JPH0619335B2 - 物体認識装置 - Google Patents
物体認識装置Info
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- JPH0619335B2 JPH0619335B2 JP60012274A JP1227485A JPH0619335B2 JP H0619335 B2 JPH0619335 B2 JP H0619335B2 JP 60012274 A JP60012274 A JP 60012274A JP 1227485 A JP1227485 A JP 1227485A JP H0619335 B2 JPH0619335 B2 JP H0619335B2
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- JP
- Japan
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- determination
- reference signal
- range
- circuit
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 7
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 18
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 12
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
- G01N21/93—Detection standards; Calibrating baseline adjustment, drift correction
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
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- General Health & Medical Sciences (AREA)
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は物体認識装置に関し、特にテレビジヨンカメラ
を用いて認識すべき物体を撮像して得られるビデオ信号
に基づいて、物体の有無、物体の欠陥の有無等の物体の
状態を観測し得るようにしたものである。
を用いて認識すべき物体を撮像して得られるビデオ信号
に基づいて、物体の有無、物体の欠陥の有無等の物体の
状態を観測し得るようにしたものである。
この種の物体認識装置として、テレビジヨンカメラによ
つて撮像された画面上に複数の観測位置を予め定めてお
き、各観測位置に対応するビデオ信号の信号レベル（す
なわち輝度信号のレベル）が所定の判定基準レベルの範
囲内に入つているか否かを判定することによつて、物体
の有無又は物体の各部における欠陥の有無等を認識する
ようにしたものが提案されている。
つて撮像された画面上に複数の観測位置を予め定めてお
き、各観測位置に対応するビデオ信号の信号レベル（す
なわち輝度信号のレベル）が所定の判定基準レベルの範
囲内に入つているか否かを判定することによつて、物体
の有無又は物体の各部における欠陥の有無等を認識する
ようにしたものが提案されている。
かかる構成の物体認識装置は、被観測物体からカメラに
到達する反射光量をビデオ信号の輝度に変換し、当該変
換結果を判定基準信号と比較することによつて物体認識
出力を得ることを原理とするものであり、従つて判定基
準信号の設定レベルが被観測物体の外観や、光源の照度
などのその観測条件に適合した値でなければならない。
そのため従来の物体認識装置においては、設計時に、被
観測物体の形状、色彩、光沢や、テレビジヨンカメラか
ら被観測物体を見たときの背景の色、明るさ等を考慮し
て被観測物体に対する光源の照度を決めるようになされ
ている。
到達する反射光量をビデオ信号の輝度に変換し、当該変
換結果を判定基準信号と比較することによつて物体認識
出力を得ることを原理とするものであり、従つて判定基
準信号の設定レベルが被観測物体の外観や、光源の照度
などのその観測条件に適合した値でなければならない。
そのため従来の物体認識装置においては、設計時に、被
観測物体の形状、色彩、光沢や、テレビジヨンカメラか
ら被観測物体を見たときの背景の色、明るさ等を考慮し
て被観測物体に対する光源の照度を決めるようになされ
ている。
このように判定基準信号の信号レベルは、物体認識装置
の認識精度を決める重要な条件であるところから、従来
は物体認識装置をその製造時に、設計時に選定した標準
の観測条件に適合するように一旦調整設定した後には当
該信号レベルを簡易かつ大幅には変更し得ないようにな
されていた。
の認識精度を決める重要な条件であるところから、従来
は物体認識装置をその製造時に、設計時に選定した標準
の観測条件に適合するように一旦調整設定した後には当
該信号レベルを簡易かつ大幅には変更し得ないようにな
されていた。
ところが実際上、カメラが被観測物体を撮像する条件が
物体認識装置の製造、調整時の条件から大幅に変化した
ような場合や、被観測物体として設計条件を満足しない
ような形状、色彩等をもつた被観測物体を観測しなけれ
ばならないような場合が生じ得、従来このような場合に
は、物体認識装置として当該新な条件を満足するような
判定基準信号をもつように設計された物体認識装置を別
