JPH0454242B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0454242B2 JPH0454242B2 JP56173283A JP17328381A JPH0454242B2 JP H0454242 B2 JPH0454242 B2 JP H0454242B2 JP 56173283 A JP56173283 A JP 56173283A JP 17328381 A JP17328381 A JP 17328381A JP H0454242 B2 JPH0454242 B2 JP H0454242B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- coefficient
- output
- control operation
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は比例動作、積分動作、微分動作で制御
対象をフイードバツク制御するPID制御器に関す
る。
対象をフイードバツク制御するPID制御器に関す
る。
従来のPID（比例・積分・微分）制御器は例え
ば第１図ａ〜ｃに示すように構成されている。同
図において、SVは目標値、PVは制御量、１は符
号反転要素、２および５は加算要素、３は積分特
性要素で、その伝達関数は１／TI・Ｓで表わさ
れる。ここでTIは積分時間、Ｓはラプフス演算
子である。４は微分特性要素で、その伝達関数は
TD・Ｓで表わされる。ここでTDは微分時間であ
る。また６は比例ゲインKPを持つ係数要素であ
る。
ば第１図ａ〜ｃに示すように構成されている。同
図において、SVは目標値、PVは制御量、１は符
号反転要素、２および５は加算要素、３は積分特
性要素で、その伝達関数は１／TI・Ｓで表わさ
れる。ここでTIは積分時間、Ｓはラプフス演算
子である。４は微分特性要素で、その伝達関数は
TD・Ｓで表わされる。ここでTDは微分時間であ
る。また６は比例ゲインKPを持つ係数要素であ
る。
なお、微分特性要素４として、図示の例のよう
に伝達関数がTD・Ｓである完全微分特性を持つ
ものの代りに、例えばTD・Ｓ／（１＋γ・TD・
Ｓ）を伝達関数とする不完全微分特性を持つもの
もよく用いられる。
に伝達関数がTD・Ｓである完全微分特性を持つ
ものの代りに、例えばTD・Ｓ／（１＋γ・TD・
Ｓ）を伝達関数とする不完全微分特性を持つもの
もよく用いられる。
加算要素２では、制御量PVを符号反転要素１
で符号反転したもの−PVと目標値SVとを加算し
て、制御偏差Ｅが発生される。なお、符号反転要
素１および加算要素２の代りに減算要素を用いる
場合もあるが、機能的には等価であるので、図示
のものに代表させる。
で符号反転したもの−PVと目標値SVとを加算し
て、制御偏差Ｅが発生される。なお、符号反転要
素１および加算要素２の代りに減算要素を用いる
場合もあるが、機能的には等価であるので、図示
のものに代表させる。
制御偏差Ｅは積分制御動作用信号９として積分
要素４に与えられて積分される。積分要素３の出
力信号は加算器５で、比例制御動作用信号１０
（第１図ａ，ｂ）または１１（第１図ｃ）および
微分要素４の出力と加算される。加算要素５の出
力は係数要素６に与えられて、比例ゲインKPを
乗じられる。係数要素６の出力は操作量MVであ
り、これが制御器の出力として制御対象に与えら
れる。なお、比例ゲインKPが制御偏差Ｅに乗じ
る場合や、積分要素３、微分要素４に含入されて
いる場合もあるが、機能的には等価であるので、
図示の構成に代表させる。
要素４に与えられて積分される。積分要素３の出
力信号は加算器５で、比例制御動作用信号１０
（第１図ａ，ｂ）または１１（第１図ｃ）および
微分要素４の出力と加算される。加算要素５の出
力は係数要素６に与えられて、比例ゲインKPを
乗じられる。係数要素６の出力は操作量MVであ
り、これが制御器の出力として制御対象に与えら
れる。なお、比例ゲインKPが制御偏差Ｅに乗じ
る場合や、積分要素３、微分要素４に含入されて
いる場合もあるが、機能的には等価であるので、
図示の構成に代表させる。
第１図ａは、通常のPID制御機能を持たせる場
合を示したもので、比例制御動作用信号１０およ
び微分制御動作用信号２０の双方に、制御偏差Ｅ
を用いている。このタイプのPID制御器は、目標
値変化に対する制御性または外乱に対する制御性
の一方を良好にすることはできるが、両者をとも
に良好にすることができない場合がある。
