JPH0457554B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車組立ラインにおける自動車車
体の搬送位置決め方法に関する。

（従来の技術） 従来、自動車車体をハンガーに載置した状態で
オーバヘツドコンベアにより所定の作業ステーシ
ヨンに搬送し、ハンガーを定位置停止させた後、
窓ガラス取付等の所定の作業を行なうようにした
ものは知られ、この場合ハンガーに車体位置決め
用の位置決めピンを取付けて、ハンガーの定位置
停止により車体が作業ステーシヨン上の所定位置
に位置決めされるようにし、ロボツト等による自
動作動を行なうことも考えられている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記の如くハンガーに位置決めピンを設ける
と、ハンガーの汎用性が損われて、機種変更に際
しハンガーの交換が必要となり、設備費や生産効
率の面で問題がある。

この場合、位置決めピンを有しない通常のハン
ガーを用いて車体搬送を行ない、作業ステーシヨ
ンに車体底面の基準穴に嵌合するロケートピンを
設けて、ハンガーを定位置停止させた後、ロケー
トピンを上昇させて車体を位置決めすることも考
えられるが、搬送時の振動等により車体がハンガ
ーに対する正規の載置位置から大きく位置ずれし
て、基準穴がロケートピンから完全に外れ、ロケ
ートピンによる位置決めが不能となつたり、又基
準穴がロケートピンから外れなくても両者の偏心
量が大きくなり過ぎて、ロケートピンが重量物た
る車体を動かしつつ基準穴に嵌合する際に、該基
準穴に無理な力が作用してその変形を生じてしま
う問題がある。

本発明は、かかる問題点を解決し、且つ車体を
ハンガーに対し位置決めして作業ステーシヨンに
搬送し得るようにして、サイクルタイムを増加す
ることなく作業ステーシヨンでの作業を行ない得
られるようにした方法を提供することをその目的
とする。 （問題点を解決するための
手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、自動車車体
をハンガーに載置した状態でオーバヘツドコンベ
アにより所定の作業ステーシヨンに搬送するもの
において、該ハンガーを自動車車体の位置決め部
材を具備しない汎用性の有るハンガーで構成する
と共に、該作業ステーシヨンの直前に位置決めス
テーシヨンを配置して、該位置決めステーシヨン
に車体底面の基準穴の位置を検出する検出手段
と、該基準穴に嵌合するロケートピンとを備える
位置決め装置を設け、ハンガーを該位置決めステ
ーシヨンに定位置停止させた後、先ず、該ハンガ
ーに載置される自動車車体の該基準穴の位置を該
検出手段により検出し、該ロケートピンを該基準
穴の直下位置に移動させてから該基準穴に嵌合し
て該車体を該ハンガーから持上げ、該ロケートピ
ンの移動で該車体を該ハンガーに対する正規の載
置に位置決めした後、該車体を該ハンガーに載置
して該作業ステーシヨンに搬送するようにしたこ
とを特徴とする。

（作用） ロケートピンを基準穴にその直下位置から嵌合
させるため、嵌合に際し、該基準穴に無理な力が
作用せず、次いで車体をハンガーから持上げた状
態で該ロケートピンを所定位置に移動させれば、
車体は該ロケートピンに連れ動きしてハンガーに
対する正規の載置位置に円滑に位置決めされる。

ここで、検出手段による基準穴の位置検出から
車体を位置決めしてハンガーに再度載置するまで
には多少とも時間がかかるが、この位置決め作業
は作業ステーシヨンの直前の位置決めステーシヨ
ンにおいて作業ステーシヨンにおける先行する車
体に対しての作業と併行して行なわれるもので、
サイクルタイムの増加といつた不具合は生じな
い。

そして、作業ステーシヨンにおいてハンガーを
定位置停止させれば、その直前の位置決めステー
シヨンにおいて車体がハンガーに上記の如く載置
し直されているため、車体の位置もほぼ定位置に
位置決めれさ、窓ガラス取付等の作業をロボツト
を用いて自動的に行なうことができる。

又、作業ステーシヨンにおいて所定位置に配置
したロケートピンを用いて車体を正確に位置決め
する場合でも、ロケーピンに対する基準穴の偏心
量は初めから微小に抑えられるため、ロケートピ
ンは基準穴に円滑に嵌合され、基準穴に無理な力
が作用してこれに変形を生ずるようなことはな
い。

（実施例） 第１図及び第２図を参照して、１は組立ライン
上に配置したオーバヘツドコンベア、２は該コン
ベア１に設けたハンガーを示し、該ハンガー２
は、上端のトロリー部２ａと、該トロリー部２ａ
に開閉自在に取付けた左右１対のハンガーアーム
２ｂ，２ｂとから成り、該各アーム２ｂの下端の
前後方向に長手のバー２ｃに取付けた座板２ｄ上
に自動車車体ａを載置した状態で該ハンガー２を
作業ステーシヨンS₁に搬送し、該ステーシヨンS₁
において車体ａの前後の窓部にロボツト３を用い
て窓ガラスｂを自動的に取付けるようにした。

