JPH0451332B2 - - Google Patents
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- JPH0451332B2 JPH0451332B2 JP62021835A JP2183587A JPH0451332B2 JP H0451332 B2 JPH0451332 B2 JP H0451332B2 JP 62021835 A JP62021835 A JP 62021835A JP 2183587 A JP2183587 A JP 2183587A JP H0451332 B2 JPH0451332 B2 JP H0451332B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- injection
- injection molding
- period
- value
- injection motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42289—Avoid overload servo motor, actuator limit servo torque
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45244—Injection molding
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、射出成形機の射出モータ制御方法に
関し、とくに射出モータがオーバーヒートしない
ようにした射出モータ制御方法に関する。
関し、とくに射出モータがオーバーヒートしない
ようにした射出モータ制御方法に関する。
従来の技術
射出成形機において射出装置の駆動源としての
射出モータとしてサーボモータを用いることは公
知である。
射出モータとしてサーボモータを用いることは公
知である。
この射出装置の駆動源としての射出モータは、
射出、保圧及び計量時の背圧を行うものである
が、計量時の背圧付与時等には出力トルクが小さ
いので射出モータに極めて小さい駆動電流が流
れ、射出時、保圧時には出力トルクを大きくせね
ばならないので極めて大きい駆動電流が流れる。
一方、射出モータは経済性等の各種設計条件を勘
案して選択され、従つて一般には射出モータとし
てモータの電流が連続定格電流を上回らないよう
な大容量のモータを用いることはなく、この結
果、射出時、保圧時の射出モータ駆動電流が該モ
ータの連続定格電流を大きく上回り、１射出成形
サイクル中には射出モータに流れる駆動電流の平
均値も連続定格電流を上回ることがある。このよ
うな場合、射出モータの発熱量は駆動電流の自乗
に比例するから射出モータがオーバーヒートする
等の不具合が生じる。
射出、保圧及び計量時の背圧を行うものである
が、計量時の背圧付与時等には出力トルクが小さ
いので射出モータに極めて小さい駆動電流が流
れ、射出時、保圧時には出力トルクを大きくせね
ばならないので極めて大きい駆動電流が流れる。
一方、射出モータは経済性等の各種設計条件を勘
案して選択され、従つて一般には射出モータとし
てモータの電流が連続定格電流を上回らないよう
な大容量のモータを用いることはなく、この結
果、射出時、保圧時の射出モータ駆動電流が該モ
ータの連続定格電流を大きく上回り、１射出成形
サイクル中には射出モータに流れる駆動電流の平
均値も連続定格電流を上回ることがある。このよ
うな場合、射出モータの発熱量は駆動電流の自乗
に比例するから射出モータがオーバーヒートする
等の不具合が生じる。
そこで、本願出願人は、射出モータにおいて
は、保圧時に大きな出力トルクを必要とし、大き
な駆動電流が流れることから、１射出成形サイク
ル中に射出モータに流れる駆動電流による発熱量
の積分値を保圧中に流れる駆動電流による発熱量
の積分値で近似し、又、保圧時の駆動電流値は設
定保圧に比例しかつ発熱量は駆動電流の２乗に比
例することから、設定保圧の２乗に保圧時間を乗
じた値を１射出成形サイクル中の発熱量に比例す
る値として求め、又、射出モータに連続定格電流
を流したとき出力されるトルクによる発生圧力を
２乗した値に１サイクル時間を乗じた値を求め、
求められた両者の比が所定値以下か否かによつて
射出モータが過熱するおそれがあるか否か判断
し、射出モータの制御方法を行う射出モータ制御
方法を出願した（特願昭61−72416号、特願昭61
−155174号）。
は、保圧時に大きな出力トルクを必要とし、大き
な駆動電流が流れることから、１射出成形サイク
ル中に射出モータに流れる駆動電流による発熱量
の積分値を保圧中に流れる駆動電流による発熱量
の積分値で近似し、又、保圧時の駆動電流値は設
定保圧に比例しかつ発熱量は駆動電流の２乗に比
例することから、設定保圧の２乗に保圧時間を乗
じた値を１射出成形サイクル中の発熱量に比例す
る値として求め、又、射出モータに連続定格電流
を流したとき出力されるトルクによる発生圧力を
２乗した値に１サイクル時間を乗じた値を求め、
求められた両者の比が所定値以下か否かによつて
射出モータが過熱するおそれがあるか否か判断
し、射出モータの制御方法を行う射出モータ制御
方法を出願した（特願昭61−72416号、特願昭61
−155174号）。
発明が解決しようとする問題点
上記すでに出願した射出モータの制御方法は、
保圧時の設定保圧によつて、射出モータの発熱量
を近似に求め、射出モータがオーバーヒートにな
るか否か判断するもので、射出モータに流れる駆
動電流から発熱量を求めて、射出モータがオーバ