合を示したもので、比例制御動作用信号１０およ
び微分制御動作用信号２０の双方に、制御偏差Ｅ
を用いている。このタイプのPID制御器は、目標
値変化に対する制御性または外乱に対する制御性
の一方を良好にすることはできるが、両者をとも
に良好にすることができない場合がある。
第１図ｂは、制御量微分形PID制御機能を持た
せる場合を示したもので、比例制御動作信号１０
としては制御偏差Ｅを用い、微分制御動作用信号
２１としては、符号を反転した制御量−PVを用
いている。このタイプのPID制御器は、目標値を
変更した時に制御量が急変するのが望ましくない
場合に採用されるが、目標値変化に対する制御性
と外乱に対する制御性をともに良好にすることが
できない場合がある。
せる場合を示したもので、比例制御動作信号１０
としては制御偏差Ｅを用い、微分制御動作用信号
２１としては、符号を反転した制御量−PVを用
いている。このタイプのPID制御器は、目標値を
変更した時に制御量が急変するのが望ましくない
場合に採用されるが、目標値変化に対する制御性
と外乱に対する制御性をともに良好にすることが
できない場合がある。
第１図ｃはＩ−PD制御機能を持たせる場合を
示したもので、比例制御動作用信号１１および微
分制御動作用信号２１として、いずれも符号を反
転した制御量−PVを用いている。このタイプの
PID制御器を用いた場合には、目標値変化に対し
ても、制御対象入口に入る外乱に対しても、共に
良好な制御性を発揮できる特徴があるが、目標値
変化時の制御性に関して、PID制御機能を持つ場
合（第１図ａおよびｂ）に比べ制御性が劣ること
がある。
示したもので、比例制御動作用信号１１および微
分制御動作用信号２１として、いずれも符号を反
転した制御量−PVを用いている。このタイプの
PID制御器を用いた場合には、目標値変化に対し
ても、制御対象入口に入る外乱に対しても、共に
良好な制御性を発揮できる特徴があるが、目標値
変化時の制御性に関して、PID制御機能を持つ場
合（第１図ａおよびｂ）に比べ制御性が劣ること
がある。
このように、制御器には種々の制御性を持たせ
うるが、問題となつている制御対象にどのタイプ
の制御器が最も適しているかは、実際にその制御
器を用いて制御を行なつてみないと分からず、事
前決定をすることが困難な場合が多い。しかる
に、第１図ａ〜ｃから明らかなように、タイプに
より構成が異なるおり、このためワイヤードロジ
ツクの制御器では機種が異なつている。このた
め、機種選定にあたつて、種々の検討をしなけれ
ばならず、また実プラントでテストして決定する
場合には、機種の交換時にいつたん制御を中断し
なければならないという不都合があつた。
うるが、問題となつている制御対象にどのタイプ
の制御器が最も適しているかは、実際にその制御
器を用いて制御を行なつてみないと分からず、事
前決定をすることが困難な場合が多い。しかる
に、第１図ａ〜ｃから明らかなように、タイプに
より構成が異なるおり、このためワイヤードロジ
ツクの制御器では機種が異なつている。このた
め、機種選定にあたつて、種々の検討をしなけれ
ばならず、また実プラントでテストして決定する
場合には、機種の交換時にいつたん制御を中断し
なければならないという不都合があつた。
また、演算素子としてマイクロプロセツサを使
用したデイジタルコントローラにおいても、制御
器のタイプを変更するには、ROM（リード・オ
ンリー・メモリ）の記憶内容を変更しなければな
らず、ROM交換時にいつたん制御を中断しなけ
ればならなかつた。
用したデイジタルコントローラにおいても、制御
器のタイプを変更するには、ROM（リード・オ
ンリー・メモリ）の記憶内容を変更しなければな
らず、ROM交換時にいつたん制御を中断しなけ
ればならなかつた。
本発明の目的は、特性の切換が容易で汎用性の
あるPID制御器を提供することにある。
あるPID制御器を提供することにある。
本発明は制御量を目標値と一致するように制御
対象をフイードバツク制御するPID制御器におい
て、係数値を連続的に調整することができる係数
要素を設け、該係数要素に目標値、制御量または
制御偏差を入力し、前記係数要素の出力を、制御
量もしくは他の係数要素の出力と加算または減算
し、積分制御動作用信号以外の制御動作信号とし
て用い、前記係数値を調整することにより特性を
PID制御特性とＩ−PD制御特性と両特性を折衷
した特性との間で変更し得るようにしたPID制御
器を提供するものである。