上記ハンガー２は、機種の異なる車体も搬送で
きるように、車体の位置決め部材を具備しない汎
用性の有るハンガーで構成されている。

図面で４はラインサイドに設けた窓ガラス供給
路、５は該供給路４を介して供給される窓ガラス
ｂをロボツト３の動作端に取付けた治具３ａに移
載する移載装置を示す。

又、図面でS₂は作業ステーシヨンS₁の直前に配
置した位置決めステーシヨンを示し、ハンガー２
を図示しないシヤトルバーにより該位置決めステ
ーシヨンS₁と次いで該作業ステーシヨンS₂とに
夫々定位置停止させつつタクト搬送するように
し、該位置決めステーシヨンS₂に位置決め装置６
を設けて、車体ａをハンガー２に載置し直した状
態で該作業ステーシヨンS₁に搬送するようにし
た。

該位置決め装置６は、第３図乃至第５図に示す
如く、機台７上に、車体ａの底面前方の左右１対
の基準穴C₁，C₁に嵌合する左右１対の前部ロケ
ートピン８，８と、車体ａの底面後方の左右１対
の基準穴C₂，C₂に嵌合する左右１対の後部ロケ
ートピン９，９と、その中間の車体ａの底面に当
接する左右１対の受具１０，１０とを夫々上下動
自在に設けて成るものとし、更に底面前方の基準
穴C₁，C₁の位置を各検出する左右１対の検出手
段１１，１１を設けて、前部ロケートピン８，８
を夫々該各検出手段１１からの信号により該各基
準穴C₁，C₁の直下位置に移動し得るようにした。

これを更に詳述するに、機台７の前部に、これ
に固定のガイドスリーブ１２ａにガイドバー１２
ｂにおいて昇降自在に挿通支持されてシリンダ１
２ｃにより昇降動される左右方向に長手の昇降台
１２を設け、該昇降台１２の左右両側部に夫々前
後方向に長手のガイドレール１３ａに沿つてシリ
ンダ１３ｂにより前後動される１対の第１スライ
ド台１３，１３と、該各第１スライド台１３上に
これに固定の左右方向に長手のガイドレール１４
ａに沿つてシリンダ１４ｂにより左右動される第
２スライド台１４とを設けて、該各第２スライド
台１４上に前部ロケートピン８と視覚センサから
成る検出手段１１とを各立設し、かくて該各前部
ロケートピン８に該各第１スライド台１３と該各
第２スライド台１４との動きによる互に独立した
前後左右への水平移動と、該昇降台１２の動きに
よる互に同期した上下動とを与えられるように
し、この水平移動を該各検出手段１１からの検出
信号に応じて制御し得るようにした。

又該機台７の中間部に、これに固定のガイドス
リーブ１５ａにガイドバー１５ｂにおいて昇降自
在に挿通支持されてシリンダ１５ｃにより昇降動
される昇降台１５を設け、該昇降台１５上にこれ
に固定の前後方向に長手のガイドレール１６ａに
沿つて前記検出手段１１からの信号に応動するシ
リンダ１６ｂにより前後動される第１スライド台
１６と、該第１スライド台１６上に図示しないフ
ラツトベアリングを介して水平方向に遊動自在な
第２スライド台１７とを設けて、該第２スライド
台１７上の左右方向に長手の固定枠１７ａの左右
両端部に１対の受具１０，１０を立設し、かくて
該両受具１０，１０に該第１スライド台１６の動
きによる車体ａに対する所定の受け位置への前後
動と、該第２スライド台１７の動きによる任意の
方向への水平移動と、該昇降台１５による上下動
とを与えられるようにした。

更に、該機台７の後部に、シリンダ１８ａによ
りリンク機構１８ｂを介して上下方向に揺動され
る揺動台１８を設け、該揺動台１８上に機種対応
のため左右１対の後部ロケートピン９，９をシリ
ンダ９ａ，９ａを介して前後２組に立設し、該揺
動台１８の上動後機種に応じた前後一方の組の後
部ロケートピン９，９をシリンダ９ａ，９ａによ
り選択的に上昇させるようにした。

又、該機台７の両側に、夫々シリンダ１９ａに
より上下方向に揺動される揺動枠１９，１９を設
け、該各揺動枠１９上に前記したハンガー２の下
端のバー２ｃにその側方と下方とから当接するウ
レタン製その他の複数のハンガー制止パツド２０
を取付け、ハンガー２を位置決めステーシヨンS₂
に定位置停止させた後、該各パツド２０を該各バ
ー２ｃに当接させて、該ハンガー２をその触れを
生じないように制止するものとした。

尚、シヤトルバーによるハンガー２の定位置停
止の位置精度が悪い場合は、前記支持バー２ｃに
位置決め穴と前記揺動枠１９に位置決めピンとを
設けて、両者の嵌合によりハンガー２の位置決め
を行なう。