ヒートするか否かを判断するものでなく、正確さ
において劣る。
保圧時の設定保圧によつて、射出モータの発熱量
を近似に求め、射出モータがオーバーヒートにな
るか否か判断するもので、射出モータに流れる駆
動電流から発熱量を求めて、射出モータがオーバ
ヒートするか否かを判断するものでなく、正確さ
において劣る。
そこで、本発明の目的は、射出モータに流れる
駆動電流より射出モータの発熱量を求めてオーバ
ヒートしないように射出モータを制御する制御方
法を提供することにある。
駆動電流より射出モータの発熱量を求めてオーバ
ヒートしないように射出モータを制御する制御方
法を提供することにある。
問題点を解決するためのに手段
本発明の射出モータ制御方法は、１射出成形サ
イクル中に射出モータに流れる電流値を所定周期
でサンプリングして検出し、この検出された各電
流値の２乗にサンプリング周期を各々乗じた総和
と射出モータに流し得る最大電流の２乗に射出成
形サイクル期間を乗じた値の比から射出モータの
過熱状態を検出し、過熱状態であると休止期間を
設けて射出成形サイクル期間を長くするようにし
た構成よりなる。
イクル中に射出モータに流れる電流値を所定周期
でサンプリングして検出し、この検出された各電
流値の２乗にサンプリング周期を各々乗じた総和
と射出モータに流し得る最大電流の２乗に射出成
形サイクル期間を乗じた値の比から射出モータの
過熱状態を検出し、過熱状態であると休止期間を
設けて射出成形サイクル期間を長くするようにし
た構成よりなる。
作 用
モータの発熱量は駆動電流の２乗の積分値に比
例するから、１射出成形サイクル中に、射出モー
タに流れる電流値を所定周期でサンプリングして
得られた各電流値の２乗にサンプリング周期を
各々乗じると、実際の発熱量に比例した値が得ら
れる。又、射出モータに流し得る最大電流の２乗
に射出成形サイクル期間を乗じると最大電流で駆
動したときの発熱量に比例した値が得られ、これ
らの値の比が設定所定値以上で射出モータが過熱
状態か否か判断し、過熱状態であれば射出成形サ
イクル期間に休止期間を設けて射出成形サイクル
を長くすることにより射出モータの過熱を防止す
る。
例するから、１射出成形サイクル中に、射出モー
タに流れる電流値を所定周期でサンプリングして
得られた各電流値の２乗にサンプリング周期を
各々乗じると、実際の発熱量に比例した値が得ら
れる。又、射出モータに流し得る最大電流の２乗
に射出成形サイクル期間を乗じると最大電流で駆
動したときの発熱量に比例した値が得られ、これ
らの値の比が設定所定値以上で射出モータが過熱
状態か否か判断し、過熱状態であれば射出成形サ
イクル期間に休止期間を設けて射出成形サイクル
を長くすることにより射出モータの過熱を防止す
る。
実施例
第３図は本発明の射出モータ制御方法が適用さ
れる射出成形機の要部構成を示し、該射出成形機
はコンピユータ内蔵の数値制御装置（以下、NC
装置と称する）１により射出用、クランプ用、ス
クリユ回転用、エジエクタ用等の各軸のサーボモ
ータおよび各種アクチユエータ（スクリユを射出
方向に駆動する射出モータ２のみを図示）を駆動
制御するように設けられ、NC装置１は数値制御
用マイクロプロセツサ（以下、NC用CPUと称す
る）１０とプログラマブルマシーンコントローラ
用マイクロプロセツサ（以下、PMC用CPUと称
する）２０とを備えている。
れる射出成形機の要部構成を示し、該射出成形機
はコンピユータ内蔵の数値制御装置（以下、NC
装置と称する）１により射出用、クランプ用、ス
クリユ回転用、エジエクタ用等の各軸のサーボモ
ータおよび各種アクチユエータ（スクリユを射出
方向に駆動する射出モータ２のみを図示）を駆動
制御するように設けられ、NC装置１は数値制御
用マイクロプロセツサ（以下、NC用CPUと称す
る）１０とプログラマブルマシーンコントローラ
用マイクロプロセツサ（以下、PMC用CPUと称
する）２０とを備えている。
NC用CPU１０には射出成形機を全体的に制御
する管理プログラムを記憶したROM１１と各種
演算処理中にデータを一時的に記憶するための
RAM１２とが接続され、また、サーボインター
フエイス１３を介して各軸用のサーボ回路（射出
モータ２用のサーボ回路１４のみを図示）が接続
され、一方、PMC用CPU２０には後述する休止
期間を決定するプログラムや射出成形機の各シー
ケンスプログラム等を記憶したROM２１、デー
タ一時記憶のためのRAM２２、後述する射出用
のモータ２の駆動電流を所定サンプリング周期で
サンプリングしてデジタル信号で出力するＡ／Ｄ
変換器４の出力値を記憶するRAM２３及び射出
モータ２に設けられた位置検出器３からのパルス
を計数し、スクリユの現在値を求め、所定周期で
該現在値を出力するカウンタ５の出力を記憶する
RAM２４が接続されている。さらに、バスを介
して両CPU１０，２０に接続されたバスアービ
タコントローラ（以下、BACと称する）３０に
は、バツクアツプ用電源を有し、射出成形機の各
種動作を制御するための制御プログラム及び後述
の各種設定値を記憶した不揮発性の共有RAM３
１、MDI／CRT３４が接続されたオペレータパ
ネルコントローラ３３、入力回路３５及び出力回
路３６がバスを介してそれぞれ接続されている。
上記Ａ／Ｄ変換器４は、タイマーを有し、出力回
路３６からＡ／Ｄ変換指令が入力されると、タイ
マーに設定された時間だけＡ／Ｄ変換器４を駆動
し、タイマーがタイムアツプするとＡ／Ｄ変換終
了信号を入力回路３５に出力するようになつてい
る。なお、図示を省略するが入力回路３５、出力