対象をフイードバツク制御するPID制御器におい
て、係数値を連続的に調整することができる係数
要素を設け、該係数要素に目標値、制御量または
制御偏差を入力し、前記係数要素の出力を、制御
量もしくは他の係数要素の出力と加算または減算
し、積分制御動作用信号以外の制御動作信号とし
て用い、前記係数値を調整することにより特性を
PID制御特性とＩ−PD制御特性と両特性を折衷
した特性との間で変更し得るようにしたPID制御
器を提供するものである。
第２図ａは本発明の一実施例を示したものであ
る。この実施例の制御器は、第１図ｃに示した従
来のＩ−PD制御特性の制御器に、係数要素３０
と減算要素４０とを付加して構成したものであ
る。係数要素３０は、その係数値αが０〜１の範
囲で変更可能なように構成されている。
る。この実施例の制御器は、第１図ｃに示した従
来のＩ−PD制御特性の制御器に、係数要素３０
と減算要素４０とを付加して構成したものであ
る。係数要素３０は、その係数値αが０〜１の範
囲で変更可能なように構成されている。
目標値SVは係数要素３０でαを乗じられ、こ
の値は加算要素４０で、符号を反転された制御量
−PVと加算される。加算要素４０の出力信号は、
比例制御動作用信号１２として加算要素５に加え
られるとともに、微分制御動作用信号２２として
微分要素４に与えられる。上記の外は、第１図ｃ
に示した制御器と同様である。
の値は加算要素４０で、符号を反転された制御量
−PVと加算される。加算要素４０の出力信号は、
比例制御動作用信号１２として加算要素５に加え
られるとともに、微分制御動作用信号２２として
微分要素４に与えられる。上記の外は、第１図ｃ
に示した制御器と同様である。
この制御器は、係数要素３０の係数値αを０に
設定すると、第１図ｃのＩ−PD制御特性の制御
器と等価となる。一方、係数値αを１に設定する
と、第１図ａの通常のPID制御特性の制御器と等
価になる。また、０＜α＜１とすると、Ｉ−PD
制御特性と通常のPID制御特性とを折衷した特性
を持つ制御器となる。
設定すると、第１図ｃのＩ−PD制御特性の制御
器と等価となる。一方、係数値αを１に設定する
と、第１図ａの通常のPID制御特性の制御器と等
価になる。また、０＜α＜１とすると、Ｉ−PD
制御特性と通常のPID制御特性とを折衷した特性
を持つ制御器となる。
このように、αを０と１との間で連続的に変更
することができるようにすることにより、プラン
トの制御中であつても、制御器の特性をＩ−PD
制御特性と通常のPID特性との間で連続的に変化
させることができ、要求に最も適した特性に調整
することができる。
することができるようにすることにより、プラン
トの制御中であつても、制御器の特性をＩ−PD
制御特性と通常のPID特性との間で連続的に変化
させることができ、要求に最も適した特性に調整
することができる。
第２図ｂは、第２図ａの制御器に変形を加えた
本発明の他の実施例を示したものである。即ち、
加算要素４０の出力は比例制御動作用信号１２と
してだけ使用し、微分制御動作用信号２１として
は、符号を反転した制御量−PVを用いるように
したものである。この制御器は係数要素３０の係
数値αを０と設定すると、第１図ｃの制御器と等
価になる。一方、α＝１とすると、第１図ｂの制
御器と同様、制御量微分形PID制御特性を持つも
のとなる。また、０＜α＜１とすると、Ｉ−PD
制御特性と制御量微分形PID制御特性とを折衷し
た特性を持つものとなる。
本発明の他の実施例を示したものである。即ち、
加算要素４０の出力は比例制御動作用信号１２と
してだけ使用し、微分制御動作用信号２１として
は、符号を反転した制御量−PVを用いるように
したものである。この制御器は係数要素３０の係
数値αを０と設定すると、第１図ｃの制御器と等
価になる。一方、α＝１とすると、第１図ｂの制
御器と同様、制御量微分形PID制御特性を持つも
のとなる。また、０＜α＜１とすると、Ｉ−PD
制御特性と制御量微分形PID制御特性とを折衷し
た特性を持つものとなる。
第３図ａは本発明の他の実施例を示したもので
ある。この実施例の制御器は、第１図ｃに示した
従来の制御器に、第１の係数要素３１と、第２の
係数要素３２と、加算要素４１とを付加したもの
である。第１の係数要素３１は、制御偏差Ｅに係
数値αを乗じる。第２の係数要素３２は係数値α
の１の補数である（１−α）を、符号を反転した
制御量−PVに乗じる。加算要素４１は、第１お
よび第２の係数要素３１および３２の出力を加算
する。加算要素４１の出力は、比例制御動作用信
