JPH0443751B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は工業用ロボツトに関する。

（従来技術） 従来、工業用ロボツトにおいてワーク上方で移
動する作動アームを備え、この作動アームの先端
にワークヘベアリング、ナツト、ネジ等の部品を
組付ける組付装置を備えたものがある。

しかして、上記ロボツトは複数種類の部品組付
作業時において、作動アームを移動させてロボツ
トから離れた部品ステーシヨンに待機している部
品を取りに行き、部品ステーシヨンの位置により
部品の種類を選択し部品をワークまで持つてき
て、予め準備される工具を使用して組付けるよう
にしているが、作動アームの部品ステーシヨンへ
の１回の動作で持つてくる部品の数が１つに限ら
れることや、工具を使用して組付ける工程が必要
となることから作業能率の悪いものであつた。

（発明が解決しようとする課題） 本発明は、作動アームの１回の動作で複数の部
品を部品ステーシヨンから持つてきて部品組付作
業を連続的に行えるようにすると共に、部品を工
具にセツトする工程を削除することにより作業能
率を向上させることを課題とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記課題を解決するために、ワークと
部品ステーシヨンとの間を移動する作動アームを
備え、この作動アームの先端に部品ステーシヨン
から受け取つた部品をワークに組み付ける作業装
置を備えた工業用ロボツトにおいて、前記作業装
置の近傍に、部品ステーシヨンから複数個の部品
を保持具を介して個々に受け取つて一時的に保持
する保持手段と、該保持手段の保持具全体を作業
装置に着脱しながら該保持具にて保持した複数個
の部品を作業装置に対して択一的に供給する供給
手段とからなる保持装置を設けたものである。

（実施例） 本発明の実施例の一例をベアリングの圧入装置
を備えた工業用ロボツトについて図面により説明
すると、図中１はワークであり、フリーフローコ
ンベア等からなる組立ラインＡ上にパレツト２及
び基台３を介して載置され、工業用ロボツトＢに
対する所定位置で停止している。

工業用ロボツトＢは前記組立ラインＡの一側に
設置され、鉛直に起立する支柱ａと、この支柱ａ
の上端に連結されワーク１上方の所定の水平面内
でのみ揺動する作動アームｂとからなつている。

前記作動アームｂは支柱ａに連結された第１ア
ームb₁と、この第１アームb₁の先端に関節部４を
介して連結された第２アームb₂とにより屈曲自在
に構成されている。

Ｃは多重ボウルフイーダであり、支柱５にその
軸線方向に間隔をおいて複数例えば４つの受皿６
を設けてなり、それら各受皿６が夫々独立して振
動することにより各受皿６に収容したベアリング
７を整列させ移送路８を介して組立ラインＡの一
側まで移動するようになつている。

前記各受皿６からの移送路８は移送方向前端が
一直線上に揃えられ、その前端に移送路８に連な
るベアリング７を１つづつ分離して待機させる分
離装置９が設けられている。

８′は前記ボウルフイーダＣ以外からの移送装
置であり、前記移送路８に隣接してそれと移送方
向前端が揃えられ、、且つその前端に同様にして
分離装置９′が設けられている。

これら分離装置９，９′は部品ステーシヨンＳ
とされている。

１０は上記ロボツトＢの作動アームｂ先端即ち
第２アームb₂の先端一側に設けられたベアリング
７の圧入装置であり、本発明の作業装置とされ
る。

上記圧入装置１０は第３図に示す如く第２アー
ムb₂にブラケツト１１を介して固定された油圧シ
リンダ１２と、該シリンダ１２の作動ロボツト１
２ａ下端にネジ止めされた押圧体１３とからなつ
ている。

１４は前記押圧体１３の外周に上下スライド自
在に嵌め合う筒体であり、バネ１５を介して押圧
体１３に支持されると共に下端の径方向対称位置
に内方へ突出する一対の係止爪１４ａが一体的に
設けられている。

１６はベアリング７の保持装置であり、第４図
乃至第６図に示す如く前記圧入装置１０の近傍に
あつて複数例えば４つのベアリング７を保持具を
介して一時的に保持する保持手段と、それらベア
リング７を圧入装置１０へ択一的に供給する供給
手段を備えている。