回路３６には各種アクチユエータ等が接続されて
いる。
する管理プログラムを記憶したROM１１と各種
演算処理中にデータを一時的に記憶するための
RAM１２とが接続され、また、サーボインター
フエイス１３を介して各軸用のサーボ回路（射出
モータ２用のサーボ回路１４のみを図示）が接続
され、一方、PMC用CPU２０には後述する休止
期間を決定するプログラムや射出成形機の各シー
ケンスプログラム等を記憶したROM２１、デー
タ一時記憶のためのRAM２２、後述する射出用
のモータ２の駆動電流を所定サンプリング周期で
サンプリングしてデジタル信号で出力するＡ／Ｄ
変換器４の出力値を記憶するRAM２３及び射出
モータ２に設けられた位置検出器３からのパルス
を計数し、スクリユの現在値を求め、所定周期で
該現在値を出力するカウンタ５の出力を記憶する
RAM２４が接続されている。さらに、バスを介
して両CPU１０，２０に接続されたバスアービ
タコントローラ（以下、BACと称する）３０に
は、バツクアツプ用電源を有し、射出成形機の各
種動作を制御するための制御プログラム及び後述
の各種設定値を記憶した不揮発性の共有RAM３
１、MDI／CRT３４が接続されたオペレータパ
ネルコントローラ３３、入力回路３５及び出力回
路３６がバスを介してそれぞれ接続されている。
上記Ａ／Ｄ変換器４は、タイマーを有し、出力回
路３６からＡ／Ｄ変換指令が入力されると、タイ
マーに設定された時間だけＡ／Ｄ変換器４を駆動
し、タイマーがタイムアツプするとＡ／Ｄ変換終
了信号を入力回路３５に出力するようになつてい
る。なお、図示を省略するが入力回路３５、出力
回路３６には各種アクチユエータ等が接続されて
いる。
以下、上述の構成の射出成形機において実行さ
れる射出モータ制御を、第１図及び第２図を参照
して説明する。
れる射出モータ制御を、第１図及び第２図を参照
して説明する。
射出成形機において、１成形品を製造する射出
成形動作、即ち、１射出成形サイクルは、型閉
じ、射出、保圧、計量、型開きの動作で構成され
ている。この１射出成形サイクルにおいて射出モ
ータに流れる駆動電流は第２図に示すように（第
２図の縦軸は射出モータの駆動電流、横軸は１射
出成形サイクルの時間）、型閉じ、型開き時には
ほとんど電流は流れず、計量時においては、背圧
のためにわずかな電流が流れる。そして、射出モ
ータに大きな電流が流れるのは射出時と保圧時で
ある。
成形動作、即ち、１射出成形サイクルは、型閉
じ、射出、保圧、計量、型開きの動作で構成され
ている。この１射出成形サイクルにおいて射出モ
ータに流れる駆動電流は第２図に示すように（第
２図の縦軸は射出モータの駆動電流、横軸は１射
出成形サイクルの時間）、型閉じ、型開き時には
ほとんど電流は流れず、計量時においては、背圧
のためにわずかな電流が流れる。そして、射出モ
ータに大きな電流が流れるのは射出時と保圧時で
ある。
なお、成形品によつては、射出時の射出時間が
短く大きなトルクを必要とせず、射出時に大きな
駆動電流が流れない場合もある。
短く大きなトルクを必要とせず、射出時に大きな
駆動電流が流れない場合もある。
上述のように、１射出成形サイクルにおいて射
出モータに流れる駆動電流は第２図に示すような
形態となるが、１射出成形サイクル全期間にわた
つて射出モータの駆動電流をサンプリングして検
出することは、サンプリングしたデータを記憶す
る上で記憶容量の大きい記憶手段を必要とし、
又、射出モータの発熱量の測定にあたつては、駆
動電流が非常に少ない型閉じ、型開き、計量時の
発熱は無視できる程度のものであるから、本実施
例においては射出モータの駆動電流が大きい射出
開始から保圧が終了する計量開始までの期間をサ
ンプリングして射出モータの駆動電流を検出する
ようにしている。
出モータに流れる駆動電流は第２図に示すような
形態となるが、１射出成形サイクル全期間にわた
つて射出モータの駆動電流をサンプリングして検
出することは、サンプリングしたデータを記憶す
る上で記憶容量の大きい記憶手段を必要とし、
又、射出モータの発熱量の測定にあたつては、駆
動電流が非常に少ない型閉じ、型開き、計量時の
発熱は無視できる程度のものであるから、本実施
例においては射出モータの駆動電流が大きい射出
開始から保圧が終了する計量開始までの期間をサ
ンプリングして射出モータの駆動電流を検出する
ようにしている。
そこで、射出モータの発熱量をＷ、射出モータ
の駆動電流のサンプリング値をik、射出モータの
モータに流し得る最大電流をinax、型閉じ開始か
ら型開き完了までの１射出成形サイクル期間を
Ｃ、駆動電流をサンプリングする射出開始から計
量開始までのサンプリング期間をＨ、サンプリン
グ周期をτとすると、モータの発熱量はモータの
駆動電流の２乗の積分値に比例することから、射
出モータの発熱量Ｗは第１式で示すような比例関
係が成立する。
の駆動電流のサンプリング値をik、射出モータの
モータに流し得る最大電流をinax、型閉じ開始か
ら型開き完了までの１射出成形サイクル期間を
Ｃ、駆動電流をサンプリングする射出開始から計
量開始までのサンプリング期間をＨ、サンプリン
グ周期をτとすると、モータの発熱量はモータの
駆動電流の２乗の積分値に比例することから、射
出モータの発熱量Ｗは第１式で示すような比例関
係が成立する。
Ｗ∝τH/〓
〓K=0
ik 2 ……(1)
一方、射出モータに最大電流imaxを全射出成
形サイクルにわたつて流した場合の発熱量W′は
次の第２式で示すような比例関係が成立する。
形サイクルにわたつて流した場合の発熱量W′は
次の第２式で示すような比例関係が成立する。