号１３および微分制御動作用信号２３として使用
される。この制御器は、係数値αの設定如何によ
つて第２図ａの制御器と同様にその特性が変化す
る。
ある。この実施例の制御器は、第１図ｃに示した
従来の制御器に、第１の係数要素３１と、第２の
係数要素３２と、加算要素４１とを付加したもの
である。第１の係数要素３１は、制御偏差Ｅに係
数値αを乗じる。第２の係数要素３２は係数値α
の１の補数である（１−α）を、符号を反転した
制御量−PVに乗じる。加算要素４１は、第１お
よび第２の係数要素３１および３２の出力を加算
する。加算要素４１の出力は、比例制御動作用信
号１３および微分制御動作用信号２３として使用
される。この制御器は、係数値αの設定如何によ
つて第２図ａの制御器と同様にその特性が変化す
る。
第３図ｂは、第３図ａの制御器に変形を加えた
本発明の他の実施例を示したものである。即ち、
加算要素４１の出力は比例制御動作用信号１３と
してのみ使用され、微分制御動作用信号２１に
は、符号を反転した制御量−PVが使用される。
この制御器において、αを調整すると、第２図ｂ
の制御器と同様に特性が変化する。
本発明の他の実施例を示したものである。即ち、
加算要素４１の出力は比例制御動作用信号１３と
してのみ使用され、微分制御動作用信号２１に
は、符号を反転した制御量−PVが使用される。
この制御器において、αを調整すると、第２図ｂ
の制御器と同様に特性が変化する。
第４図ａおよびｂはそれぞれ第３図ａおよびｂ
を変形を加えた本発明の他の実施例を示したもの
である。即ち、第３図ａおよびｂの第２の係数要
素３２（係数値（１−α）を持つ）の代りに、第
１の係数要素３１を等しい係数値αを持つ係数要
素３３を設け、また加算要素４１の代りに加減算
要素４２を用い、第１の係数要素３１の出力から
第２の係数要素３３の出力を引き、さらに符号を
反転した制御量−PVを加えるようにしたもので
ある。他の部分における構成および作用効果はそ
れぞれ第３図ａおよびｂの制御器と同様である。
を変形を加えた本発明の他の実施例を示したもの
である。即ち、第３図ａおよびｂの第２の係数要
素３２（係数値（１−α）を持つ）の代りに、第
１の係数要素３１を等しい係数値αを持つ係数要
素３３を設け、また加算要素４１の代りに加減算
要素４２を用い、第１の係数要素３１の出力から
第２の係数要素３３の出力を引き、さらに符号を
反転した制御量−PVを加えるようにしたもので
ある。他の部分における構成および作用効果はそ
れぞれ第３図ａおよびｂの制御器と同様である。
なお、以上の実施例の制御器の各々において、
微分要素４として、伝達関数がTD・Ｓの完全一
次微分特性を持つものの代りに、不完全微分特性
や高次微分特性を持つものを用いることもでき
る。また比例ゲインKPを、制御偏差Ｅに乗じる
ようにしたり、積分要素３や微分要素４に含入さ
せることもできる。さらに、符号反転要素１を用
いず、加算要素の代りに減算要素を用いて機能的
に等価な構成とすることもできる。従つて、特許
請求の範囲でいう「制御量」は符号を反転したも
のも含むものとする。また、微分制御動作が不要
の場合には、微分時間TDを０とするか、微分要
素４を構成から取り除くこともできる。
微分要素４として、伝達関数がTD・Ｓの完全一
次微分特性を持つものの代りに、不完全微分特性
や高次微分特性を持つものを用いることもでき
る。また比例ゲインKPを、制御偏差Ｅに乗じる
ようにしたり、積分要素３や微分要素４に含入さ
せることもできる。さらに、符号反転要素１を用
いず、加算要素の代りに減算要素を用いて機能的
に等価な構成とすることもできる。従つて、特許
請求の範囲でいう「制御量」は符号を反転したも
のも含むものとする。また、微分制御動作が不要
の場合には、微分時間TDを０とするか、微分要
素４を構成から取り除くこともできる。
以上のように本発明によれば、係数値を調整す
ることにより特性を変更することができ、汎用性
のあるPID制御器を得ることができる。本発明の
制御器を用いれば、実プラントの制御中であつて
も、係数値を徐々に変えていくことにより、制御
を中断することなく特性を変えることができる。
これにより、比例ゲイン、積分時間、微分時間の
調整だけでなく、制御特性も実プラントの制御状
況を観察しながら、より適したものに修正するこ
とができる。
ることにより特性を変更することができ、汎用性
のあるPID制御器を得ることができる。本発明の
制御器を用いれば、実プラントの制御中であつて