途用意しなければならない不都合があつた。
物体認識装置の製造、調整時の条件から大幅に変化した
ような場合や、被観測物体として設計条件を満足しない
ような形状、色彩等をもつた被観測物体を観測しなけれ
ばならないような場合が生じ得、従来このような場合に
は、物体認識装置として当該新な条件を満足するような
判定基準信号をもつように設計された物体認識装置を別
途用意しなければならない不都合があつた。
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、判定基準
信号の信号レベルとして、従来の場合と同様に、設計時
の最適値を維持させるようによつて物体認識装置の物体
認識精度を高い値に維持すると共に、当該物体認識装置
の設計条件とは異なる観測条件の下で被観測物体を観測
しようとする場合には、これに簡便に適応し得るように
した物体認識装置を提案しようとするものである。
信号の信号レベルとして、従来の場合と同様に、設計時
の最適値を維持させるようによつて物体認識装置の物体
認識精度を高い値に維持すると共に、当該物体認識装置
の設計条件とは異なる観測条件の下で被観測物体を観測
しようとする場合には、これに簡便に適応し得るように
した物体認識装置を提案しようとするものである。
かかる問題点を解決するため本発明においては、運転動
作モード時、被観測物体４をテレビジヨンカメラ３によ
つて撮像して得たビデオ信号ＶＤＩＮの信号レベルを表
す物体検出信号ＤＤを、判定手段８において判定基準信
号発生手段９から与えられる判定基準信号ＲＧと比較
し、物体検出信号ＤＤが所定の判定範囲に入つているか
否かに基づいて、被観測物体４の状態を判定するように
なされた物体認識装置１において、判定基準信号発生手
段９は判定範囲ＷＧを変更し得る判定基準信号ＲＧを判
定手段８に供給し、判定手段８は、基準信号設定モード
時、標準試料としての被観測物体４をテレビジヨンカメ
ラ３によつて撮像することにより得られる物体検出信号
ＤＤを、現在与えられている判定基準信号によつて設定
されかつ所定の信号レベル範囲ＷＧを有する第１の判定
範囲と比較することにより、標準試料としての被観測物
体４について予め決められている基準判定結果と一致す
るか否かの合否を判定し、一致しなかつたとき、不合格
であると判定して判定基準信号発生手段９の判定基準信
号ＲＧを変更制御することにより所定の信号レベル範囲
ＷＧより狭い第２の判定範囲に制限して標準試料として
の被観測物体４をテレビジヨンカメラ３によつて撮像す
ることにより得られる物体検出信号ＤＤを第２の判定範
囲と比較することにより、基準判定結果と一致するか否
かの合否を判定するようにする。
作モード時、被観測物体４をテレビジヨンカメラ３によ
つて撮像して得たビデオ信号ＶＤＩＮの信号レベルを表
す物体検出信号ＤＤを、判定手段８において判定基準信
号発生手段９から与えられる判定基準信号ＲＧと比較
し、物体検出信号ＤＤが所定の判定範囲に入つているか
否かに基づいて、被観測物体４の状態を判定するように
なされた物体認識装置１において、判定基準信号発生手
段９は判定範囲ＷＧを変更し得る判定基準信号ＲＧを判
定手段８に供給し、判定手段８は、基準信号設定モード
時、標準試料としての被観測物体４をテレビジヨンカメ
ラ３によつて撮像することにより得られる物体検出信号
ＤＤを、現在与えられている判定基準信号によつて設定
されかつ所定の信号レベル範囲ＷＧを有する第１の判定
範囲と比較することにより、標準試料としての被観測物
体４について予め決められている基準判定結果と一致す
るか否かの合否を判定し、一致しなかつたとき、不合格
であると判定して判定基準信号発生手段９の判定基準信
号ＲＧを変更制御することにより所定の信号レベル範囲
ＷＧより狭い第２の判定範囲に制限して標準試料として
の被観測物体４をテレビジヨンカメラ３によつて撮像す
ることにより得られる物体検出信号ＤＤを第２の判定範
囲と比較することにより、基準判定結果と一致するか否
かの合否を判定するようにする。
基準信号設定モード時、テレビジヨンカメラ３によつて
標準試料としての被観測物体４を撮像する。この標準試
料としての被観測物体４には、テレビジヨンカメラ３が
標準の観測条件で撮像した時予め決められている判定結
果例えば「不良」判定結果が得られるような物体の状態
が設定されている。従つて標準試料としての被観測物体
を標準の観測条件でテレビジヨンカメラ３によつて撮像
すれば判定回路８は、正しく当該予め決められている判
定結果を得ることができる。
標準試料としての被観測物体４を撮像する。この標準試
料としての被観測物体４には、テレビジヨンカメラ３が
標準の観測条件で撮像した時予め決められている判定結
果例えば「不良」判定結果が得られるような物体の状態
が設定されている。従つて標準試料としての被観測物体
を標準の観測条件でテレビジヨンカメラ３によつて撮像
すれば判定回路８は、正しく当該予め決められている判
定結果を得ることができる。
これに対して判定回路８において正しい判定結果が得ら
れない場合には、テレビジヨンカメラ３による被観測物
体４の観測条件が標準の観測条件とは相違していること
を表しており、この時判定手段８は判定基準信号発生手
段９に対して判定範囲変更信号ＣＨを与える。
れない場合には、テレビジヨンカメラ３による被観測物
体４の観測条件が標準の観測条件とは相違していること
を表しており、この時判定手段８は判定基準信号発生手
段９に対して判定範囲変更信号ＣＨを与える。
かくして判定基準信号発生手段９から判定回路８に供給
