JPH045153B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、広範囲方向に超音波パルスを送受
波する水中探知装置において、船体の動揺等によ
つて探知信号の表示が不安定な場合でも探知信号
を明確に識別表示し得る装置を実現する。

（従来の技術） 広範囲方向を同時に探知する水中探知装置は、
一般には、広範囲方向に同時に超音波パルスを送
波して各方向から帰来する反射波を、各々の方向
に指向方向を有する超音波受波器で受波する。各
受波器の受波信号は高速度で時系列化することに
より等距離線上の反射波をサンプリングし、その
サンプリング信号を用いてスパイラル走査を行う
ブラウン管の電子ビームを輝度変調して、各方向
の反射波を各々の対応方位位置に表示する。

ところが、このような表示装置は、広範囲方向
から帰来する反射波を各方向毎にサンプリングし
て時系列化する結果、ブラウン管上でモザイク状
に表示される。また、水中から帰来する反射波が
船体の動揺等により比較的不安定であるため、ブ
ラウン管上の表示像が点滅表示され表示像の識別
が困難になりがちである。特に、探知物が小物体
のときは、表示器上では点状の表示像が点滅表示
されるため、雑音による表示であるのか、探知物
の表示であるのか見分けることができない。

また、従来の表示装置は、探知物体を瞬時的に
表示するため、探知物体の時間的経過にともなう
動きについては操作者に頼らざるを得ず、従つて
探知物体の連続する動きを正確に把握することが
できない。

（発明が解決しようとする問題点） この発明は、上記のような欠点に対処するた
め、あらかじめ定めた特定区間から帰来する反射
波を深度方向あるいは水平方向にｎ分割し、各々
の分割区間毎に積算して表示すると共に、探知物
体の時間経過を表示することにより、探知物体の
有無を明確に識別できる水中探知装置を実現す
る。

（問題点を解決するための手段） 水中の広範囲方向に超音波パルスを送波し、そ
の超音波パルスによつて各方向から帰来する反射
波を、超音波パルスの送波範囲角をｍ等分した
各々の方向に非常に狭い指向特性を有するｍ個の
受波ビームで受信する。そして、受信した探知信
号の強度を自船からの距離及び自船からの方位と
共に一旦探知メモリに記憶する。この探知信号を
従来のようにそのまま表示器上にPPI表示するの
ではなく、深度あるいは水平方向に積算し、１回
の送信による探知信号を１本の表示線として表示
する。そして、この表示線を表示画面上の一端か
ら他端方向に順次移送する。

（作用） 第２図は超音波パルスによる送受波動作の一例
を示し、半円形の範囲内から帰来する各方向の反
射波を「０」乃至「ｍ−１」のｍ本の受波ビーム
で受波し、各受波ビームの受波信号を第４図に示
す探知メモリに記憶させる例を示す。この探知メ
モリは縦軸方向の記憶番地が各方向の受波ビーム
に対応し、横軸方向の記憶番地が各受波ビームに
おける探知物体までの距離に対応する。従つて、
探知メモリの縦軸は極座標上の角度に相当し、横
軸は距離に相当する。

探知メモリに極座標位置で書込まれた受波信号
をXY座標データを用いて読出す。すなわち、第
２図において、水面から特定深度D₀の区間を一
定深度間隔で分割して、各分割区間毎の水平方向
の受波信号を探知メモリから読出す。そして、読
出した受波信号を各区間毎に積算する。従つて、
深度D₀を一定深度毎にｎ区間に分割した場合、
ｎ個の積算出力が得られる。このｎ個の積算出力
を第５図に示す表示メモリに書込む。表示メモリ
への書込みは上記ｎ個の積算出力が縦軸方向の記
憶番地「０」乃至「ｎ−１」番地に書込まれる。
そして、この書込み位置が経時的に横軸方向に変
化する。又、上記積算出力は深度方向をｎ分割し
たが、水平方向の設定距離2H₀を分割した積算出
力を得ることもできる。

