JPH0444963B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0444963B2 JPH0444963B2 JP60077430A JP7743085A JPH0444963B2 JP H0444963 B2 JPH0444963 B2 JP H0444963B2 JP 60077430 A JP60077430 A JP 60077430A JP 7743085 A JP7743085 A JP 7743085A JP H0444963 B2 JPH0444963 B2 JP H0444963B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- vehicle
- guiding
- response
- guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は同一走行経路上を複数台の車輛が光誘
導方式によつて走行せしめられる無人搬送システ
ム、特にこのシステムにおいて車輛の衝突を防止
するための保安装置に関する。
導方式によつて走行せしめられる無人搬送システ
ム、特にこのシステムにおいて車輛の衝突を防止
するための保安装置に関する。
同一走行経路上を複数台の車輛が光誘導方式に
よつて走行せしめられる無人搬送システムであつ
て、誘導光が上記走行経路に沿つて所定区間毎に
区分して車輛に照射され、この車輛からの反射光
を検出し、その反射光検出信号と誘導光照射信号
とから、誘導光照射区間における車輛の存在の有
無を検知して、車輛の存在時に後続隣接区間での
誘導光照射を中止して上記後続隣接区間に当該車
輛を停止せしめて車輛の衝突を防止する保安装置
となつている。
よつて走行せしめられる無人搬送システムであつ
て、誘導光が上記走行経路に沿つて所定区間毎に
区分して車輛に照射され、この車輛からの反射光
を検出し、その反射光検出信号と誘導光照射信号
とから、誘導光照射区間における車輛の存在の有
無を検知して、車輛の存在時に後続隣接区間での
誘導光照射を中止して上記後続隣接区間に当該車
輛を停止せしめて車輛の衝突を防止する保安装置
となつている。
車輛に誘導光を照射し、その検出信号に応答し
て車輛の走行を制御する光誘導式無人搬送システ
ムは例えば、特開昭58−144218号公報、特開昭59
−177614号公報等に開示されている如く種々の方
式のものが公知となつている。
て車輛の走行を制御する光誘導式無人搬送システ
ムは例えば、特開昭58−144218号公報、特開昭59
−177614号公報等に開示されている如く種々の方
式のものが公知となつている。
而して上記システムにおいて、複数台の車輛が
同一走行経路上を走行せしめられるようになつて
いる場合には、車輛間の追突防止を計る必要があ
る。しかし従来の光誘導式無人搬送システムでは
かかる場合に有効な保安方式が確立されていな
い。
同一走行経路上を走行せしめられるようになつて
いる場合には、車輛間の追突防止を計る必要があ
る。しかし従来の光誘導式無人搬送システムでは
かかる場合に有効な保安方式が確立されていな
い。
例えば、従来、チエツクイン、チエツクアウト
式の走行経路の所定区間における車輛の存在を検
知する方式が知られているが、これは走行経路に
沿つてリレー等の検出手段を埋設するもので、信
号の送受信は電磁誘導式となつており、設備が大
型かつ複雑である。またこの方式は単に車輛の存
在を確認するだけのもので保安を意図するもので
はなく、しかもこれを採用するとしても電磁誘導
式であるから誘導式のシステムには適合的ではな
い。
式の走行経路の所定区間における車輛の存在を検
知する方式が知られているが、これは走行経路に
沿つてリレー等の検出手段を埋設するもので、信
号の送受信は電磁誘導式となつており、設備が大
型かつ複雑である。またこの方式は単に車輛の存
在を確認するだけのもので保安を意図するもので
はなく、しかもこれを採用するとしても電磁誘導
式であるから誘導式のシステムには適合的ではな
い。
本発明の目的はかかる従来技術の問題点を解決
するため光誘導式無人搬送システムに適合的な無
人搬送車輛の追突防止のための保安装置を提供す
るにある。
するため光誘導式無人搬送システムに適合的な無
人搬送車輛の追突防止のための保安装置を提供す
るにある。
上記目的を達成するため、本発明は、同一走行
経路上を複数台の光誘導式無人搬送車輌が走行せ
しめられる光誘導式無人搬送システムの保安装置
であつて、上記走行経路は複数の区間に分割され
ていて、各々の区間には誘導光照射手段と該誘導
光照射手段の照射動作を制御する制御器と、応答
光検出手段と、が設置され、各々の誘導光照射手
段は前記走行経路のうちの夫々設置された区間を
誘導光で照射し、前記車輌は上記誘導光を受光す
る走行制御用検出器及び上記誘導光の受光に応答
して光を放射する光応答器を備えると共に上記誘
導光を受光していない時は車輌が停止するように
構成され、かつ前記応答光検出手段は前記光応答
器からの放射光を検出すると、その検出出力を前
記車輌が存在する区間に後続する隣接区間の前記