この保持装置１６は上記した保持手段として基
板１７の外周部に等間隔をおいて４つの保持具を
設けてある。各保持具は部品ステーシヨンＳから
ベアリング７を受け取つて一時的に保持し、圧入
装置１０に対して供給する言わば工具に相当する
ものであり、後述するようにチヤツク１８、押部
材２７、上り止め２８、バネ２９、保持体２５か
ら構成される。また前記基板１７中央のボス部１
７ａをモータ１９によつて回動する回動軸２０に
ピン２１を介して連結し、基板１７に設けた夫々
の保持体２５を圧入装置１０に対して着脱可能に
成すことで供給手段としている。

前記モータ１９は第２アームb₂の内側に設置さ
れており、その出力軸１９ａがベベルギア２２，
２３を介して回動軸２０に連繋され、その間欠的
な駆動によつて基板１７を90度づつ回動させ各保
持具を順次圧入装置１０直下の同一軸線上に位置
させるようになつている。

尚、供給手段の基版１７の回動停止はロボツト
Ｂの動作即ち作動アームｂの移動に関連づけて行
われる。保持手段の保持具となるチヤツク１８は
バネ鋼などの弾性材料からなる筒体周壁に複数の
切り割り１８ａを設けてなり、ネジ２４で保持体
２５に固定されている。

保持体２５は基板１７の切欠部１７ｂに着脱自
在に嵌め合い、チヤツク１８が圧入装置１０の直
下に位置した状態で上端の鍔部２５ａが係止爪１
４ａの間に入り込んでそれに係止され、下端の突
条部２５ｂが一対の板バネ２６を介して基板１７
に支持されている。

２７はベアリング７を押圧する押圧部材であ
り、その下端にチヤツク１８外周より突出するフ
ランジ部２７ａを有し、チヤツク１８と保持体２
５との間に挟まれて固定されている。

２８はワーク１に圧入されたベアリング７から
チヤツク１８を引き抜く際それにつられてワーク
１が上動しないよう規制する上り止めであり、前
記押圧部材２７の外周に上下スライド自在に嵌め
合いバネ２９により下方へ付勢されている。

しかして、上記保持装置１６の各チヤツク１８
がベアリング７を保持しその１つのチヤツク１８
が圧入装置１０の直下に位置した状態で作動アー
ムｂを揺動及び屈曲動作させることにより、前記
圧入装置１０及びその直下にある保持具のチヤツ
ク１８がワーク１上方の所定位置に位置決めされ
る。

そして、この状態で油圧シリンダ１２を伸張動
作させることにより、第８図に示す如く押圧体１
３が保持具の保持体２５に当接してそれを押し下
げる。

押し下げられた保持体２５は第９図に示す如く
下端の突条部２５ｂがバネ板２６を押し開いてそ
れから外れ、上端の鍔部２５ａが係止爪１４ａで
吊り下げられて基板１７の切欠部１７ｂから脱出
する。

そして、保持体２５と共にチヤツク１８が更に
下降することにより第１０図に示す如くベアリン
グ７がワーク１上面の凹部１ａと合致する。

続いて押圧部材２７のフランジ部２７ａがベア
リング７を押圧し、第１１図に示す如くベアリン
グ７を凹部１ａ内へ圧入する。

圧入作業が終了すると油圧シリンダ１２を収縮
動作させることによりベアリング７からチヤツク
１８が引き抜かれるが、その際上り止め２８は前
記チヤツク１８を引き抜く力よりも強いバネ２９
の力でワーク１の上動を押さえる。

そして、チヤツク１８が上動され保持体２５が
基板１７の切欠部１７ｂに係止されると、モータ
１９が回動してベアリング７を保持した次の保持
具のチヤツク１８を圧入装置１０の直下に位置さ
せ、新たなワーク１又は同じワーク１の異なつた
場所に前記と同様にしてベアリング７の圧入作業
を行い、また残る２つの保持具のチヤツク１８に
保持されたベアリング７も同様にして次々にワー
ク１へ圧入される。

以上の様にして４つのベアリング７が全てワー
ク１へ圧入されると、作動アームｂの動作によつ
て圧入装置１０及び保持装置１６が移動され、保
持装置１６の１つのチヤツク１８が圧入装置１０
と共に部品ステーシヨンＳたる移送路８，８′前
端の１つの分離装置９又は９′の直下に対応して
位置される。