W′∝Ｃ・inax 2 ……(2)
そこで、第１式の右辺と第２式の右辺の比のデ
ユーテイ比θを考えると、該デユーテイ比θは、
発熱量に関係するモータの抵抗が打消されて射出
モータの駆動電流ikの函数となり、かつ、射出モ
ータの過熱状態を判別するための判別係数とな
る。
ユーテイ比θを考えると、該デユーテイ比θは、
発熱量に関係するモータの抵抗が打消されて射出
モータの駆動電流ikの函数となり、かつ、射出モ
ータの過熱状態を判別するための判別係数とな
る。
θ＝τH/〓
〓K=0
ik 2／Ｃ・inax 2 ……(3)
このデユーテイ比θが最大値となるとき、即
ち、射出モータの連続定格電流iRを射出成形サイ
クル期間全体にわたつて流したときのデユーテイ
比を最大値θnax＝（iR 2／inax 2）とし、１射出成形
サイクル終了時に射出モータの休止期間Ｄを設
け、このデユーテイ比の最大値θnaxを越えないよ
うに休止期間Ｄを制御するとするとして、今休止
期間Ｄの時にデユーテイ比が最大値θnaxになつた
とすれば、次式が成立する。
ち、射出モータの連続定格電流iRを射出成形サイ
クル期間全体にわたつて流したときのデユーテイ
比を最大値θnax＝（iR 2／inax 2）とし、１射出成形
サイクル終了時に射出モータの休止期間Ｄを設
け、このデユーテイ比の最大値θnaxを越えないよ
うに休止期間Ｄを制御するとするとして、今休止
期間Ｄの時にデユーテイ比が最大値θnaxになつた
とすれば、次式が成立する。
θmax＝τH/〓
〓K=0
ik 2／（Ｃ＋Ｄ）inax 2 ……(4)
第４式を変形し
Ｃ＋Ｄ＝τH/〓
〓K=0
ik 2／inax 2・θnax ……(5)
第５式より、
Ｄ＝（τH/〓
〓K=0
ik 2／inax 2・θnax）−Ｃ ……(6)
第６式より休止期間Ｄを求め、該値が負の場合
には、現在の射出成形サイクル期間Ｃにおいて過
熱状態ではないことを意味し、又、上記休止期間
Ｄが正の場合には、この休止期間Ｄだけ休止期間
Ｄを射出成形サイクル期間Ｃに付加しなければ、
射出モータが過熱することを意味する。
には、現在の射出成形サイクル期間Ｃにおいて過
熱状態ではないことを意味し、又、上記休止期間
Ｄが正の場合には、この休止期間Ｄだけ休止期間
Ｄを射出成形サイクル期間Ｃに付加しなければ、
射出モータが過熱することを意味する。
そして、上記第６式において、デユーテイ比の
最大値θnax、射出モータに流し得る最大電流inax
は射出モータによつて一律的に決まる値であり、
モータの駆動電流ikはサンプリングによつて検出
される値であるから、１射出成形サイクル期間Ｃ
とサンプリングによつて駆動電流を検出すれば休
止期間Ｄは第６式より求めることができることと
なる。なお、θmax＝iR2／imax2であるから、第
６式右辺第１項の分母は、 inax 2・θnax＝inax 2・iR 2／inax 2 となるから、分母を連続定格電流の２乗としても
よい。
最大値θnax、射出モータに流し得る最大電流inax
は射出モータによつて一律的に決まる値であり、
モータの駆動電流ikはサンプリングによつて検出
される値であるから、１射出成形サイクル期間Ｃ
とサンプリングによつて駆動電流を検出すれば休
止期間Ｄは第６式より求めることができることと
なる。なお、θmax＝iR2／imax2であるから、第
６式右辺第１項の分母は、 inax 2・θnax＝inax 2・iR 2／inax 2 となるから、分母を連続定格電流の２乗としても
よい。
第１図は、本発明の一実施例による射出モータ
の過熱防止のための、両CPU１０，２０によつ
て行われる制御プログラムのフローチヤートであ
り、射出成形機稼動指令が入力されると、PMC
用CPU２０は先ず、１射出成形サイクル期間を
計測するサイクルタイマＣをリセツトしてスター
トさせ（ステツプS1）、BAC３０、共有RAM３
１を介してNC用CPU１０に型閉じ、型締処理指
令を出力する（ステツプS2）。NC用CPU１０は
該指令を受け、サーボインターフエイス１３、サ
ーボ回路（図示せず）を介してクランプ軸のサー
ボモータ（図示せず）を駆動し型閉じ、型締処理
を行い、該型閉じ、型締処理が終了すると、
BAC３０、共有RAM３１を介してPMC用CPU
２０に終了信号を送る。PMC用CPU２０は該信
号を受けると、BAC３０、出力回路３６を介し
てＡ／Ｄ変換器４に対しＡ／Ｄ変換指令を送出す
る（ステツプS3）。Ａ／Ｄ変換器４は、Ａ／Ｄ変
換指令を受けるとタイマーを作動させ所定期間
（射出、保圧期間に相当する期間より少し長い期
間が設定されている）Ａ／Ｄ変換処理を行わせ
る。そして、PMC用CPU２０はNC用CPU１０
に対し射出指令を出力し、この指令を受けNC用
CPU１０はサーボインターフエイス１３、サー
ボ回路１４を介して射出モータであるサーボモー
タ２を駆動し射出を行わせる（ステツプS4）。そ
の間射出モータ２に流れる駆動電流はＡ／Ｄ変換
器４に入力されデジタル信号に変換され、所定サ
ンプリング周期τ毎にRAM２３に記憶されるこ
ととなる。又、位置検出器３からのパルスは常時
カウンタ５に入力され、所定サンプリング周期毎
に現在値がRAM２４に記憶されているが、この
RAM２４に記憶される現在値はCRT／MD１３
４の表示画面に、スクリユー位置と射出モータの
駆動電流値の関係を表示させるために利用される
もので、本発明に直接関係がないので詳細は省略
する。射出処理が終了すると保圧処理（ステツプ
S5）が行われるが、この保圧期間もＡ／Ｄ変換
器４は作動し、射出モータ２に流れる駆動電流を
所定周期τでサンプリングし、RAM２３に記憶