される判定基準信号ＲＧの判定範囲が変更制御され、判
定手段８は当該変更制御された後の判定基準信号ＲＧに
よつて判定動作を実行する状態になる。その結果判定手
段８が被観測物体について予め決められている判定結果
と一致するような判定結果が得られれば、そのことは、
判定手段８に供給される判定基準信号ＲＧの判定範囲は
現在観測されている被観測物体に対する観測条件に適応
したことになり、従つてこの状態において運転モードに
切換えれば、判定手段８が正しい判定動作をし得ること
になる。
される判定基準信号ＲＧの判定範囲が変更制御され、判
定手段８は当該変更制御された後の判定基準信号ＲＧに
よつて判定動作を実行する状態になる。その結果判定手
段８が被観測物体について予め決められている判定結果
と一致するような判定結果が得られれば、そのことは、
判定手段８に供給される判定基準信号ＲＧの判定範囲は
現在観測されている被観測物体に対する観測条件に適応
したことになり、従つてこの状態において運転モードに
切換えれば、判定手段８が正しい判定動作をし得ること
になる。
以下図面について本発明の一実施例を詳述する。
第１図において、１は物体認識回路で、テレビジヨンカ
メラ３によつて被観測物体４を撮像して得られるビデオ
信号ＶＤＩＮをサンプルホールド回路５に受ける。サン
プルホールド回路５は、タイミング制御回路６において
発生されるサンプルホールドパルス信号ＳＨのタイミン
グで、入力ビデオ信号ＶＤＩＮのうち所定の観測位置に
相当する信号部分を抽出してサンプルホールドし、その
出力をアナログーデイジタル変換回路７に供給する。ア
ナログーデイジタル変換回路７は、サンプルホールド回
路５のサンプルホールド動作と同期してサンプリングパ
ルス信号ＳＰによつてサンプルホールド出力をデイジタ
ル信号に変換して得られる物体検出データＤＤを判定回
路８に供給する。
メラ３によつて被観測物体４を撮像して得られるビデオ
信号ＶＤＩＮをサンプルホールド回路５に受ける。サン
プルホールド回路５は、タイミング制御回路６において
発生されるサンプルホールドパルス信号ＳＨのタイミン
グで、入力ビデオ信号ＶＤＩＮのうち所定の観測位置に
相当する信号部分を抽出してサンプルホールドし、その
出力をアナログーデイジタル変換回路７に供給する。ア
ナログーデイジタル変換回路７は、サンプルホールド回
路５のサンプルホールド動作と同期してサンプリングパ
ルス信号ＳＰによつてサンプルホールド出力をデイジタ
ル信号に変換して得られる物体検出データＤＤを判定回
路８に供給する。
この実施例の場合、タイミング制御回路６はテレビジヨ
ンカメラ３によつて撮像した画面のうち、予め決められ
た複数Ｎ個の観測領域に相当する部分の入力ビデオ信号
ＶＤＩＮがサンプルホールド回路５に到来したタイミン
グで、サンプルホールドパルス信号ＳＨを発生するよう
になされ、かくして判定回路８には、このＮ個の観測領
域に相当する入力ビデオ信号ＶＤＩＮの信号レベル（従
つて輝度レベル）を表すデジイタルデータＤＤでなる物
体検出信号が順次供給されることになる。
ンカメラ３によつて撮像した画面のうち、予め決められ
た複数Ｎ個の観測領域に相当する部分の入力ビデオ信号
ＶＤＩＮがサンプルホールド回路５に到来したタイミン
グで、サンプルホールドパルス信号ＳＨを発生するよう
になされ、かくして判定回路８には、このＮ個の観測領
域に相当する入力ビデオ信号ＶＤＩＮの信号レベル（従
つて輝度レベル）を表すデジイタルデータＤＤでなる物
体検出信号が順次供給されることになる。
判定回路８は、判定基準信号発生回路９から、各物体検
出データＤＤにそれぞれ対応する基準信号でなる判定基
準信号ＲＧを受け、各物体検出データごとに物体検出デ
ータＤＤが表す信号レベルの値が所定の基準信号レベル
範囲に入つているか否かを判定して、入つている時
「良」判定結果を得、かつ入つていない時「不良」判定
結果を得る。
出データＤＤにそれぞれ対応する基準信号でなる判定基
準信号ＲＧを受け、各物体検出データごとに物体検出デ
ータＤＤが表す信号レベルの値が所定の基準信号レベル
範囲に入つているか否かを判定して、入つている時
「良」判定結果を得、かつ入つていない時「不良」判定
結果を得る。
かくしてＮ個の判定結果を得た判定回路８は、これらの
判定結果を総合判断して例えば所定数以上の「良」結果
が得られたときに被観測物体４に異常がないことを表す
物体認識出力ＯＢＪを送出し、これに対て当該所定数以
下の数しか「良」結果が得られなかつたときには、被観
測物体４に欠陥４Ｘがあることを表す物体認識出力ＯＢ
Ｊを送出する。
判定結果を総合判断して例えば所定数以上の「良」結果
が得られたときに被観測物体４に異常がないことを表す
物体認識出力ＯＢＪを送出し、これに対て当該所定数以
下の数しか「良」結果が得られなかつたときには、被観
測物体４に欠陥４Ｘがあることを表す物体認識出力ＯＢ
Ｊを送出する。
以上の構成は、物体認識回路１が運転モードにあるとき
動作する部分で、この物体認識回路１の運転モードは、
操作入力回路１１においてオペレータが運転モードスイ
ツチ１１Ａを操作したとき供給される指令信号ＣＯＭに
基づいて、物体認識回路１が全体として応動動作するこ
とによつて実行される。
動作する部分で、この物体認識回路１の運転モードは、
操作入力回路１１においてオペレータが運転モードスイ
ツチ１１Ａを操作したとき供給される指令信号ＣＯＭに
基づいて、物体認識回路１が全体として応動動作するこ
とによつて実行される。
操作入力回路１１は、かかる運転モードスイツチ１１Ａ