そして、この状態で油圧シリンダ１２を伸張動
作させることにより、前記ベアリング７の圧入作
業と同様にしてチヤツク１８が下降し分離装置９
又は９′上のベアリング７内周に挿入されて嵌め
合い、ベアリング７を弾性的に保持する。

次いで、油圧シリンダ１２を収縮動作させるこ
とによりチヤツク１８がベアリング７を保持した
まま上動され、保持体２５が基板１７の切欠部１
７ｂにバネ板２６により再び係止される。

この様にして１つの保持具がその先端のチヤツ
ク１８によりベアリングを保持すると、モータ１
９が回動して基板１７を90度回動させることによ
り前記保持具の保持体２５が係止爪１４ａから外
れ、それと入れ換えに次のチヤツク１８が圧入装
置１０の直下に位置されてその保持体２５が係止
爪１４ａに係止される。

そして、この状態で上記動作と同じ動作を行う
ことにより他の保持具のチヤツク１８がベアリン
グ７を保持する。

各保持具のチヤツク１８へのベアリング７の補
給作業が完了すると作動アームｂが動作して圧入
装置１０及び保持装置１６をワーク１上方の所定
位置まで移動させる。

尚、前記実施例では４つの保持具のチヤツク１
８を夫々同径でしかも同一構造としたが、各チヤ
ツクの径及び構造を夫々違えることによつて径の
異なるベアリングを保持でき、又異種部品を保持
することも可能である。

例えば第１２図に示したような保持具が挙げら
れる。

この保持具が備えるチヤツク３０は下端がテー
パ状に拡開した筒体の周壁に複数の切り割り３０
ａを設けてなり、その内側にブツシユ又はカラー
などの筒状部品３１の外周面を弾性的に保持する
ようになつている。

また、前記チヤツク３０は保持体３２に固定さ
れた押圧部材３３の外周に上下スライド自在に嵌
め合い、バネ３４で下方に付勢されている。

従つて、上記チヤツク３０は部品３１がワーク
１に圧入されると相対的に上動して部品３１から
外れるので、圧入作業以外即ち部材３１を凹部等
に軽く嵌め合せる挿入作業にも使用し得る。

（発明の効果） 文発明は以上の如く構成したので、作動アーム
の部品ステーシヨンへの１回の移動で保持装置の
保持手段により複数の部品を保持具を介して個々
に保持すると共に、供給手段により上記保持具全
体を作業装置に着脱しながら該保持具にて保持し
た複数個の部品を作業装置に対して択一的に供給
することにより、ワークへの部品の組付作業を上
記保持手段の保持具により保持した部品の数だけ
連続的に行うことができ、部品を１個づつ取りに
行く場合に比べて作業能率を向上させることがで
きる。

また、保持手段の保持具に複数の異種部品を保
持させるようにすれば、夫々異なつたワークへの
異種部品の組み付け作業を連続的に行えるという
効果もある。

さらに、保持手段が部品ステーシヨンから部品
を受け取ると同時に、その部品は、該部品を保持
するための工具として構成される保持具にセツト
され、そのまま作業装置に対して供給されるの
で、受け取つた部品を改めて工具にセツトする工
程が省かれ、これにより、作業開始までの時間を
短縮し、全体として作業効率を向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明ロボツトを示す正面図、第２図
は要部の拡大正面図、第３図は要部を拡大して示
す一部切欠側面図、第４図は第３図の−線断
面図、第５図は第４図の−線断面図、第６図
は第３図の−線断面図、第７図乃至第１１図
は圧入装置及び保持装置の作動説明図、第１２図
はチヤツクの変形例を示す断面図である。 尚図中、Ｂ…工業用ロボツト、ｂ…作動アー
ム、１…ワーク、１０…圧入装置（作業装置）、
１６…保持装置、７…ベアリング、１７…基板、
１８，３０…チヤツク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ワークと部品ステーシヨンとの間を移動する
   作動アームを備え、この作動アームの先端に部品
   ステーシヨンから受け取つた部品をワークに組み
   付ける作業装置を備えた工業用ロボツトにおい
   て、前記作業装置の近傍に、部品ステーシヨンか
   ら複数個の部品を保持具を介して個々に受け取つ
   て一時的に保持する保持手段と、該保持手段の保
   持金具全体を作業装置に着脱しながら該保持具に
   て保持した複数個の部品を作業装置に対して択一
   的に供給する供給手段とからなる保持装置を設け
   た構造。