（実施例） 第１図において、Z₀乃至Z_n-1は超音波送受波器
を示す。超音波送受波器Z₀乃至Z_n-1は180°/mの
指向角を有し、第２図に示すように、海面Ｓから
海底Ｂ方向に向けて指向方向が180°/mづつ順に
異なるように角度180°の範囲に配列されている。

超音波送受波器Z₀乃至Z_n-1は送信器１によつて
同時に励振されて、第２図に示す180°の角度範囲
に超音波パルスを送波する。なお、送信器１の送
信出力は送受切換器２₀乃至２_n-1を経て超音波送
受波器Z₀乃至Z_n-1に導かれる。

海底の180°の角度方向に送波された超音波パル
スはそれぞれの方向にある探知物体によつて反射
され、各方向に指向する超音波送受波器Z₀乃至
Z_n-1の各々によつて受波される。そして、超音波
送受波器Z₀乃至Z_n-1の各々によつて受波された探
知信号は、送受切換器２₀乃至２_n-1、増巾器３₀
乃至３_n-1を経て切換器４に導かれる。

切換器４は超音波送受波器Z₀乃至Z_n-1の各受波
信号を時系列化して送出する。この時系列動作は
角度カウンター２４によつて行われ、角度カウン
ター２４の計数値に対応する超音波送受波器Z₀乃
至Z_n-1の受波信号が送出される。切換器４によつ
て時系列化された受波信号はＡ／Ｄ変換器５でデ
イジタル信号に変換された後探知メモリ６に導か
れて記憶される。探知メモリ６の記憶番地は角度
カウンター２４と距離カウンター２５とによつて
指定される。

切換器４は角度カウンター２４によつて切換動
作を行ない、等距離線上にある探知物体からの反
射波を時系列化して送出する。従つて、切換器４
から送出される時系列データは、角度データと距
離データの極座標データで表わされ、角度データ
と距離データによつて指定される探知メモリ６の
記憶番地に時系列化された受波信号が記憶され
る。探知メモリ６の記憶番地は第４図に示すよう
に、縦軸方向の記憶番地が角度カウンター２４に
よつて指定され、横軸方向の記憶番地が距離カウ
ンター２５によつて指定される。

探知メモリ６に書込まれた記憶データは座標変
換器２８によつて記憶番地が指定されるとき、そ
の記憶データが読出される。探知メモリ６の書込
みと読出しは、フリツプフロツプ２７のＱ出力に
よつて行われ、第３図に示すように、送信パルス
ａから信号取込み完了パルスｂまでのT_W期間は
受波信号の記憶動作が行われ、信号取込み完了パ
ルスｂから送信パルスａまでのT_R期間は信号の
読出しが行われる。すなわち、T_W期間はフリツ
プフロツプ２７のＱ出力が高レベルに維持され、
探知メモリ６が書込みモードに切換えられ、角度
カウンター２４、距離カウンター２５のアドレス
データが切換スイツチ７を経て探知メモリ６に導
かれる。そして、T_R期間になると、フリツプフ
ロツプ２７のＱ出力が低レベルに変化して、探知
メモリ６が読出しモードに切換わると同時に、切
換スイツチ７が切換動作を行い、座標変換器２８
のアドレスデータによつて記憶データの読出しが
行われる。

座標変換器２８は、Ｘ、Ｙ座標上の位置を極座
標上の位置に座標変換して送出する、ｘカウンタ
３０、ｙカウンタ３１はXY座標上の位置を指定
し、座標変換器２８はそのXY座標上の位置を極
座標上の位置に変換する。第２図に示すように、
探知メモリ６は、等距離線L_I上の受波信号が第４
図の縦軸方向に書込まれている。他方、ｘカウン
ター３０は等深度線L_d上の位置指定データを送
出する。座標変換器２８_dは等深度線Ｌ上の位置
指定データを極座標上の位置データに変換して送
出する。従つて、座標変換器２８の指定データに
よつて記憶データが読出されるとき、等深度線
L_d上の記憶データが読出される。