させる。保圧処理が終了し、NC用CPU１０より
保圧処理終了信号が出され、BAC３０、共有
RAM３１を介してPMC用CPU２０がこの信号
を受けると、PMC用CPU２０は計量開始指令を
出力し、NC用CPU１０はこの信号を受けてスク
リユーを回転させる計量用のサーボモータ（図示
せず）を駆動し計量処理を行う（ステツプS6）。
一方、計量処理が開始されると、Ａ／Ｄ変換器４
のタイマーはタイムアツプし、所定サンプリング
周期τ毎にRAM２３に射出モータ２の駆動電流
値を記憶させていた動作を停止し、Ａ／Ｄ変換停
止信号を入力回路３５に出力する。その結果、
RAM２３には少なくとも出力時と保圧得の射出
モータ２の駆動電流がサンプリング周期τ毎に記
憶されていることとなる。一方、計量処理が終了
すると続いて型開き処理（ステツプS7）が行わ
れ、該型開き処理終了信号がBAC３０、共有
RAM３１を介してPMC用CPU２０で受信され
ると、PMC用CPU２０はサイクルタイマＣを停
止させ、該サイクルタイマＣの値とRAM２３に
記憶されている各サンプリングデータikより第６
式の演算を行つて休止期間Ｄを求める（ステツプ
S8）。即ち、第６式においてデユーテイ比の最大
値θnaxは設定された所定値であり、最大電流inax
も設定された所定値であるから、inax 2・θnax（＝iR
２）は、ある所定の値である。そして、RAM２３
に記憶された各サンプリング値ikの２乗を全サン
プリング期間にわたつて加算し、該値にサンプリ
ング周期τを乗じ、求められた値を上記所定の値
inax 2・θnaxで除し、その答えからサイクルタイマ
Ｃの値を減算して休止期間Ｄを求める（ステツプ
S8）。次に、その休止期間Ｄが正でない場合には
（ステツプS9）、射出モータ２が過熱状態ではな
いことを意味するから再びステツプS1に戻り、
次の射出成形サイクルを開始させる。又、ステツ
プS9で休止期間Ｄが正であると射出成形サイク
ル期間がこのままであると過熱状態になることを
意味するから、この休止期間ＤをタイマＴにセツ
ト（ステツプS10）、該タイマＴがタイムアツプ
するまで待つて（ステツプS11）、次の射出成形
サイクルへ移行させる。このように過熱状態にな
る恐れがある場合には休止期間が設けられ、射出
成形サイクルの期間が長くされるから、射出モー
タ２は過熱状態になることはない。
の過熱防止のための、両CPU１０，２０によつ
て行われる制御プログラムのフローチヤートであ
り、射出成形機稼動指令が入力されると、PMC
用CPU２０は先ず、１射出成形サイクル期間を
計測するサイクルタイマＣをリセツトしてスター
トさせ（ステツプS1）、BAC３０、共有RAM３
１を介してNC用CPU１０に型閉じ、型締処理指
令を出力する（ステツプS2）。NC用CPU１０は
該指令を受け、サーボインターフエイス１３、サ
ーボ回路（図示せず）を介してクランプ軸のサー
ボモータ（図示せず）を駆動し型閉じ、型締処理
を行い、該型閉じ、型締処理が終了すると、
BAC３０、共有RAM３１を介してPMC用CPU
２０に終了信号を送る。PMC用CPU２０は該信
号を受けると、BAC３０、出力回路３６を介し
てＡ／Ｄ変換器４に対しＡ／Ｄ変換指令を送出す
る（ステツプS3）。Ａ／Ｄ変換器４は、Ａ／Ｄ変
換指令を受けるとタイマーを作動させ所定期間
（射出、保圧期間に相当する期間より少し長い期
間が設定されている）Ａ／Ｄ変換処理を行わせ
る。そして、PMC用CPU２０はNC用CPU１０
に対し射出指令を出力し、この指令を受けNC用
CPU１０はサーボインターフエイス１３、サー
ボ回路１４を介して射出モータであるサーボモー
タ２を駆動し射出を行わせる（ステツプS4）。そ
の間射出モータ２に流れる駆動電流はＡ／Ｄ変換
器４に入力されデジタル信号に変換され、所定サ
ンプリング周期τ毎にRAM２３に記憶されるこ
ととなる。又、位置検出器３からのパルスは常時
カウンタ５に入力され、所定サンプリング周期毎
に現在値がRAM２４に記憶されているが、この
RAM２４に記憶される現在値はCRT／MD１３
４の表示画面に、スクリユー位置と射出モータの
駆動電流値の関係を表示させるために利用される
もので、本発明に直接関係がないので詳細は省略
する。射出処理が終了すると保圧処理（ステツプ
S5）が行われるが、この保圧期間もＡ／Ｄ変換
器４は作動し、射出モータ２に流れる駆動電流を
所定周期τでサンプリングし、RAM２３に記憶
させる。保圧処理が終了し、NC用CPU１０より
保圧処理終了信号が出され、BAC３０、共有
RAM３１を介してPMC用CPU２０がこの信号
を受けると、PMC用CPU２０は計量開始指令を
出力し、NC用CPU１０はこの信号を受けてスク
リユーを回転させる計量用のサーボモータ（図示
せず）を駆動し計量処理を行う（ステツプS6）。
一方、計量処理が開始されると、Ａ／Ｄ変換器４
のタイマーはタイムアツプし、所定サンプリング
周期τ毎にRAM２３に射出モータ２の駆動電流
値を記憶させていた動作を停止し、Ａ／Ｄ変換停
止信号を入力回路３５に出力する。その結果、
RAM２３には少なくとも出力時と保圧得の射出
モータ２の駆動電流がサンプリング周期τ毎に記
憶されていることとなる。一方、計量処理が終了
すると続いて型開き処理（ステツプS7）が行わ
れ、該型開き処理終了信号がBAC３０、共有
RAM３１を介してPMC用CPU２０で受信され
ると、PMC用CPU２０はサイクルタイマＣを停
止させ、該サイクルタイマＣの値とRAM２３に
記憶されている各サンプリングデータikより第６
式の演算を行つて休止期間Ｄを求める（ステツプ
