JPH0448911U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

図面は、本考案に係る作業用走行車の架線式自
動走行装置の実施例を示したものであつて、第１
図はトラクタの側面図、第２図は同上平面図、第
３図はワイヤ検知装置の側面図、第４図Ａ，Ｂは
それぞれワイヤ検知装置の平面図、正面図、第５
図Ａ，Ｂ，Ｃはそれぞれマーカ取付部の側面図、
平面図、正面図、第６図は旋回状態を示すトラク
タの平面図、第７図は柱検知装置の平面図、第８
図は柱検知装置の作用説明図、第９図は作用を示
す圃場の平面図、第１０図はメイン制御を示すフ
ローチヤート、第１１図はマーカ判別制御を示す
フローチヤート、第１２図は旋回制御を示すフロ
ーチヤート、第１３図はワイヤ検知装置の作用を
示すマーカ取付部の平面図、第１４図Ａ，Ｂ，Ｃ
はそれぞれワイヤ検知装置の作用を示す右旋回マ
ーカ、左旋回マーカ、作業機下降マーカの平面図
、第１５図は制御機構の概略を示すブロツク図で
ある。 図中、１は走行機体、３は作業機、６は無人操
作装置、１４はワイヤ検知装置、１９は揺動アー
ム、２３は検知スイツチ、２４はアーム角検知セ
ンサ、２５は自動走行制御部、２６は柱検知装置
、Ｋはワイヤ、Ｍはマーカ、Ｐは柱である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 予め圃場に配設される架線に接触して架線に対
   する走行機体の左右位置を検知する機体位置検知
   装置と、該機体検知装置の検知に基づいて走行機
   体の自動走行用アクチユエータに作動指令を出力
   する自動走行制御装置とを備えてなる作業用走行
   車において、前記機体位置検知装置を、走行機体
   の直進方向に対して左右に揺動する揺動アームと
   、架線との接触を検知すべく揺動アームに設けら
   れる接触検知手段と、該接触検知手段が架線を検
   知した際の揺動アーム角度を検知するアーム角検
   知手段とで構成したことを特徴とする作業用走行
   車の架線式走行装置。