探知メモリ６から読出された記憶データは積算
回路４０で積算された後、表示メモリ１３へ送出
されて記憶される。

積算回路４０は加算回路８、ラツチ回路９，１
０、遅延回路１１，１２で構成される。

探知メモリ６から読出された記憶データは加算
回路８を経てラツチ回路９にラツチされる。ラツ
チ回路９のラツチデータはさらにラツチ回路１０
にラツチされた後、加算回路８において、次に読
出される探知メモリ６の記憶データと加算され、
その加算データがラツチ回路９にラツチされる。
さらに、ラツチ回路９のラツチデータはラツチ回
路１０へ送出されて、再度加算回路において、次
に読出された加算データと加算される。以後同様
にして、探知メモリ６の記憶データが読出される
毎に前回のラツチデータとの加算が行われ、第２
図に示す等深度線L_d上の記憶データが一通り読
出されたとき１回の積算動作が終了する。そし
て、その積算データが表示メモリ１３の一つの記
憶番地に書込まれる。上記において、遅延回路１
１，１２は探知メモリ６の記憶データの読出し
と、ラツチ回路９，１０のラツチ動作を円滑に行
わせるためのもので、ｘカウンタ３０に導くクロ
ツクパルスを遅延回路１２を経て導くことによ
り、探知メモリ６の記憶データが読出された後に
ラツチ回路９にラツチさせる。さらに、遅延回路
１１を経てラツチ回路１０にクロツクパルスを導
くことにより、ラツチ回路９が加算回路８の加算
データをラツチ後にラツチ回路１０がラツチ回路
９の加算データをラツチする。

積算回路４０は、第２図に示す等深度線L_d上
の記憶データを積算した後、ラツチ回路９，１０
のラツチデータがｘカウンタ３０の桁上げパルス
によつてリセツトされる。ｘカウンタ３０は、探
知メモリ６の記憶データの等深度線L_d（第２図）
上の全記憶データが読出される毎に出力パルスを
送出する。従つて、ｘカウンタ３０から出力パル
スがｎ回送出されたとき、探知メモリ６からは、
第２図に示す等深度線L_dの深度方向に異なるｎ
種の等深度線データが読出される。そして、積算
回路４０はｎ回の積算データを送出する。このｎ
回の積算データは表示メモリ１３へ送出されて、
第５図に示すように、表示メモリ１３の縦軸方向
の記憶番地「０」乃至「ｎ−１」に記憶される。
従つて、表示メモリ１３は１回の探知によつて得
られた探知信号を表示メモリ１３の縦軸方向の記
憶番地「０」乃至「ｎ−１」に記憶させる。又、
記憶番地の各々は等深度線L_d上の積算データを
記憶する。又、表示メモリ１３における記憶デー
タの書込番地は、探知動作が行われる毎、従つ
て、探知メモリ６の記憶データが更新される毎に
横軸方向の記憶番地「０」乃至「ｋ−１」番地に
順次変化する。

表示メモリ１３における書込み番地の指定はｙ
カウンタ３１、ｚカウンタ３２のカウント値によ
つて行われる。ｙカウンタ３１のカウント値はｘ
カウンタ３０の桁上げパルス、従つて、積算回路
４０から積算出力が送出される毎に変化する。そ
して、ｙカウンタ３１のカウント値が「０」から
「ｎ−１」まで変化したとき、ｙカウンタ３１か
らｚカウンタ３２に桁上げパルスが送出される。
これによつて、表示メモリ１３における書込み番
地が、第５図の横軸方向に１番地だけ変化する。
従つて、超音波送受波器Z₀乃至Z_n-1から超音波パ
ルスが送波され、探知メモリ１３における書込み
番地が、第５図において横軸方向に順次変化す
る。

上記において、ｘカウンタ３０はゲート回路３
３を経て分周回路３４から導かれるパルス列をカ
ウントする。ゲート回路３３は、フリツプフロツ
プ２７のＱ出力に基づいて、探知メモリ６の記憶
データが読出されている間導通して分周回路３４
のパルス列を通過させる。