S8）。即ち、第６式においてデユーテイ比の最大
値θnaxは設定された所定値であり、最大電流inax
も設定された所定値であるから、inax 2・θnax（＝iR
２）は、ある所定の値である。そして、RAM２３
に記憶された各サンプリング値ikの２乗を全サン
プリング期間にわたつて加算し、該値にサンプリ
ング周期τを乗じ、求められた値を上記所定の値
inax 2・θnaxで除し、その答えからサイクルタイマ
Ｃの値を減算して休止期間Ｄを求める（ステツプ
S8）。次に、その休止期間Ｄが正でない場合には
（ステツプS9）、射出モータ２が過熱状態ではな
いことを意味するから再びステツプS1に戻り、
次の射出成形サイクルを開始させる。又、ステツ
プS9で休止期間Ｄが正であると射出成形サイク
ル期間がこのままであると過熱状態になることを
意味するから、この休止期間ＤをタイマＴにセツ
ト（ステツプS10）、該タイマＴがタイムアツプ
するまで待つて（ステツプS11）、次の射出成形
サイクルへ移行させる。このように過熱状態にな
る恐れがある場合には休止期間が設けられ、射出
成形サイクルの期間が長くされるから、射出モー
タ２は過熱状態になることはない。
なお、上記実施例では、射出モータ２に流れる
駆動電流を、射出時と保圧時のみサンプリング検
出するようにして、サンプリングによつて検出し
た値を記憶するRAM２３の容量を小さなもので
よいようにしたが、このRAM２３の容量を大き
なものにすることにより、計量時等においても射
出モータに流れる駆動電流の値を検出するように
してもよい。
駆動電流を、射出時と保圧時のみサンプリング検
出するようにして、サンプリングによつて検出し
た値を記憶するRAM２３の容量を小さなもので
よいようにしたが、このRAM２３の容量を大き
なものにすることにより、計量時等においても射
出モータに流れる駆動電流の値を検出するように
してもよい。
発明の効果
以上述べたように、本発明は射出モータに流れ
る駆動電流を検出し、射出モータが過熱状態にな
る恐れがある場合には射出成形サイクル期間中に
休止期間を設け、自動的に１射出成形サイクル中
で射出モータが過熱状態になることを防止してい
るので、射出成形が射出モータのオーバヒートに
よりその稼働が停止するということはなくなる。
る駆動電流を検出し、射出モータが過熱状態にな
る恐れがある場合には射出成形サイクル期間中に
休止期間を設け、自動的に１射出成形サイクル中
で射出モータが過熱状態になることを防止してい
るので、射出成形が射出モータのオーバヒートに
よりその稼働が停止するということはなくなる。
第１図は本発明の一実施例による射出モータ制
御方法を実施するための制御プログラムのフロー
チヤート、第２図は同実施例による射出モータ制
御の概念を説明するための図、及び第３図は同実
施例の制御方法が適用される射出成形機の要部構
成図である。 １……数値制御装置、２……射出モータ、３…
…位置検出器、４……Ａ／Ｄ変換器、５……カウ
ンタ、３４……CRT／MDI。
御方法を実施するための制御プログラムのフロー
チヤート、第２図は同実施例による射出モータ制
御の概念を説明するための図、及び第３図は同実
施例の制御方法が適用される射出成形機の要部構
成図である。 １……数値制御装置、２……射出モータ、３…
…位置検出器、４……Ａ／Ｄ変換器、５……カウ
ンタ、３４……CRT／MDI。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ １射出成形サイクル中に射出モータに流れる
電流値を所定周期でサンプリング検出し、検出さ
れた各電流値の２乗にサンプリング周期を各々乗
じた総和と、射出モータに流し得る最大電流の２
乗に射出成形サイクル期間を乗じた値との比から
射出モータの加熱状態を検出し、過熱状態である
と休止期間を設け射出成形サイクル期間を長くす
るようにした射出成形機の射出モータ制御方法。 ２ 上記射出モータに流れる電流値をサンプリン
グで検出する期間を射出開始から計量開始までと
した特許請求の範囲第１項記載の射出成形機の射
出モータ制御方法。 ３ サンプリングで検出した各電流値の２乗にサ
ンプリング周期を乗じた総和と、射出モータに流
し得る最大電流の２乗に射出モータの過熱状態を
検出するための設定所定値を乗じた値との比から
当該射出成形サイクル期間を減じて得られる値が
正の場合には、求められた値だけ次の射出成形サ
イクルに休止期間を付加する特許請求の範囲第１
項又は第２項記載の射出成形機の射出モータ制御
方法。 ４ サンプリングで検出した各電流値の２乗にサ
ンプリング周期を乗じた総和と、連続定格電流の
２乗との比から当該射出成形サイクル期間を減じ
て得られる値が正の場合には、求められた値だけ
次の射出成形サイクルに休止期間を付加する特許
請求の範囲第１項又は第２項記載の射出成形機の
射出モータ制御方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62021835A JPS63189220A (ja) | 1987-02-03 | 1987-02-03 | 射出成形機の射出モ−タ制御方法 |
| US07/224,881 US4837490A (en) | 1987-02-03 | 1988-01-29 | Control method for an injection motor of an injection molding machine |
