JPH0450713A

JPH0450713A - 位置認識方法及びその装置

Info

Publication number: JPH0450713A
Application number: JP2159633A
Authority: JP
Inventors: Yasushi Mizuoka; 靖司水岡; Kazumasa Okumura; 一正奥村
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1990-06-20
Filing date: 1990-06-20
Publication date: 1992-02-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、ＩＣ部品をプリント基板上に自動実装する場
合における。ＩＣ部品のプリント基板に対するパターン
角度を検出する位置認識方法及びその装置に関する。

（従来の技術）一般に、ＩＣ部品をプリント基板上に自動実装する場合
、ＩＣ部品のプリント基板上の載置角度を検出する必要
がある。

第３図は、そのような載置角度の検出方法（以下、位置
認識方法という）について、従来の位置検出原理を示す
ための対象パターンの一例図である。位置認識は、まず
、対象パターンのテレビ画像信号を２値化する。図（ａ
）において１は対象パターンを白、黒の２値で表わした
２値画像、２はプリント基板である。図（ｂ）はその２
値画像１の２値の境界点３を求め、その境界点３を直線
近似線４とすることにより、対象パターンのプリント基
板２に対する角度を算呂する。図は一例として通常基準
とするプリント基板２の側縁からの角度αを示している
。

第４図は上記のパターン角度算呂を行うための、位置認
識装置の構成図である。Ｐは位置を認識しようする対象
パターン、５はテレビカメラである。

テレビカメラ５によって取り込まれた対象パターンＰの
テレビ画像信号は、２値化回路６により第３図（ａ）の
ようｉこ２値画像に変換されて、画像記憶部７に記憶さ
れる。その記憶された２値画像は境界点追跡部８によっ
て読み出され、上記第３図（ｂ）のように境界点３の位
置が検出される。９は制御部であり上記、検出された境
界点３の位置データを追跡し直線近似線４を作出し、対
象パターンの角度として位置を検出する。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上述のような従来の位置認識方法及びそ
の装置は、対象パターンの外形形状が完全な直線でない
場合は、境界点の位置がばらつき、したがって、直線近
似が困難であり正確なパターン角度の検出が不可能であ
った。

本発明は上述に鑑み、対象パターンの外形形状が完全に
直線ではない場合であっても、安定して対象パターンの
角度の検出が可能な位置認識方法及びその装置の提供を
目的とする。

（課題を解決するための手段）本発明は上記目的を、位置認識方法は、位置の認識対象
範囲のテレビ画像信号を微分し、その微分処理により形
成される微分画像信号について所定の角度分解能で、そ
れぞれの角度方向の投影データを作出し、その投影デー
タのなかで最大のピーク値を得る角度方向を、対象パタ
ーンの角度として検出することにより、また、位置認識
装置は。

位置認識対象範囲のテレビ画像信号を微分処理する手段
と、その微分処理された微分画像信号について、所定の
角度分解能で、それぞれの角度方向の投影データを得る
手段と、その投影データのなかで最大のピーク値を得た
角度を検出する手段とにより達成する。

（作　用）上記構成の本発明によれば、位置を認識する対象パター
ンの側縁が直線ではなく、ばらつきを有していても、角
度方向に対する積分効果によって安定した対象パターン
の角度検出が可能となる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。

第１図は本発明をプリント基板上のパターン検出に適用
した一実施例の説明図である。図（ａ）は第３図（ａ）
と同じく白黒に２値化した２値画像１を示している。こ
のような２値画像１に対して、境界点部分の特徴を強調
するため始めに境界点の２値信号を微分した後、その微
分２値信号の絶対値を記憶させる。なお、この絶対値を
とることは以後の処理を簡単にするためであり、必ずし
も絶対値は必要ではない。

つぎに、上記記憶した微分２値信号の絶対値による画像
に対して、部品の実装における位置決めに必要な所定の
角度分解能で、角度それぞれの方向の投影データを作出
する。それにより投影データ方向の角度と２値画像の角
度が一致した時、第１図（ｂ）に示した投影図のように
２値画像の両側に対応する位置に、言換えると２値画像
を挟んで２つの山１０．１０’が形成される。この山１
０．１０’のピーク値は対象パターンの投影方向と２値
画像の角度が最も良く一致した時に、最も高くなる。し
たがって投影データのなかで最大のピーク値が得られた
時の投影角度から、パターンの角度が検出できることに
なる。

第２図は、上述の位置認識方法を達成する位置認識装置
の原理説明図である。同図において、１１はテレビカメ
ラで、その出力の画像信号は微分処理部１２に印加され
て微分画像に変換され、画像記憶部１３に記憶される。

その記憶された微分画像は投影処理部１４によって読み
出され、所定の角度分解能で、それぞれの角度方向の投
影データが求められ、記憶される。制御部１５は記憶さ
れた投影データのピーク値が得られる角度を、求めたい
パターンの角度として検出する。

以上のように本発明によれば、微分処理された画像信号
に対して必要な角度分解能で、実装部品の各方向の投影
データをとり、その投影データのなかで最大のピーク値
が得られる方向を対象パターンの角度として検出するも
のであり、対象バタ−ンの形状が変化しても、安定して
パターン角度が検出される。

（発明の効果）以上説明して明らかなように本発明は、認識対象範囲に
対応する画像信号に対して微分処理を施し、その微分処
理した画像信号に対して所定の角度分解能で、それぞれ
の方向の投影データを作出し、その投影データのなかの
最大ピーク値が得られた方向を対象パターンの角度とし
て検出するものであるから、対象パターンの側縁が不完
全な直線であっても、安定して対象パターンの角度が検
出可能であり、また、微分画像の投影データという、対
象パターンの濃度には影響されにくい情報を角度検出情
報に用いているから、画像濃度に関係なく角度が検出で
きる等の効果を発揮できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の位置認識方法の角度検出原理の説明図
、第２図は本発明の一実施例の位置認識装置の原理構成
を示すブロック図、第３図は従来の位置認識方法の検品
原理を示す図、第４図は従来の位置認識装置の原理構成
を示す図である。１　・・・　２値画像、　２・・・プリント基板、３　
・・・境界点、　４　・・・直線近似線、　５゜１１・
・・テレビカメラ、　６　・・・　２値化回路、７．１
３・・・画像記憶部、　８・・・境界点追跡部、　９，
１５・・・制御部、１０．１０′　・・・山、１２・・
・微分処理部、１４・・・投影処理部、　Ｐ・・・対象
パターン。特許出願人　松下電器産業株式会社

Claims

【特許請求の範囲】

（１）位置の認識対象範囲のテレビ画像信号を微分し、
その微分処理により形成される微分画像信号について所
定の角度分解能で、それぞれの角度方向の投影データを
作出し、その投影データのなかで最大のピーク値を得る
角度方向を、位置を認識する対象パターンの角度として
検出することを特徴とする位置認識方法。
（２）位置の認識対象範囲に対応するテレビ画像信号に
対して微分処理を行う手段と、その微分処理された微分
画像信号について、所定の角度分解能で、それぞれの角
度方向の投影データを得る手段と、その投影データのな
かで最大のピーク値を得た角度を検出する手段とを備え
たことを特徴とする位置認識装置。