表示メモリ１３は水平走査カウンタ３７、垂直
走査カウンタ３８のカウント値によつて読出され
る。水平走査カウンタ３７、垂直走査カウンタ３
８のカウント値は切換スイツチ１４によつて切換
えられて表示メモリ１３に導かれる。水平走査カ
ウンタ３７はクロツクパルス源３６のパルス列を
カウントして、そのカウント値によつて表示メモ
リ１３の読出し番地を第５図の縦軸方向に指定す
る。水平走査カウンタ３７はその計数値が一順す
る毎に桁上げパルスを垂直走査カウンタ３８へ送
出して垂直走査カウンタ３８の計数値を変化させ
る。このとき、垂直走査カウンタ３８は減算カウ
ンターが用いられカウント値が減算方向に変化す
る。垂直走査カウンタ３８はその計数値が変化す
る毎に、表示メモリ１３の読出し番地を第５図の
横軸方向に変化させる。又、垂直走査カウンタ３
８のカウント値は加算回路３９においてｚカウン
タ３２のカウント値と互いに加算されて表示メモ
リ１３へ送出される。従つて、表示メモリ１３の
第５図に示す横軸方向の読出し番地はｚカウンタ
３２のカウント値と垂直走査カウンタ３８のカウ
ント値の加算値によつて決定される。従つて、垂
直走査カウンタ３８が減算カウントを行うとき、
表示メモリ１３は、第５図に示す横軸方向の読出
し番地が、ｚカウンタ３２による横軸方向の読出
番地を基準にして、ｚカウンタ３２による書込み
方向と逆方向に読出しが行われる。すなわち、表
示メモリ１３の記憶データのうち、最も新しい記
憶データから古い記憶データへ順に記憶データが
読出される。

表示メモリ１３から読出された記憶データは
Ｄ／Ａ変換器１５でアナログ信号に変換された
後、表示器１６へ送出されて表示される。表示器
１６は、例えばブラウン管表示器が用いられ、水
平走査回路１７並びに垂直走査回路１８によつて
画素走査が行われる。水平走査回路１７、垂直走
査回路１８は水平走査カウンタ３７、垂直走査カ
ウンタ３８のカウント値に対応して画素走査を行
い、走査位置が水平走査カウント３７、垂直走査
カウント３８のカウント値によつて決定される。
従つて、表示器１６上の画素走査は、水平走査が
画面上の上端から下端方向あるいは逆方向に向つ
て行われる。この場合、水平走査は必ずしも横方
向に行う必要はなく、縦方向に行つてもよい。従
つて、水平走査を表示画面の縦方向に行つた場合
は、垂直走査は表示画面の右端から左端あるいは
左端から右端方向に向つて行われる。従つて、表
示画面上の右端あるいは左端から画素走査が常に
開始されるから、表示画面上の走査開始位置に最
も新しい記憶データが表示され、画素走査と共に
古い記憶データが表示される。なお、上記におい
て、表示メモリ１３の書込みと読出しはクロツク
パルス源３６のクロツクパルス列によつて切換え
られ、例えば、クロツクパルスの半周期間は読出
しモード、他の半周期間は書込みモードに切換え
られる。この切換に連動して切換スイツチ１４が
切換動作を行い、ｙカウンタ３１、ｚカウンタ３
２の書込みアドレスデータと、水平走査カウンタ
３７、垂直走査カウンタ３８による読出しアドレ
スデータが切換えて導かれる。又、クロツクパル
ス源３６のパルス列は分周回路３４によつて分周
されてｘカウンタ３０、ｙカウンタ３１に導か
れ、これによつて書込みモードと読出しモードの
切換えを円滑に行わせている。

上記のようにして、送受波器Z₀乃至Z_n-1による
探知信号の積算出力が表示されるが、この場合、
積算出力の表示範囲は深度距離設定器２９によつ
て設定される。

深度距離設定器２９は、第２図に示す探知範囲
のうち、深度D₀、距離H₀を設定する。

積算回路４０は、深度D₀、距離H₀が設定され
ると第２図に示す探知範囲のうちから深度D₀、
距離2H₀の範囲内の探知信号を積算して表示メモ
リ１３へ送出する。従つて、探知メモリ６は少な
くとも深度D₀、距離2H₀の範囲内の受波信号を記
憶するように記憶容量が設定される。第４図にお
いて、探知メモリ６の記憶番地が横軸方向に距
離、縦軸方向に角度方向が設定されている場合、
距離方向の番地数ｌは設定深度D₀、距離H₀によ
つて決まる最大距離 √D²／₀＋H²／₀／△ｒより大きくなるように設定される
。こ こで、△ｒは後述の(3)式で与えられる。