| PCT/JP1988/000080 WO1988005720A1 (fr) | 1987-02-03 | 1988-01-29 | Methode de controle d'un moteur d'une machine de moulage par injection |
| EP88901311A EP0300053B1 (en) | 1987-02-03 | 1988-01-29 | Method of controlling injection motor of injection molding machine |
| DE8888901311T DE3877073T2 (de) | 1987-02-03 | 1988-01-29 | Verfahren zur steuerung eines motors einer spritzgiessmaschine. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62021835A JPS63189220A (ja) | 1987-02-03 | 1987-02-03 | 射出成形機の射出モ−タ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63189220A JPS63189220A (ja) | 1988-08-04 |
| JPH0451332B2 true JPH0451332B2 (ja) | 1992-08-18 |
Family
ID=12066129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62021835A Granted JPS63189220A (ja) | 1987-02-03 | 1987-02-03 | 射出成形機の射出モ−タ制御方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4837490A (ja) |
| EP (1) | EP0300053B1 (ja) |
| JP (1) | JPS63189220A (ja) |
| DE (1) | DE3877073T2 (ja) |
| WO (1) | WO1988005720A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2285700B (en) * | 1994-01-12 | 1998-06-24 | Drallim Ind | Monitoring apparatus and method |
| US5523640A (en) * | 1994-04-22 | 1996-06-04 | Cincinnati Milacron Inc. | Liquid cooling for electrical components of a plastics processing machine |
| US5469038A (en) * | 1994-05-10 | 1995-11-21 | Cincinnati Milacron Inc. | Method for compensating for efficient variations in an electric motor |
| US5456870A (en) * | 1994-05-20 | 1995-10-10 | Van Dorn Demag Corporation | Barrel temperature state controller for injection molding machine |
| US5902525A (en) * | 1995-06-19 | 1999-05-11 | Hettinga; Siebolt | Method of molding a plastic article including injecting based upon a pressure-dominated control algorithm after detecting an indicia of a decrease in the surface area of the melt front |
| DE69626447D1 (de) * | 1995-06-19 | 2003-04-10 | Siebolt Hettinga | Niederdruckverfahren zum Spritzgiessen eines Kunststoffgegestandes |
| EP0765722A1 (en) * | 1995-09-28 | 1997-04-02 | Siebolt Hettinga | Method for controlling skin thickness of plastic article made with controlled density |
| DE19603251C1 (de) * | 1996-01-30 | 1997-01-30 | Battenfeld Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben des hydraulischen Betriebssystems einer Kunststoffverarbeitungsmaschine |
| JP3355340B2 (ja) * | 2000-03-01 | 2002-12-09 | 日精樹脂工業株式会社 | 電動射出成形機の制御方法 |
| JP2002331559A (ja) * | 2001-05-09 | 2002-11-19 | Toshiba Mach Co Ltd | 成形機の制御装置および制御方法 |