も、係数値を徐々に変えていくことにより、制御
を中断することなく特性を変えることができる。
これにより、比例ゲイン、積分時間、微分時間の
調整だけでなく、制御特性も実プラントの制御状
況を観察しながら、より適したものに修正するこ
とができる。
第１図ａ乃至ｃは従来の制御器を示すブロツク
線図、第２図ａ，ｂ、第３図ａ，ｂおよび第４図
ａ，ｂは本発明の異なる実施例を示すブロツク線
図である。 １……符号反転要素、２，５，４０，４１……
加算要素、３……積分要素、４……微分要素、
６，３０，３１，３２，３３……係数要素、４２
……加減算要素。
線図、第２図ａ，ｂ、第３図ａ，ｂおよび第４図
ａ，ｂは本発明の異なる実施例を示すブロツク線
図である。 １……符号反転要素、２，５，４０，４１……
加算要素、３……積分要素、４……微分要素、
６，３０，３１，３２，３３……係数要素、４２
……加減算要素。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 制御量を目標値と一致するように制御対象を
フイードバツク制御するPID制御器において、係
数値を連続的に調整することができる係数要素を
設け、該係数要素に目標値、制御量または制御偏
差を入力し、前記係数要素の出力を、制御量もし
くは他の係数要素の出力と加算または減算し、積
分制御動作用信号以外の制御動作信号として用
い、前記係数値を調整することにより特性をPID
制御特性とＩ−PD制御特性と両特性を折衷した
特性との間で変更し得るようにしたPID制御器。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の制御器におい
て、前記係数要素の出力を加算または減算したも
のを比例制御動作用信号および微分制御動作用信
号として用い、特性を通常のPID制御特性とＩ−
PD制御特性と両特性を折衷したものとの間で変
更できるようにしたPID制御器。 ３ 特許請求の範囲第１項記載の制御器におい
て、前記係数要素の出力を加算または減算したも
のを比例制御動作用信号として用い、微分制御動
作用信号としては制御量を用い、特性を制御量微
分形PID制御特性とＩ−PD制御特性と両者を折
衷したものとの間で変更できるようにしたPID制
御器。 ４ 特許請求の範囲第１項記載の制御器におい
て、前記係数要素の出力と、符号を反転した制御
量とを、加算要素で加算し、該加算要素の出力を
積分制御動作用信号以外の制御動作用信号として
用いるPID制御器。 ５ 特許請求の範囲第１項記載の制御器におい
て、第１の係数要素と、前記第１の係数要素の係
数値の１の補数を係数値とする第２の係数要素と
を設け、前記第１の係数要素に制御偏差を入力
し、前記第２の係数要素に符号を反転した制御量
を入力し、前記第１および第２の係数要素の出力
を加算要素で加算し、該加算要素の出力を積分制
御動作用信号以外の制御動作用信号として用いる
PID制御器。 ６ 特許請求の範囲第１項記載の制御器におい
て、互いに等しい係数値を持つ第１および第２の
係数要素を設け、前記第１の係数要素に制御偏差
を入力し、前記第２の係数要素に符号を反転した
制御量を入力し、加減要素で前記第１の係数要素
の出力から前記第２の係数要素の出力を引き、ま
た符号を反転した制御量を加え、該加減算要素の
出力を積分制御動作用信号以外の制御動作用信号
として用いるPID制御器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17328381A JPS5875207A (ja) | 1981-10-29 | 1981-10-29 | Ｐｉｄ制御器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17328381A JPS5875207A (ja) | 1981-10-29 | 1981-10-29 | Ｐｉｄ制御器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5875207A JPS5875207A (ja) | 1983-05-06 |
| JPH0454242B2 true JPH0454242B2 (ja) | 1992-08-28 |
Family
ID=15957573