深度距離設定器２９の設定データは読出し専用
メモリ２１、座標変換器２８へ送出される。座標
変換器２８は、前記のように、XY座標上の位置
を極座標上の位置に変換するとき、上記設定深度
D₀、H₀の範囲内のXY座標上の位置を極座標上
の位置に変換する。

他方、読出し専用メモリ２１には、設定深度
D₀、距離Ｈによつて決まる最大探知距離 √D²／₀＋H²／₀／△ｒを示す距離データがあらかじめ書
込ま れており、深度距離設定器２９の設定データに対
応した最大探知距離データが読出される。読出し
専用メモリ２１から読出された最大探知距離デー
タは比較回路２６へ送出されて距離カウンタ２５
の距離データと比較される。そして、両方の距離
データが一致したとき、比較回路２６から一致出
力が送出され、この一致出力によつてフリツプフ
ロツプ２７がリセツトされると同時に、角度カウ
ンター２４、距離カウンター２５がリセツトされ
る。

フリツプフロツプ２７はｙカウンタ３１の出力
パルスによつてセツトされる。ｙカウンタ３１は
上記説明したように、探知メモリ６から積算用記
憶データの読出しが終了したとき出力パルスを送
出する。この出力パルスによつてフリツプフロツ
プ２７がセツトされると同時に送信器１が駆動さ
れる。この時ｘカウンタ３０、ｙカウンタ３１が
リセツトされる。フリツプフロツプ２７はセツト
されると、Ｑ出力が高レベルに出力が低レベル
に反転する。第３図ＣはＱ出力を示し、は出
力を示す。

フリツプフロツプ２７がセツトされると、その
Ｑ出力によつてゲート回路２３が導通してクロツ
クパルス源２２のクロツクパルス列が角度カウン
タ２４へ送出される。角度カウンタ２４、距離カ
ウンタ２５は比較回路２６の一致出力によつてあ
らかじめリセツトされており、ゲート回路２３の
導通後は新たな計数動作を行う。又、フリツプフ
ロツプ２７のＱ出力Ｃは探知メモリ６、切換スイ
ツチ７、ゲート回路３３へ送出される。探知メモ
リ６は、フリツプフロツプ２７がセツトされてか
らリセツトされるまでの間は書込みモードに切換
わると同時に、角度カウンタ２４、距離カウンタ
２５のアドレスデータが探知メモリ６に導かれる
ように切換スイツチ７の切換えを行う。又、ゲー
ト回路３３は、フリツプフロツプ２７のセツト後
は遮断され、フリツプフロツプ２７がリセツトさ
れると、従つて、探知メモリ６に受波信号の書込
みが終了されると、そのＱ出力によつて探知メモ
リ６が読出しモードに切換わり、同時に、座標変
換器２８のアドレスデータが探知メモリ６に導か
れるように切換スイツチ７が切換わる。

座標変換器２８は前記説明したように、ｘカウ
ンタ３０、ｙカウンタ３１によつて指定される
XY座標上の位置を極座標上の位置に変換して送
出する。このとき、XY座標上の位置を第２図に
示すように、等深度線L_d上の位置に座標変換す
ると、等深度線L_d上の受波信号が積算され、又、
垂直方向の等位置線L_k上の位置に変換するとそ
の等位置線L_k上の受波信号が積算される。

上記における座標変換は次のようにして行われ
る。

第２図における探知範囲内の任意点Ｐの極座標
中心点からの距離をＲ、鉛直方向に対する角度を
Θとすると、角度カウンター２４の計数値θ、距
離カウンター２５の計数値ｒとの関係は、 Ｒ＝ｒ×△ｒ＋△ｒ／２ ……(1) Θ＝θ×180°／ｍ−90°＋360°／ｍ ……(2) で表わされる。ただし、△ｒはクロツクパルス源
２２のパルス列周期をt₀、水中音速をC₀とする
と、 △ｒ＝ｍ×t₀×C₀／２ ……(3) で表わされる。