に加えて、基準信号設定モードスイツチ１１Ｂを有し、
この基準信号設定モードスイツチ１１Ｂがオペレータに
よつて操作されたとき、操作入力回路１１から与えられ
る操作指令信号ＣＯＭによつて物体認識回路１が基準信
号設定モードに設定される。この時判定回路８は判定基
準信号発生回路９に対して判定範囲変更信号ＣＨを供給
し、これにより判定基準信号発生回路９から送出される
判定基準信号ＲＧの信号レベルを更制御する。
に加えて、基準信号設定モードスイツチ１１Ｂを有し、
この基準信号設定モードスイツチ１１Ｂがオペレータに
よつて操作されたとき、操作入力回路１１から与えられ
る操作指令信号ＣＯＭによつて物体認識回路１が基準信
号設定モードに設定される。この時判定回路８は判定基
準信号発生回路９に対して判定範囲変更信号ＣＨを供給
し、これにより判定基準信号発生回路９から送出される
判定基準信号ＲＧの信号レベルを更制御する。
この基準信号設定モードは、テレビジヨンカメラ３によ
つて欠陥４Ｘを有する被観測物体４を撮像したとき、入
力ビデオ信号ＶＤＩＮに基づいて判定回路８に供給され
る物体検出データＤＤの信号レベルが、物体認識回路１
の設計条件に適合しないために、判定回路８が誤判定を
するような状態になつたとき、判定基準信号ＲＧの判定
範囲を変更することによつて正しい判定結果を得ること
ができるように修正する動作モードで、かかる動作を実
現するため判定基準信号発生回路９は第２図（Ａ）、
（Ｂ）及び（Ｃ）に示すような処理ステツプを順次実行
することにより判定基準信号ＲＧを発生し得るようにな
されている。
つて欠陥４Ｘを有する被観測物体４を撮像したとき、入
力ビデオ信号ＶＤＩＮに基づいて判定回路８に供給され
る物体検出データＤＤの信号レベルが、物体認識回路１
の設計条件に適合しないために、判定回路８が誤判定を
するような状態になつたとき、判定基準信号ＲＧの判定
範囲を変更することによつて正しい判定結果を得ること
ができるように修正する動作モードで、かかる動作を実
現するため判定基準信号発生回路９は第２図（Ａ）、
（Ｂ）及び（Ｃ）に示すような処理ステツプを順次実行
することにより判定基準信号ＲＧを発生し得るようにな
されている。
まず判定基準信号発生回路９は、基準信号設定モードに
おける最初の処理ステツプを実行することにより、第２
図（Ａ）に示すように、判定基準信号ＲＧの判定信号レ
ベル（電圧）として、基準レベルＶREFを中心としてそ
の±25〔％〕の値でなる判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１
を有する。この第１の判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１
は、物体認識回路１の設計条件を満足する値として選定
され、物体検出データＤＤの値が第１判定範囲信号＋Ｒ
１〜−Ｒ１の範囲ＷＧにある時判定回路８が「良」判定
結果を発生し、これに対して物体検出データＤＤが上限
の判定範囲信号＋Ｒ１より高い信号レベル範囲ＷＮ１、
又は下限判定範囲信号−Ｒ１より低い信号レベル範囲Ｗ
Ｎ２にあるとき、判定回路８が「不良」判定結果を得る
ようになされている。
おける最初の処理ステツプを実行することにより、第２
図（Ａ）に示すように、判定基準信号ＲＧの判定信号レ
ベル（電圧）として、基準レベルＶREFを中心としてそ
の±25〔％〕の値でなる判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１
を有する。この第１の判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１
は、物体認識回路１の設計条件を満足する値として選定
され、物体検出データＤＤの値が第１判定範囲信号＋Ｒ
１〜−Ｒ１の範囲ＷＧにある時判定回路８が「良」判定
結果を発生し、これに対して物体検出データＤＤが上限
の判定範囲信号＋Ｒ１より高い信号レベル範囲ＷＮ１、
又は下限判定範囲信号−Ｒ１より低い信号レベル範囲Ｗ
Ｎ２にあるとき、判定回路８が「不良」判定結果を得る
ようになされている。
これに加えて判定基準信号発生回路９は、第２の判定範
囲信号＋Ｒ２及び−Ｒ２として、基準レベルＶREFを中
心にして±12.5〔％〕の判定信号レベルを有し、更に第
３の判定範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３として、基準レベル
ＶREFを挟んでその±6.25〔％〕の判定信号レベルを有
する。
囲信号＋Ｒ２及び−Ｒ２として、基準レベルＶREFを中
心にして±12.5〔％〕の判定信号レベルを有し、更に第
３の判定範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３として、基準レベル
ＶREFを挟んでその±6.25〔％〕の判定信号レベルを有
する。
ここで、判定基準信号発生回路９が第１の判定範囲信号
＋Ｒ１及び−Ｒ１を判定回路８に供給しており、しか
も、欠陥４Ｘを有する被観測物体４に基づく物体検出デ
ータＤＤが供給されている状態において、判定回路８が
誤まつて「良」判定結果を発生するような観測状態にな
つたとき、このことは現在の観測条件が物体認識回路１
の設計条件に適合しない不合格の状態にあることを意味
する。そこで判定回路８は次の処理ステップとして、判
定範囲変更信号ＣＨによつて判定基準信号発生回路９が
第１の判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１から第２の判定範
