ーク群１を移し終えた第１ワーク支持手段２１は再び最
下端まで下降し、この下降した第１ワーク支持手段２１
に対してコンベア６からまた新たな板状ワーク群が送り
込まれる。

上述したように、第１ワーク支持手段２１及び第２ワー
ク支持手段２２の２つの可動なワーク支持手段を設けて
、第１ワーク支持手段２１が板状ワーク群をワーク振分
機構５による振り分は作業に供している間に第２ワーク
支持手段２２がこの板状ワーク群を受け取り、その後は
第２ワーク支持手段２２がワーク振分機構５による振り
分は作業にこの板状ワーク群を供し、しかも、第２ワー
ク支持手段２２か振り分は作業に関与している間に第１
ワーク支持手段２１がまた新たな板状ワーク群を受け入
れるべく下降して待機する構成となっている。かかる構
成の故、振り分は作業が停止する時間がなく常に連続し
て行なわれ、作業能率か高められている。

尚、上記した実施例においては、夫々吸着手段を含む複
数のワーク保持手段７７を基台６１と共に回転せしめる
ロータリー式であるため、装置全体としての占有スペー
スが少なくて済み、且つ、振り分は作業を高速にて行な
い得るのである。

また、第２図に示す如く、ギアボックス５５の前部には
、ブラケット１３０を介して案内部材１３１が設けられ
ており、第１ワーク支持手段２１により搭載されて上昇
する板状ワーク群１のうち数枚の板状ワークがずれてい
ようとも、該案内部材のテーパ面１３１によりそのずれ
を修正され、常に整列した板状ワークが供給される。

発明の効果以上詳述した如く、本発明による板状ワーク分別搬送装
置においては、積層状態の複数種の板状ワークの種類を
識別して識別信号を発する識別手段と、該識別信号に応
じて板状ワークを保持してこれを種類毎に振り分けて搬
送する搬送手段とを有する構成の故、形状あるいは重量
が異なる各種の板状ワークが積み重ねられていても、こ
れらを迅速且つ円滑に次段の工程に向けて振り分けて搬
送することが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例としての板状ワーク分別搬送装
置の平面図、第２図は第１図に関する■−■矢視図、第
３図は第１図及び第２図に示した板状ワーク分別搬送装
置が具備するワーク位置決め機構の斜視図、第４図は第
１図ないし第３図に示した板状ワーク分別搬送装置によ
り振り分けられるべき板状ワーク群の斜視図、第５図は
第１図ないし第３図に示した板状ワーク分別搬送装置の
制御系のブロック図、第６図ないし第８図は第１図ない
し第３図並びに第５図に示した板状ワーク分別搬送装置
の動作を説明するためのフローチャートである。主要部分の符号の説明１、・・・板状ワーク群２．３．４．６・・・コンベア５・・・ワーク振分機構７・・・ワーク位置決め機構１１・・・ディスク基板　　１２・・・スペーサ１３・
・・鉄板１５．５３・・・支持台２１・・・第１ワーク支持手段２２・・・第２ワーク支持手段３３．４３．８９．９０・・・エアシリンダ４１．４２
・・・支持アーム４６．１１７・・・ギアドモータ４８・・・アドレスプレート４９．６５．６６・・・フォトセンサ５４・・・モータ　　　　５５・・・ギアボックス６１
・・・基台７１．７２．７３．７４・・・アーム７７・・・ワーク保持手段８５・・・可動枠体９４．１０９・・・吸着部材１０３・・・可動板１１１・・・正反射センサ１１２・・・乱反射センサ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）積層して供給される複数種の板状ワークを支持し
てこれを位置決めするワーク位置決め手段と、前記板状
ワークの種類を識別して識別信号を発する識別手段と、
前記識別信号に応じて前記板状ワークを保持しこれを種
類毎に振り分けて搬送する搬送手段とを含むことを特徴
とする板状ワーク分別搬送装置。
（２）前記搬送手段は回転自在な基台と、前記基台を回
転せしめて位置決めする基台位置決め手段と、前記基台
上に前記基台の回転方向において略等間隔に設けられて
前記板状ワークを保持し得る複数のワーク保持手段とを
有することを特徴とする請求項１記載の板状ワーク分別
搬送装置。
（３）前記識別手段は各々前記板状ワークに対して光を
照射してその正反射光及び乱反射光を検出する正反射セ
ンサ及び乱反射センサを含むことを特徴とする請求項１
又は２記載の板状ワーク分別搬送装置。
（４）前記ワーク位置決め手段は、積層された板状ワー
ク群を保持し得かつ前記板状ワーク群が供給されるワー
ク供給位置と前記搬送手段により前記板状ワーク群の板
状ワークが保持され得る第１ワーク保持可能位置との間
で移動自在な第１ワーク支持手段と、前記板状ワーク群
を支持し得かつ前記第１ワーク保持可能位置の近傍と前
記搬送手段により前記板状ワーク群の最終段の板状ワー
クが保持され得る第２ワーク保持可能位置との間で移動
自在な第２ワーク支持手段と、前記第１及び第２ワーク
支持手段を移動せしめる駆動手段と、前記板状ワーク群
を前記第１ワーク支持手段から前記第２ワーク支持手段
に受け渡す受渡手段とを有することを特徴とする請求項
１ないし３のうちいずれか１記載の板状ワーク分別搬送
装置。
（５）前記ワーク保持手段は互いに異なる吸着力を以て
前記板状ワークを吸着保持する複数のワーク吸着手段か
ら成ることを特徴とする請求項２ないし４のうちいずれ
か１記載の板状ワーク分別搬送装置。
（６）積層された板状ワーク群の最先の板状ワークとこ
れに続く板状ワークとの間に圧搾気体を吹き付ける圧搾
気体噴射手段を有することを特徴とする請求項５記載の
板状ワーク分別搬送装置。