| JP3607650B2 (ja) * | 2001-08-27 | 2005-01-05 | 日精樹脂工業株式会社 | 電動射出成形機の制御方法 |
| JP3801557B2 (ja) * | 2002-11-07 | 2006-07-26 | 日精樹脂工業株式会社 | 電動射出成形機の負荷監視方法 |
| US7222050B2 (en) * | 2004-07-13 | 2007-05-22 | Seiko Epson Corporation | Apparatus for determining overheating of motor, method for determining overheating of motor, computer-readable medium, motor control apparatus, motor control method, and printing apparatus |
| JP6077497B2 (ja) | 2014-07-18 | 2017-02-08 | ファナック株式会社 | 繰返し加工を行う数値制御装置 |
| JP6552890B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2019-07-31 | 株式会社青木固研究所 | 射出延伸ブロー成形機による容器の成形方法 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2832108A (en) * | 1956-04-04 | 1958-04-29 | Carl A Vossberg | Methods and apparatus for the casting and solidification of molten materials |
| US4279151A (en) * | 1979-08-07 | 1981-07-21 | Bethlehem Steel Corporation | Temperature measuring system |
| US4493362A (en) * | 1982-05-27 | 1985-01-15 | Ex-Cell-O Corporation | Programmable adaptive control method and system for die-casting machine |
| US4437046A (en) * | 1982-06-18 | 1984-03-13 | Crompton & Knowles Corporation | Extrusion drive control system |
| US4558421A (en) * | 1983-06-09 | 1985-12-10 | Yellowstone, Ltd. | Control system for an automatic ladling apparatus |
| US4597048A (en) * | 1983-09-07 | 1986-06-24 | United States Steel Corporation | Digital flow regulation of liquid-level control for a continuous casting mold |
| JPS62231716A (ja) * | 1986-04-01 | 1987-10-12 | Fanuc Ltd | 射出成形機の射出モ−タ制御方法 |
| US5373372A (en) * | 1993-03-25 | 1994-12-13 | Hewlett-Packard Company | Method and an apparatus for limited variable speed scanning |
-
1987
- 1987-02-03 JP JP62021835A patent/JPS63189220A/ja active Granted
-
1988
- 1988-01-29 US US07/224,881 patent/US4837490A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-01-29 DE DE8888901311T patent/DE3877073T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-01-29 EP EP88901311A patent/EP0300053B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-01-29 WO PCT/JP1988/000080 patent/WO1988005720A1/ja not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3877073D1 (de) | 1993-02-11 |
| EP0300053A4 (en) | 1990-10-10 |
| DE3877073T2 (de) | 1993-04-29 |
| EP0300053B1 (en) | 1992-12-30 |
| WO1988005720A1 (fr) | 1988-08-11 |
| EP0300053A1 (en) | 1989-01-25 |
| JPS63189220A (ja) | 1988-08-04 |
| US4837490A (en) | 1989-06-06 |
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