制御器へ供給して上記後続隣接区間の誘導光照射
手段の照射動作を中止せしめるように構成したこ
とを特徴とする。
経路上を複数台の光誘導式無人搬送車輌が走行せ
しめられる光誘導式無人搬送システムの保安装置
であつて、上記走行経路は複数の区間に分割され
ていて、各々の区間には誘導光照射手段と該誘導
光照射手段の照射動作を制御する制御器と、応答
光検出手段と、が設置され、各々の誘導光照射手
段は前記走行経路のうちの夫々設置された区間を
誘導光で照射し、前記車輌は上記誘導光を受光す
る走行制御用検出器及び上記誘導光の受光に応答
して光を放射する光応答器を備えると共に上記誘
導光を受光していない時は車輌が停止するように
構成され、かつ前記応答光検出手段は前記光応答
器からの放射光を検出すると、その検出出力を前
記車輌が存在する区間に後続する隣接区間の前記
制御器へ供給して上記後続隣接区間の誘導光照射
手段の照射動作を中止せしめるように構成したこ
とを特徴とする。
走行経路の所定区間において、誘導光が走行車
輛に照射されると、この車輛上の光応答器、例え
ば反射板からの反射光が検出され、その検出信号
と誘導光照射時に発生される誘導光照射信号とに
よつて上記区間での車輛の存在の有無が検知され
る。その結果、車輛が存在することが検知される
と、後続隣接区間での誘導光照射を中止し後続車
輛を上記後続隣接区間に停止せしめる。
輛に照射されると、この車輛上の光応答器、例え
ば反射板からの反射光が検出され、その検出信号
と誘導光照射時に発生される誘導光照射信号とに
よつて上記区間での車輛の存在の有無が検知され
る。その結果、車輛が存在することが検知される
と、後続隣接区間での誘導光照射を中止し後続車
輛を上記後続隣接区間に停止せしめる。
以下図面に示す実施例を参照して本発明を更に
説明すると、図は本発明の保安方式を光誘導式無
人搬送システムに適用した一実施例を示すもので
ある。同図において、Ai〜Ai+oは誘導光照射制御
器、Bi〜Bi+oは受光器、Si〜Si+oはスリツト板、
Ri〜Ri+oは反射板、Di〜Di+oは光検出器、Ｗは無
人搬送車輛誘導光照射制御器Ai〜Ai+o、受光器Bi
〜Bi+o及びスリツト板Si〜Si+oは夫夫上記車輛の
走行経路Ｘに沿つて複数の分割された区間毎に設
けられていて、例えば制御器Bi内の光源（図示せ
ず）からの誘導光fiはスリツト板Siを介して車輛
Ｗに照射される。
説明すると、図は本発明の保安方式を光誘導式無
人搬送システムに適用した一実施例を示すもので
ある。同図において、Ai〜Ai+oは誘導光照射制御
器、Bi〜Bi+oは受光器、Si〜Si+oはスリツト板、
Ri〜Ri+oは反射板、Di〜Di+oは光検出器、Ｗは無
人搬送車輛誘導光照射制御器Ai〜Ai+o、受光器Bi
〜Bi+o及びスリツト板Si〜Si+oは夫夫上記車輛の
走行経路Ｘに沿つて複数の分割された区間毎に設
けられていて、例えば制御器Bi内の光源（図示せ
ず）からの誘導光fiはスリツト板Siを介して車輛
Ｗに照射される。
車輛Ｗ上には光検出器Di及び反射板Riが設けら
れており、他の図示していない車輛についても同
様のものが設けられている。光検出器Diは公知の
光感応ダイオード列等から成るもので、誘導光fi
を受光すると、走行経路Ｘに対する車輛Ｗの左右
偏倚を検知し、経路Ｘ上を走行するように車輛の
駆動系を制御するもので、これらに関しては公知
の技術を利用するので詳細な説明は省略する。な
お車輛Ｗは経路Ｘを紙面に対し左から右に光誘導
で走行せしめられるものとする。
れており、他の図示していない車輛についても同
様のものが設けられている。光検出器Diは公知の
光感応ダイオード列等から成るもので、誘導光fi
を受光すると、走行経路Ｘに対する車輛Ｗの左右
偏倚を検知し、経路Ｘ上を走行するように車輛の
駆動系を制御するもので、これらに関しては公知
の技術を利用するので詳細な説明は省略する。な
お車輛Ｗは経路Ｘを紙面に対し左から右に光誘導
で走行せしめられるものとする。
また車輛に照射された誘導光fiの一部は反射板
Riで反射され、その反射光riが受光器Biで受光さ
れ、受光信号Riを発生する。
Riで反射され、その反射光riが受光器Biで受光さ
れ、受光信号Riを発生する。
受光信号Riと、誘導光照射時に保安器Aiより発
生される誘導光照射信号Fiとは後続の区間の制御
器Ai+1に入力される。
生される誘導光照射信号Fiとは後続の区間の制御
器Ai+1に入力される。
従つて制御器Ai+1で、適当な論理回路によりRi
とFiとのアンド出力を得るようにすれば、上記誘
導光照射区間における車輛Ｗの存在の有無を検知
することができる。即ちアンド出力が“１”であ
れば上記区間に車輛Ｗが存在することを意味する
ので、その時には上記アンド出力によつて後続隣
接区間の制御器Ai+1による誘導光の照射を中止さ
せる。
とFiとのアンド出力を得るようにすれば、上記誘
導光照射区間における車輛Ｗの存在の有無を検知
することができる。即ちアンド出力が“１”であ
れば上記区間に車輛Ｗが存在することを意味する
ので、その時には上記アンド出力によつて後続隣
接区間の制御器Ai+1による誘導光の照射を中止さ