次に、Ｐ点の深度をＤ、水平距離をＨとする
と、 Ｄ＝RcosΘ ……(4) Ｈ＝RsinΘ ……(5) さらに、深度Ｄ、水平距離ＨとXY座標上の位置
ｘ、ｙとの関係は、 Ｄ＝ｙ×△Ｄ＋△Ｈ／２ ……(6) Ｈ＝ｘ×△Ｈ−H₀＋△Ｈ／２ ……(7) で表わされる。ただし、 △Ｄ＝D₀／ｎ △Ｈ＝2H₀／ｊ を表わし、ｎはｙカウンター３１の計数容量、ｊ
はｘカウンター３０の計数容量を示す。

以上よりｘ、ｙと、ｒ、θの関係 ｒ＝f₁（ｘ，ｙ） ……(8) θ＝f₂（ｘ，ｙ） ……(9) あるいは、 ｘ＝f₃（ｒ，θ） ……(10) ｙ＝f₄（ｒ，θ） ……（11） を求めることにより、第２図における等深度線
L_d上の座標変換を行うことができる。

又、深度方向の座標変換を行う場合、Ｐ点の深
度Ｄ、水平距離ＨとXY座標上の位置ｘ、ｙとの
関係式 Ｄ＝ｘ×△Ｄ＋△Ｄ／２ ……（12） Ｈ＝ｙ×△Ｈ−H₀＋△Ｈ／２ ……（13） を用いてｘ、ｙとｒ、θの関係 ｒ＝g₁（ｘ，ｙ） ……（14） θ＝g₂（ｘ，ｙ） ……（15） あるいは、 ｘ＝g₃（ｒ，θ） ……（16） ｙ＝g₄（ｒ，θ） ……（17） を求めればよい。すなわち、第１図の実施例にお
いては、(8)、(9)、（14）、（15）、式を用いて座標変
換が行なわれ、後述の第６図の実施例において
は、(10)、（11）、（16）、（17）式を用いて座標変換
が行なわれる。

（発明の効果） あらかじめ定めた範囲内の受波信号を水平方向
あるいは深度方向に積算して表示するから、船体
が比較的大きく動揺するような場合でも、探知物
の深度、水平距離を比較的容易に観測することが
できる。そして、積算出力の時間経過を船の移動
とともに２次元的に表示する結果、水平方向に積
算するときは水中探知物を水面上に投影した映像
が、又、深度方向に積算するときは水中の鉛直面
上に投影した映像が得られる。

なお、第１図において、積算回路４０は１組だ
けが用いられているが、ｎ組の積算回路を用いて
各々の積算区間毎に別個に積算を行わせると積算
動作を高速で行わせることができる。又、積算動
作はマイクロプロセツサーを用いてソフト的に行
わせることもできる。又、積算動作は水面から設
定深度の範囲を積算するごとく説明したが、特定
の深度範囲を設定して積算するごとくしてもよ
い。又、第１図において、超音波送受波器Z₀乃至
Z_o-1の送波ビームは半円形として説明したが、必
ずしも半円形に限定する必要はなく扇形状でもよ
い。あるいは、全周方向に円錐形状の超音波ビー
ムを送受波してもよい。送波ビームを扇形状に形
成した場合、第２図において設定深度D₀、距離
H₀の非該当領域が生じるがそれによつて積算動
作に支障が生じることはない。