囲信号＋Ｒ２及び−Ｒ２に切換えて送出する状態にな
り、これにより第２図（Ｂ）に示すように、「良」判定
範囲ＷＧの幅を、基準レベルＶREFの方向に縮小され、
その結果合否判定条件を一段と厳しくする。
＋Ｒ１及び−Ｒ１を判定回路８に供給しており、しか
も、欠陥４Ｘを有する被観測物体４に基づく物体検出デ
ータＤＤが供給されている状態において、判定回路８が
誤まつて「良」判定結果を発生するような観測状態にな
つたとき、このことは現在の観測条件が物体認識回路１
の設計条件に適合しない不合格の状態にあることを意味
する。そこで判定回路８は次の処理ステップとして、判
定範囲変更信号ＣＨによつて判定基準信号発生回路９が
第１の判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１から第２の判定範
囲信号＋Ｒ２及び−Ｒ２に切換えて送出する状態にな
り、これにより第２図（Ｂ）に示すように、「良」判定
範囲ＷＧの幅を、基準レベルＶREFの方向に縮小され、
その結果合否判定条件を一段と厳しくする。
さらに、第３の判定範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３は、判定
基準信号発生回路９が、第２図（Ｂ）に示すように、判
定範囲信号＋Ｒ２及び−Ｒ２を送出しており、しかも欠
陥４Ｘを有する被観測物体４に基づく物体検出データＤ
Ｄが供給されている状態において、判定回路８が誤まっ
て「良」判定結果を発生するような観測状態にあると
き、、このことは現在の観測条件が物体認識回路１の設
計条件に適合しない不合格の状態にあることを意味す
る。そこで判定回路８は次の処理ステップとして、判定
範囲変更信号ＣＨによつて判定基準信号発生回路９を切
換えて第３の判定範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３を判定回路
８に送出する状態にする。この結果第２図（Ｃ）に示す
ように、判定回路８における「良」判定範囲ＷＧは、第
２図（Ｂ）の状態よりさらに縮小され、その結果合否判
定条件を一段と厳しくする。
基準信号発生回路９が、第２図（Ｂ）に示すように、判
定範囲信号＋Ｒ２及び−Ｒ２を送出しており、しかも欠
陥４Ｘを有する被観測物体４に基づく物体検出データＤ
Ｄが供給されている状態において、判定回路８が誤まっ
て「良」判定結果を発生するような観測状態にあると
き、、このことは現在の観測条件が物体認識回路１の設
計条件に適合しない不合格の状態にあることを意味す
る。そこで判定回路８は次の処理ステップとして、判定
範囲変更信号ＣＨによつて判定基準信号発生回路９を切
換えて第３の判定範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３を判定回路
８に送出する状態にする。この結果第２図（Ｃ）に示す
ように、判定回路８における「良」判定範囲ＷＧは、第
２図（Ｂ）の状態よりさらに縮小され、その結果合否判
定条件を一段と厳しくする。
判定基準信号発生回路９は、次の処理ステツプとして、
第２図（Ｃ）に示すような最も縮小された「良」判定範
囲ＷＧをもつ判定範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３を判定回路
８に供給している状態において、未だ判定回路８が欠陥
４Ｘを有する被観測物体４に対する物体検出データＤＤ
について誤まって「良」判定結果を発生するような状態
になつたときには、判定不能検出信号ＳＪを操作入力回
路１１に供給し、例えば設定不能表示ランプ１１Ｃを点
灯させる。このようにするのは、判定基準信号ＲＧの内
容が第２図（Ｃ）に示すように最も縮小された状態にあ
るにもかかわらず、判定回路８が正しい判定動作をなし
得ず、従つて判定範囲を自動的に調整できないような不
合格状態になる場合には、たとえさらに「良」判定範囲
ＷＧを縮小させても、その範囲ＷＧが外来ノイズ、量子
化ノイズ等のノイズ成分の影響を受けるために、正しい
判定動作を期待し得ない状態になるからである。
第２図（Ｃ）に示すような最も縮小された「良」判定範
囲ＷＧをもつ判定範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３を判定回路
８に供給している状態において、未だ判定回路８が欠陥
４Ｘを有する被観測物体４に対する物体検出データＤＤ
について誤まって「良」判定結果を発生するような状態
になつたときには、判定不能検出信号ＳＪを操作入力回
路１１に供給し、例えば設定不能表示ランプ１１Ｃを点
灯させる。このようにするのは、判定基準信号ＲＧの内
容が第２図（Ｃ）に示すように最も縮小された状態にあ
るにもかかわらず、判定回路８が正しい判定動作をなし
得ず、従つて判定範囲を自動的に調整できないような不
合格状態になる場合には、たとえさらに「良」判定範囲
ＷＧを縮小させても、その範囲ＷＧが外来ノイズ、量子
化ノイズ等のノイズ成分の影響を受けるために、正しい
判定動作を期待し得ない状態になるからである。
以上の構成において、運転モード時に物体認識回路１の
設計条件に適合するような観測条件で、テレビジヨンカ
メラ３が被観測物体４を撮像している時には、判定基準
信号発生回路９は第２図（Ａ）について上述した第１の
判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１を内容とする判定基準信
号ＲＧを判定回路８に供給し、判定回路８はこの判定範
囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１によつて決る「良」判定範囲Ｗ
Ｇに物体検出データＤＤの値があるか否かの判定とする
ことによつて被観測物体の欠陥の有無を判定して物体認
識出力ＯＢＪを送出する。
設計条件に適合するような観測条件で、テレビジヨンカ
メラ３が被観測物体４を撮像している時には、判定基準
信号発生回路９は第２図（Ａ）について上述した第１の
判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１を内容とする判定基準信
号ＲＧを判定回路８に供給し、判定回路８はこの判定範
囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１によつて決る「良」判定範囲Ｗ
Ｇに物体検出データＤＤの値があるか否かの判定とする
ことによつて被観測物体の欠陥の有無を判定して物体認
識出力ＯＢＪを送出する。
かかる運転モード時において、オペレータは、操作入力
回路１１の基準信号設定モードスイツチ１１Ｂを操作す
ることによつて、物体認識回路１を基準信号設定モード
に切換え得る。このときテレビジヨンカメラ３によつて
欠陥４Ｘを有する被観測物体４を撮像させる。この被観
測物体４は物体認識回路１によつて欠陥４Ｘが有ると判
定すべき標準試料を用い、従つてテレビジヨンカメラ３
による観測条件が設計条件に適合していれば、判定回路
８が確実に「不良」判定結果を発生しなければならない
ものである。
回路１１の基準信号設定モードスイツチ１１Ｂを操作す
ることによつて、物体認識回路１を基準信号設定モード
に切換え得る。このときテレビジヨンカメラ３によつて
欠陥４Ｘを有する被観測物体４を撮像させる。この被観
測物体４は物体認識回路１によつて欠陥４Ｘが有ると判
定すべき標準試料を用い、従つてテレビジヨンカメラ３
による観測条件が設計条件に適合していれば、判定回路
８が確実に「不良」判定結果を発生しなければならない
ものである。
かかる動作状態において、判定回路８が「不良」判定結
果を発生すれば、物体検出データＤＤの出力レベルは、
第２図（Ａ）の判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１の「不
良」判定範囲ＷＮ１及びＷＮ２に入るような信号レベル
をもつていることになり、このとき判定回路８は判定範
囲変更信号ＣＨを送出せず、その結果判定基準信号発生
回路９は判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１でなる判定基準
信号ＲＧを引続き送出し続ける。かくして基準信号設定
モードにおける設定動作が終了し、物体認識回路１は実
用上設計条件を満足する信号レベルの物体検出データＤ
Ｄを得た状態で物体認識動作をなし得ることになる。
果を発生すれば、物体検出データＤＤの出力レベルは、
第２図（Ａ）の判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１の「不
良」判定範囲ＷＮ１及びＷＮ２に入るような信号レベル
をもつていることになり、このとき判定回路８は判定範
囲変更信号ＣＨを送出せず、その結果判定基準信号発生
回路９は判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１でなる判定基準
信号ＲＧを引続き送出し続ける。かくして基準信号設定
モードにおける設定動作が終了し、物体認識回路１は実
用上設計条件を満足する信号レベルの物体検出データＤ
Ｄを得た状態で物体認識動作をなし得ることになる。
これに対して第２図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すよう
に、テレビジヨンカメラ３による観測条件が悪いため
に、物体検出データＤＤの信号レベルが、例えば判定範
囲信号＋Ｒ２及び＋Ｒ３間に生じたような場合には、判
定基準信号発生回路９が、第２図（Ａ）に示すように、
判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１でなる判定基準信号ＲＧ
を送出している状態において、判定回路８が「良」判定
結果を発生して判定範囲変更信号ＣＨを判定基準信号発
生回路９に供給する。このとき判定基準信号発生回路９
は、判定基準信号ＲＧの内容を、第２図（Ａ）の状態か
ら第２図（Ｂ）に示す＋Ｒ２及び−Ｒ２に変更し、かく
して「良」判定範囲ＷＧが縮小された判定基準信号ＲＧ
に基づいて判定回路８が判定動作を実行する。
に、テレビジヨンカメラ３による観測条件が悪いため
に、物体検出データＤＤの信号レベルが、例えば判定範
囲信号＋Ｒ２及び＋Ｒ３間に生じたような場合には、判
定基準信号発生回路９が、第２図（Ａ）に示すように、
判定範囲信号＋Ｒ１及び−Ｒ１でなる判定基準信号ＲＧ
を送出している状態において、判定回路８が「良」判定
結果を発生して判定範囲変更信号ＣＨを判定基準信号発
生回路９に供給する。このとき判定基準信号発生回路９
は、判定基準信号ＲＧの内容を、第２図（Ａ）の状態か
ら第２図（Ｂ）に示す＋Ｒ２及び−Ｒ２に変更し、かく
して「良」判定範囲ＷＧが縮小された判定基準信号ＲＧ
に基づいて判定回路８が判定動作を実行する。
しかしこの状態においても、物体検出データＤＤの信号
レベルは未だ「良」判定範囲ＷＧにあるので、判定回路
８は再度「良」判定結果を発生して判定範囲変更信号Ｃ
Ｈを再度判定基準信号発生回路９に供給する。従つて判
定基準信号発生回路９は、判定基準信号ＲＧの内容を第