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17328381A Granted JPS5875207A (ja) | 1981-10-29 | 1981-10-29 | Ｐｉｄ制御器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5875207A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60251993A (ja) * | 1984-05-28 | 1985-12-12 | Toshiba Corp | 曝気槽の溶存酸素濃度制御方法 |
| JPS61111193A (ja) * | 1984-11-06 | 1986-05-29 | Toshiba Corp | 曝気槽の溶存酸素濃度制御方法 |
| JPS61115991A (ja) * | 1984-11-09 | 1986-06-03 | Nippon Steel Corp | コ−クス炉の温度制御方法 |
| JPS6277606A (ja) * | 1985-10-01 | 1987-04-09 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Ｉ−ｐｄ制御方式 |
| JP2753223B2 (ja) * | 1987-03-06 | 1998-05-18 | 株式会社日立製作所 | 空燃比制御方法 |
| JPH0342702A (ja) * | 1989-07-11 | 1991-02-22 | Yokogawa Electric Corp | 制御システム |
| AU611839B1 (en) * | 1989-09-11 | 1991-06-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Two degree of freedom controller |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50138274A (ja) * | 1974-04-22 | 1975-11-04 |
-
1981
- 1981-10-29 JP JP17328381A patent/JPS5875207A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5875207A (ja) | 1983-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1335211C (en) | Advanced proportional plus integral plus derivative controller | |
| JPH0454242B2 (ja) | ||
| JPH0883103A (ja) | 調節器パラメータの自動調整装置 | |
| JPH0235501A (ja) | ファジィ制御方式 | |
| JPS61109104A (ja) | Ｐｉｄ調節計 | |
| JPH079602B2 (ja) | 制御装置 | |
| JPS59139404A (ja) | Ｐｉｄ制御方法 | |
| JP2758246B2 (ja) | オートチューニングコントローラ | |
| JP2521259B2 (ja) | 制御系補完装置 | |
| JPH09244703A (ja) | Ｐｉｄ制御方法 | |
| JPH0570841B2 (ja) | ||
| JP2752240B2 (ja) | 目標値追従速応形２自由度調節装置 | |
| JPS62241002A (ja) | オ−ト・チユ−ニング・コントロ−ラ | |
| JP2752230B2 (ja) | ２自由度制御装置 | |
| JPH0519806A (ja) | 補完フイードバツク形コントローラ | |
| JPH04213702A (ja) | 非線形制御方法 | |
| JPH01191201A (ja) | 自動制御方式 | |
| JPH05127910A (ja) | フアジイコントローラのチユーニング方法 | |
| JPH04312101A (ja) | ２自由度形調節装置 | |
| JP2677742B2 (ja) | 自動制御装置 | |
| JPH0713607A (ja) | 制御装置 | |
| JPS63257487A (ja) | サ−ボモ−タの制御方法 | |
| AU621254B2 (en) | Process control system | |
| JPH0424801A (ja) | ハイブリッドプロセス制御装置 | |
| JP2521267B2 (ja) | 制御系補完装置 |