（発明の他の実施例） 第６図は他の実例を示し、第１図と同一番号の
ものは同一動作を行う。第６図においては、第１
図の座標変換器２８に代えて２８′が設けられて
いる。すなわち、座標変換器２８′は角度カウン
ター２４、距離カウンター２５によつて指定され
る極座標上の位置をXY座標上の位置に変換して
探知メモリ６′へ送出する。このようにしても第
１図と同様の作用効果を得ることができる。又、
第７図は第１図あるいは第７図の実施例におい
て、探知メモリ６へ海底反射波の書込みを阻止す
る構成を示す。第７図は第１図あるいは第６図に
おいて、増副器３₀乃至３_n-1の各出力側に設けら
れるものでその一つを示す。第７図において、ゲ
ート回路４には第１図あるいは第６図における増
副器３₀乃至３_n-1のいずれかが導かれ、ゲート回
路４１はフリツプフロツプ４２の出力によつて制
御される。フリツプフロツプ４２は送信器１（第
１図、第６図）を起動させる送信トリガによつて
セツトされ、海底判別回路４３の出力によつてリ
セツトされる。そして、このセツトされてからリ
セツトされるまでの間ゲート回路４１を導通させ
てその入力を出力側へ送出する。海底判別回路４
３はゲート回路４１の入力信号、すなわち、送受
波器Z₀乃至Z_n-1の受波信号中から海底反射波を検
出する。従つて、ゲート回路４１は海底反射波を
遮断するから、探知メモリ６には海底反射波を除
去した水中探知信号が記憶される。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例を示し、第２図はそ
の送受波器による探知状況を示し、第３図はその
動作を説明するためのタイムチヤート、第４図は
その探知メモリの記憶番地を説明するための図、
第５図はその表示メモリの記憶番地を説明するた
めの図、第６図は他の実施例を示し、第７図は第
１図あるいは第６図に用いられる海底反射波の除
去回路を示す。 １……送信器、２……送受切換器、３……増巾
器、４……切換器、５……Ａ／Ｄ変換器、６……
探知メモリ、７……切換スイツチ、８……加算
器、９，１０……ラツチ回路、１１，１２……遅
延回路、１３……表示メモリ、１４……切換スイ
ツチ、１５……Ｄ／Ａ変換器、１６……表示器、
１７……水平走査回路、１８……垂直走査回路、
２１……読出し専用メモリ、２２……クロツクパ
ルス源、２３……ゲート回路、２４……角度カウ
ンター、２５……距離カウンタ、２６……比較回
路、２７……フリツプフロツプ回路、２８……座
標変換器、２９……深度距離設定器、３０……ｘ
カウンタ、３１……ｙカウンタ、３２……ｚカウ
ンタ、３３……ゲート回路、３４……分周回路、
３６……クロツクパルス源、３７……水平走査カ
ウンタ、３８……垂直走査カウンタ、３９……加
算回路、４０……積算回路、４１……ゲート回
路、４２……フリツプフロツプ、４３……海底判
別回路、Z₀乃至Z_o-1……超音波送受波器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 水中の広範囲角方向に複数の超音波パルスを
   順次送波する送波器と、 上記超音波パルスの送波範囲角をｍ等分した各
   分割角毎に指向方向を有する受波ビームをそれぞ
   れ形成し、上記超音波パルスの送波範囲内にある
   探知物体からの反射波を対応する受波ビームによ
   つて受信する受波手段と、 上記受波ビームによつて受波される受波信号の
   うちからあらかじめ定めた特定区間から帰来する
   反射波を深度方向あるいは水平方向にｎ分割し、
   各分割毎に積算する積算回路と、 Ｙ軸方向にｎ個の記憶番地、Ｚ軸方向にｋ個の
   記憶番地を有する（ｎ×ｋ）個の記憶素子を具備
   し、上記積算回路によつて積算された第０乃至第
   ｎ−１の各分割方向の受波信号がＺ軸方向に一の
   記憶番地を有し且つ上記Ｙ軸方向のｎ個の対応す
   る番地を有する記憶素子に書き込まれ、かつ、上
   記積算回路によつてそれぞれ積算されたｎ個の受
   波信号の上記Ｙ軸方向のｎ個の記憶素子への書き
   込みが完了する毎に上記Ｚ軸方向の一の記憶番地
   に対しＺ軸方向に１変化した番地で且つＹ軸方向
   のｎ個の記憶番地を有する記憶素子に上記受波信
   号を書き込む記憶器と、 該記憶回路の記憶信号を表示画面の画素走査に
   同期して読み出し、該読出した記憶信号を表示画
   面の対応する画素番地に表示する表示器とを具備
   してなる広範囲水中探知装置における探知信号の
   積算表示装置。