２図（Ｂ）から第２図（Ｃ）に示す判定範囲信号＋Ｒ３
及び−Ｒ３に切換える。そこで判定基準信号ＲＧの
「良」判定範囲ＷＧは更に縮小されるとにより、物体検
出データＤＤの信号レベルは「不良」判定範囲ＷＮ１に
入つた状態になり（第２図（Ｃ））、判定回路８は「不
良」判定結果を発生する。
レベルは未だ「良」判定範囲ＷＧにあるので、判定回路
８は再度「良」判定結果を発生して判定範囲変更信号Ｃ
Ｈを再度判定基準信号発生回路９に供給する。従つて判
定基準信号発生回路９は、判定基準信号ＲＧの内容を第
２図（Ｂ）から第２図（Ｃ）に示す判定範囲信号＋Ｒ３
及び−Ｒ３に切換える。そこで判定基準信号ＲＧの
「良」判定範囲ＷＧは更に縮小されるとにより、物体検
出データＤＤの信号レベルは「不良」判定範囲ＷＮ１に
入つた状態になり（第２図（Ｃ））、判定回路８は「不
良」判定結果を発生する。
このとき、判定回路８は判定範囲変更信号ＣＨを送出せ
ず、従つて判定基準信号発生回路９も判定基準信号ＲＧ
として判定範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３を送出し続ける判
定状態になる。かくして基準信号設定モードの動作が終
了し、以後判定回路８は第２図（Ｃ）に示すように判定
範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３でなる判定基準信号ＲＧを用
いて欠陥の有無の検出動作を実行することになる。
ず、従つて判定基準信号発生回路９も判定基準信号ＲＧ
として判定範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３を送出し続ける判
定状態になる。かくして基準信号設定モードの動作が終
了し、以後判定回路８は第２図（Ｃ）に示すように判定
範囲信号＋Ｒ３及び−Ｒ３でなる判定基準信号ＲＧを用
いて欠陥の有無の検出動作を実行することになる。
この状態は実際に欠陥４Ｘを有する被観測物体４をテレ
ビジヨンカメラ３によつて撮像させたとき、これに適応
するように判定回路８の判定基準信号ＲＧを設定し直し
たことを意味し、従つて物体認識回路１は実用上実測値
に基づいて正しい判定動作をしていることになる。そこ
で、たとえテレビジヨンカメラ３の被観測物体に対する
撮像条件が設計条件を満足しないために、設計条件とし
ては不十分な信号レベルの物体検出データＤＤしか得ら
れない観測条件の下においても、実用上かかる設計条件
とは異なる観測条件の下において正しい判定結果を発生
するような条件に物体認識回路１を調整し得ることにな
る。
ビジヨンカメラ３によつて撮像させたとき、これに適応
するように判定回路８の判定基準信号ＲＧを設定し直し
たことを意味し、従つて物体認識回路１は実用上実測値
に基づいて正しい判定動作をしていることになる。そこ
で、たとえテレビジヨンカメラ３の被観測物体に対する
撮像条件が設計条件を満足しないために、設計条件とし
ては不十分な信号レベルの物体検出データＤＤしか得ら
れない観測条件の下においても、実用上かかる設計条件
とは異なる観測条件の下において正しい判定結果を発生
するような条件に物体認識回路１を調整し得ることにな
る。
これに対して、第２図（Ｃ）のよように「良」判定範囲
ＷＧを最小限にまで縮小したにもかかわらず、未だ判定
回路８において「不良」判定結果が得られない時には、
判定回路８が判定範囲変更信号ＣＨを再度判定基準信号
発生回路９に供給することにより、設定不能検出信号Ｓ
Ｊを発生させ、それにより設定不能表示ランプ１１Ｃを
点灯させる。従つてこの点灯表示を見てオペレータは、
現在のテレビジヨンカメラ３による観測条件の下におい
ては、当該物体認識装置が正しい物体認識動作をなし得
ないことを、確実かつ容易に判知し得る。
ＷＧを最小限にまで縮小したにもかかわらず、未だ判定
回路８において「不良」判定結果が得られない時には、
判定回路８が判定範囲変更信号ＣＨを再度判定基準信号
発生回路９に供給することにより、設定不能検出信号Ｓ
Ｊを発生させ、それにより設定不能表示ランプ１１Ｃを
点灯させる。従つてこの点灯表示を見てオペレータは、
現在のテレビジヨンカメラ３による観測条件の下におい
ては、当該物体認識装置が正しい物体認識動作をなし得
ないことを、確実かつ容易に判知し得る。
なお一度基準信号を設定した後、観測条件を変更して再
度基準信号を設定し直す際には、操作入力回路１１のリ
セツトスイツチ１１Ｄを操作することにより、操作指令
信号ＣＯＭを物体認識回路１に供給すれば良い。このと
き、物体認識回路１は全体としてリセツト動作をして、
判定基準信号発生回路９は第２図（Ａ）の状態に復帰す
る。
度基準信号を設定し直す際には、操作入力回路１１のリ
セツトスイツチ１１Ｄを操作することにより、操作指令
信号ＣＯＭを物体認識回路１に供給すれば良い。このと
き、物体認識回路１は全体としてリセツト動作をして、
判定基準信号発生回路９は第２図（Ａ）の状態に復帰す
る。
〔発明の効果〕 以上のように本発明によれば、テレビジヨンカメラ３に
よる被観測物体の観測条件が設計条件を満足しないため
に、判定回路８に供給される物体検出データＤＤの信号
レベルが、設計時の信号レベルに到達しない場合には、
当該観測条件に適応するような判定基準信号ＲＧに変更
できるようにしたことにより、観測条件の変化に対する
適応性の良い物体認識装置を得ることができる。かくす
るにつき判定基準信号ＲＧの設定を被観測物体から得ら
れる実測値に基づいてなし得ることにより、物体認識装