せる。
かくして後続車輛がAi+1の区間に存在すれば、
前記制御器Aiによるその区間に停止せしめられる
ので、同一走行経路Ｘに複数台の無人搬送車輛が
誘導光方式によつて走行せしめられていても、
夫々の車輛間の安全な間隔は常時保持され、その
追突防止を計ることができる。
前記制御器Aiによるその区間に停止せしめられる
ので、同一走行経路Ｘに複数台の無人搬送車輛が
誘導光方式によつて走行せしめられていても、
夫々の車輛間の安全な間隔は常時保持され、その
追突防止を計ることができる。
なお上記実施例において反射板を用いるとした
が、これのみに限定されないこと勿論で、これは
要するに誘導光に応答して光を発生（又は反射）
する光応答器であればよい。
が、これのみに限定されないこと勿論で、これは
要するに誘導光に応答して光を発生（又は反射）
する光応答器であればよい。
以上説明した所から明らかなように本発明によ
れば、比較的簡単な構成、特に床面設置物を要せ
ずに所期の保安を計ることができ、しかも車輛走
行の誘導光方式と同種の光検知方式であるから光
誘導式無人搬送システムに好適な保安方式であ
る。
れば、比較的簡単な構成、特に床面設置物を要せ
ずに所期の保安を計ることができ、しかも車輛走
行の誘導光方式と同種の光検知方式であるから光
誘導式無人搬送システムに好適な保安方式であ
る。
図は本発明の一実施例の概略構成図である。
Ai〜Ai+o……誘導光照射制御器、Si〜Si+o……
スリツト板、Ri……反射板、Di……光検出器、Ｗ
……車輛、Bi〜Bi+o……受光器。
スリツト板、Ri……反射板、Di……光検出器、Ｗ
……車輛、Bi〜Bi+o……受光器。
Claims (1)
- １ 同一走行経路上を複数台の光誘導式無人搬送
車輌が走行せしめられる光誘導式無人搬送システ
ムの保安装置であつて、上記走行経路は複数の区
間に分割されていて、各々の区間には誘導光照射
手段と該誘導光照射手段の照射動作を制御する制
御器と、応答光検出手段と、が設置され、各々の
誘導光照射手段は前記走行経路のうちの夫々設置
された区間を誘導光で照射し、前記車輌は上記誘
導光を受光する走行制御用検出器及び上記誘導光
の受光に応答して光を放射する光応答器を備える
と共に上記誘導光を受光していない時は車輌が停
止するように構成され、かつ前記応答光検出手段
は前記光応答器からの放射光を検出すると、その
検出出力を前記車輌が存在する区間に後続する隣
接区間に設置されている前記制御器へ供給して上
記後続隣接区間の誘導光照射手段の照射動作を中
止せしめるように構成したことを特徴とする光誘
導式無人搬送システムの保安装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077430A JPS61234408A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 光誘導式無人搬送システムの保安装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077430A JPS61234408A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 光誘導式無人搬送システムの保安装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61234408A JPS61234408A (ja) | 1986-10-18 |
| JPH0444963B2 true JPH0444963B2 (ja) | 1992-07-23 |
Family
ID=13633778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60077430A Granted JPS61234408A (ja) | 1985-04-10 | 1985-04-10 | 光誘導式無人搬送システムの保安装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61234408A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5596255A (en) * | 1993-06-07 | 1997-01-21 | Seiko Epson Corporation | Method of and apparatus for guiding microrobot |
| JP3183057B2 (ja) * | 1993-10-19 | 2001-07-03 | セイコーエプソン株式会社 | マイクロロボットの誘導方法およびその誘導装置 |
-
1985
- 1985-04-10 JP JP60077430A patent/JPS61234408A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61234408A (ja) | 1986-10-18 |
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