JPH0448910U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0448910U JPH0448910U JP9056690U JP9056690U JPH0448910U JP H0448910 U JPH0448910 U JP H0448910U JP 9056690 U JP9056690 U JP 9056690U JP 9056690 U JP9056690 U JP 9056690U JP H0448910 U JPH0448910 U JP H0448910U
- Authority
- JP
- Japan
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- overhead wire
- traveling
- detection
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- overhead
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図面は、本考案に係る作業用走行車の架線式自
動走行装置の実施例を示したものであつて、第１
図はトラクタの側面図、第２図は同上平面図、第
３図はワイヤ検知装置の側面図、第４図Ａ，Ｂは
それぞれワイヤ検知装置の平面図、正面図、第５
図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれマーカ取付部の側面図、
平面図、正面図、第６図は旋回状態を示すトラク
タの平面図、第７図は柱検知装置の平面図、第８
図は柱検知装置の作用説明図、第９図は作用を示
す圃場の平面図、第１０図はメイン制御を示すフ
ローチヤート、第１１図はマーカ判別制御を示す
フローチヤート、第１２図は旋回制御を示すフロ
ーチヤート、第１３図はワイヤ検知装置の作用を
示すマーカ取付部の平面図、第１４図Ａ，Ｂ，Ｃ
はそれぞれワイヤ検知装置の作用を示す右旋回マ
ーカ、左旋回マーカ、作業機下降マーカの平面図
、第１５図は制御機構の概略を示すブロツク図で
ある。 図中、１は走行機体、３は作業機、６は無人操
作装置、１４はワイヤ検知装置、１９は揺動アー
ム、２３は検知スイツチ、２５は自動走行制御部
、２６は柱検知装置、Ｋはワイヤ、Ｍはマーカ、
Ｐは柱である。
動走行装置の実施例を示したものであつて、第１
図はトラクタの側面図、第２図は同上平面図、第
３図はワイヤ検知装置の側面図、第４図Ａ，Ｂは
それぞれワイヤ検知装置の平面図、正面図、第５
図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれマーカ取付部の側面図、
平面図、正面図、第６図は旋回状態を示すトラク
タの平面図、第７図は柱検知装置の平面図、第８
図は柱検知装置の作用説明図、第９図は作用を示
す圃場の平面図、第１０図はメイン制御を示すフ
ローチヤート、第１１図はマーカ判別制御を示す
フローチヤート、第１２図は旋回制御を示すフロ
ーチヤート、第１３図はワイヤ検知装置の作用を
示すマーカ取付部の平面図、第１４図Ａ，Ｂ，Ｃ
はそれぞれワイヤ検知装置の作用を示す右旋回マ
ーカ、左旋回マーカ、作業機下降マーカの平面図
、第１５図は制御機構の概略を示すブロツク図で
ある。 図中、１は走行機体、３は作業機、６は無人操
作装置、１４はワイヤ検知装置、１９は揺動アー
ム、２３は検知スイツチ、２５は自動走行制御部
、２６は柱検知装置、Ｋはワイヤ、Ｍはマーカ、
Ｐは柱である。
Claims (1)
- 予め圃場に配設される架線に接触して架線に対
する走行機体の左右位置を検知する機体位置検知
装置と、該機体位置検知装置の検知に基づいて走
行機体の自動走行用アクチユエータに作動指令を
出力する自動走行制御装置とを備えてなる作業用
走行車において、前記機体位置検知装置を、走行
機体の直進方向に対して左右方向に設定される所
定幅間を移動して架線との接触を検知する架線検
知体と、該架線検知体が架線に接触した位置を検
知する検知体位置検知手段とで構成する一方、自
動走行制御装置には、架線検知体が前記所定幅間
を移動する間に複数の検知信号を出力した場合に
、検知信号の出力パターンに基づいて架線に並設
された制御指令用のマーカとの接触であるか否か
を判別し、マーカであると判別した場合に予め設
定される制御を行うマーカ判別手段を設けたこと
を特徴とする作業用走行車の架線式自動走行装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9056690U JP2524689Y2 (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 作業用走行車の架線式自動走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9056690U JP2524689Y2 (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 作業用走行車の架線式自動走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0448910U true JPH0448910U (ja) | 1992-04-24 |
| JP2524689Y2 JP2524689Y2 (ja) | 1997-02-05 |
Family
ID=31825440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9056690U Expired - Lifetime JP2524689Y2 (ja) | 1990-08-29 | 1990-08-29 | 作業用走行車の架線式自動走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2524689Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105922875A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-09-07 | 颍上县田之都农业科技发展有限公司 | 一种农用电动轨道车的电力输送系统 |
-
1990
- 1990-08-29 JP JP9056690U patent/JP2524689Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105922875A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-09-07 | 颍上县田之都农业科技发展有限公司 | 一种农用电动轨道车的电力输送系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2524689Y2 (ja) | 1997-02-05 |