次いで位置決めステーシヨンS₂での車体ａの位
置決め手順について説明するに、ハンガー２を該
ステーシヨンS₂に定位置停止させた後、先ず該ハ
ンガー２に載置される車体ａの底面前方の各基準
穴C₁の位置を各検出手段１１により検出するも
ので、この検出は、車体ａが正規の載置位置に存
するときの該各基準穴C₁の位置を原点位置とし
て、予め該各検出手段１１を第１第２スライド台
１３，１４の動きにより該原点位置の直下位置に
移動待機させておき、該各検出手段１１を構成す
る視覚センサからの画像データにより該各基準穴
C₁の現位置の該原点位置からの変位を画像処理
装置を用いて算定することで行なう。

次いで、この変位に応じて、第１第２スライド
台１３，１４を動作させて、各前部ロケートピン
８を各基準穴C₁の直下位置に水平移動し、次い
で昇降台１２を上動させて該各前部ロケートピン
８を各基準穴C₁に嵌合すると共に、１対の受け
具１０，１０を昇降台１５の上動により車体ａの
底面に当接させ、この状態で車体ａをハンガー２
から持上げる。

次いで、該各前部ロケートピン８を前記原点位
置に合致する予め定められた位置決め位置に水平
移動させるもので、これによれば車体ａに前後左
右へのずれや車長方向に対する傾きがあつても、
車体ａはハンガーに対する正規の載置位置に位置
決めされ、次いで所定の左右１対の後部ロケート
ピン９，９を揺動台１８の上方への揺動とシリン
ダ９ａ，９ａの作動とで後方の基準穴C₂，C₂に
嵌合させ、車体ａの位置決め精度を更に向上させ
る。

そして、上記の如く位置決めを行なつた後、前
部ロケートピン８，８、後部ロケートピン９，
９、受具１１，１１を共に下動させて、車体ａを
ハンガー２に載置し直す。

これによれば、車体ａはハンガー２に対し正規
の載置位置に載置された状態で作業ステーシヨン
S₁に搬送されることになり、該ステーシヨンS₁に
おいて該ハンガー２を定位置停止させれば、車体
ａはほぼ定位置に位置決めされる。

尚、作業ステーシヨンS₁においてハンガー２の
定位置停止後そのまま窓ガラスｂの取付作業を行
なうことも可能であるが、図示のものでは主とし
て車体ａの高さ方向の位置決め精度を向上させる
目的で、該ステーシヨンS₁に第２図及び第６図に
示す如く前記位置決め装置６に似た位置決め装置
６′を設け、車体ａを該装置６′により水平方向の
位置決め精度を確保したまま所定高さまでリフト
アツプして作業を行なうようにした。

該装置６′の構成部材のうち前記位置決め装置
６の構成部材に対応するものは、同一数字にダツ
シユを付けた符号を付し、その説明を省略する。

尚、該装置６′に備える前部ロケートピン８′，
８′や受具１０′，１０′は、昇降台１２′，１５′
上に直接立設されて、定位置で昇降動される。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、作業ステーシ
ヨンの直前の位置決めステーシヨンにおいて基準
穴に無理な力を作用させることなく車体をハンガ
ーに対し正規の載置位置に載置し直すことがで
き、車体の位置決め部材を具備しない汎用性の有
るハンガーを用いて車体を作業ステーシヨンに定
位置に位置決めして搬送でき、作業ステーシヨン
での作業の自動化が容易になると共に、機種変更
に際してのハンガーの交換が不要となり、更に作
業ステーシヨンでの作業時間中に位置決めステー
シヨンで車体をハンガーに載置し直すことができ
て、これによるタイムロスを生じず、設備費の削
減及び生産性の向上を図れる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用する組立ラインの側面
図、第２図は第１図の−線から見た作業ステ
ーシヨンの背面図、第３図は第１図の−線か
ら見た位置決めステーシヨンの背面図、第４図及
び第５図は夫々位置決めステーシヨンに配置した
位置決め装置の平面図と側面図、第６図は作業ス
テーシヨンに配置した位置決め装置の平面図であ
る。 ａ……自動車車体、C₁……基準穴、S₁……作
業ステーシヨン、S₂……位置決めステーシヨン、
１……オーバヘツドコンベア、２……ハンガー、
６……位置決め装置、８……ロケートピン、１１
……検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 自動車車体をハンガーに載置した状態でオー
   バヘツドコンベアにより所定の作業ステーシヨン
   に搬送するものにおいて、該ハンガーを自動車車
   体の位置決め部材を具備しない汎用性の有るハン
   ガーで構成すると共に、該作業ステーシヨンの直
   前に位置決めステーシヨンを配置して、該位置決
   めステーシヨンに車体底面の基準穴の位置を検出
   する検出手段と、該基準穴に嵌合するロケートピ
   ンとを備える位置決め装置を設け、ハンガーを該
   位置決めステーシヨンに定位置停止させた後、先
   ず、該ハンガーに載置される自動車車体の該基準
   穴の位置を該検出手段により検出し、該ロケート
   ピンを該基準穴の直下位置に移動させてから該基
   準穴に嵌合させて該車体を該ハンガーから持上
   げ、該ロケートピンの移動で該車体を該ハンガー
   に対する正規の載置位置に位置決めした後、該車
   体を該ハンガーに載置して該作業ステーシヨンに
   搬送するようにしたことを特徴とする自動車車体
   の搬送位置決め方法。