置の信頼性を損なうおそれを有効に回避し得る。
よる被観測物体の観測条件が設計条件を満足しないため
に、判定回路８に供給される物体検出データＤＤの信号
レベルが、設計時の信号レベルに到達しない場合には、
当該観測条件に適応するような判定基準信号ＲＧに変更
できるようにしたことにより、観測条件の変化に対する
適応性の良い物体認識装置を得ることができる。かくす
るにつき判定基準信号ＲＧの設定を被観測物体から得ら
れる実測値に基づいてなし得ることにより、物体認識装
置の信頼性を損なうおそれを有効に回避し得る。
第１図は本発明による物体認識装置の一実施例を示すブ
ロツク図、第２図はその判定基準信号発生回路９の説明
に供する略線図である。 １……物体認識回路、３……テレビジヨンカメラ、４…
…被観測物体、４Ｘ……欠陥、８……判定回路、９……
判定基準信号発生回路、１１……操作入力回路。
ロツク図、第２図はその判定基準信号発生回路９の説明
に供する略線図である。 １……物体認識回路、３……テレビジヨンカメラ、４…
…被観測物体、４Ｘ……欠陥、８……判定回路、９……
判定基準信号発生回路、１１……操作入力回路。
Claims (1)
- 【請求項１】運転動作モード時、被観測物体をテレビジ
ヨンカメラによつて撮像して得たビデオ信号の信号レベ
ルを表す物体検出信号を、判定手段において判定基準信
号発生手段から与えられる判定基準信号と比較し、上記
物体検出信号が所定の判定範囲に入つているか否かに基
づいて、上記被観測物体の状態を判定するようになされ
た物体認識装置において、 上記判定基準信号発生手段は判定範囲を変更し得る判定
基準信号を上記判定手段に供給し、 上記判定手段は、基準信号設定モード時、 標準試料としての被観測物体をテレビジヨンカメラによ
つて撮像することにより得られる物体検出信号を、現在
与えられている判定基準信号によつて設定されかつ所定
の信号レベル範囲を有する第１の判定範囲と比較するこ
とにより、上記標準試料としての被観測物体について予
め決められている基準判定結果と一致するか否かを判定
する第１の処理ステツプと、 一致しなかつたとき上記判定基準信号発生手段の判定基
準信号を変更制御することにより上記所定の信号レベル
範囲より狭い第２の判定範囲に制限して上記標準試料と
しての被観測物体を上記テレビジヨンカメラによつて撮
像することにより得られる物体検出信号を上記第２の判
定範囲と比較することにより、上記基準判定結果と一致
するか否かを判定して上記運転動作モードにおいて使用
すべき上記所定の判定範囲を決定する第２の処理ステツ
プと を順次実行することを特徴とする物体認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60012274A JPH0619335B2 (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 物体認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60012274A JPH0619335B2 (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 物体認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61170640A JPS61170640A (ja) | 1986-08-01 |
| JPH0619335B2 true JPH0619335B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=11800784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60012274A Expired - Lifetime JPH0619335B2 (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 物体認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619335B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0213804A (ja) * | 1988-07-01 | 1990-01-18 | Fanuc Ltd | 視覚センサにおけるノミナル設定方式 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4949687A (ja) * | 1972-09-13 | 1974-05-14 | ||
| JPS5232225U (ja) * | 1975-08-28 | 1977-03-07 | ||
| JPS5815041B2 (ja) * | 1977-12-24 | 1983-03-23 | 肇産業株式会社 | 検査方法及び装置 |
| JPS5658645A (en) * | 1979-10-19 | 1981-05-21 | Tdk Corp | Flaw detecting device |
-
1985
- 1985-01-25 JP JP60012274A patent/JPH0619335B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61170640A (ja) | 1986-08-01 |
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