JPH0318100Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、たとえば自動車組立てラインにおい
て、搬送されてきたボデイに対してドアを着脱す
るときなどに採用される被組立て本体への部品着
脱装置に関するものである。

従来の技術 自動車の組立てラインにおいては、各種作業を
行う工程に応じて、ボデイに対してドアを取付け
たり外したりする。このような作業を行なうもの
として、従来では、たとえば特開昭58年22777号
公報が提供されている。すなわちこの従来例では
ボデイ搬送ラインとドア搬送ラインとが並設され
ており、たとえばドア搬送ラインで搬送されてき
たドアをボデイに取付けるに際しては、両ハンガ
を同期移動させながら先ずドア側ハンガの下部を
回転させてドアの向きを調整し、そしてドア側ハ
ンガをリフター装置により上昇させてドアのレベ
ル上昇を行い、次いでドアをハンガに接近移動さ
せて取付け側の側端部をボデイのドア取付け開口
部に対応させたのち、ドア側ハンガとともにドア
を下降させて、このドアをボデイ側にセツトして
いた。そしてドア側ハンガによるドアの支持は、
このドアの下端縁を複数個の樹脂ローラで受止
め、そしてドアを外側に傾け状として、その外面
をハンガ側にもたせ掛けることで行つている。ま
た別の従来形式として、台車にドアを支持させて
供給する構造もあるが、この場合もドアの支持は
同様にして行つている。

考案が解決しようとする問題点 上記した従来形式によると、ドア側ハンガによ
りドアを供給したとき、ボデイとの相対的な位置
関係は一定ではなく、上下方向や左右方向でずれ
ることがある。したがつてドアをボデイ側にセツ
トする際には人手による姿勢修正作業が加わるの
であるが、この人手作業は重量物であるドアをハ
ンガから外して行うことから重労働となるととも
に時間内で迅速に行えず、かつドアを傷付けやす
いものとなる。

本考案の目的とするところは、部品を、被組立
て本体にセツトし終えるまで吸着保持し得、しか
も吸着状態の部品を、あらゆる方向に移動調整し
得る被組立て本体への部品着脱装置を提供する点
にある。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決すべく本考案における被組立
て本体への部品着脱装置は、被組立て本体に対し
て接近離間自在な可動台を設け、この可動台側
に、部品の下縁を受止める下縁支持具と部品の外
面に作用する吸着装置とを有する部品支持装置を
設け、前記吸着装置を、部品外面側に揺動自在な
アームと、このアームに連動する揺動駆動装置
と、前記アームに昇降自在に取付けられ、かつ弾
性体により中立維持した昇降体と、この昇降体に
遊動自在に取付けられ、かつ弾性体により中立維
持した支持ブラケツトと、この支持ブラケツトの
前面に設けた吸着具とから構成している。

作 用 かかる本考案構成によると、下縁支持具で下縁
を支持した部品は、部品外面側にアームを揺動さ
せることで、このアーム側に設けた吸着具で外面
を吸着されて保持されることになる。そして部品
の姿勢修正を人手作業で行うとき、この部品の上
下位置の修正は弾性体による中立に抗して昇降体
を上下移動させることで行え、また部品の回動方
向などの位置修正は、弾性体による中立に抗して
支持ブラケツトを遊動させることで行える。

実施例 以下に本考案の一実施例を図面に基づいて説明
する。第４図、第５図において１は吊下げ搬送装
置で、トロリ案内用レール２と、その上方に架設
されたトロリ駆動装置用レール３と、前記トロリ
案内用レール２に案内されて一定経路１３上を走
行自在なトロリ装置４と、このトロリ装置４に取
付けたハンガ５と、前記トロリ駆動装置用レール
３に案内されるトロリ駆動装置（チエンコンベヤ
など）６とから構成される。前記トロリ装置４
は、フロントトロリ７と、フリートロリ８と、リ
ヤトロリ９と、フロントトロリ７とフリートロリ
８との間を連結する連結杆１０と、フリートロリ
８ならびにリヤトロリ９から連設したトラニオン
用ピン１１，１２間の連結フレームを兼ねる前記
ハンガ５の一部と、前記トロリ案内用レール２に
支持案内されるべく各トロリ７，８，９に取付け
た案内用ホイール１４，１５，１６ならびに横振
れ防止用ホイール１７，１８，１９とからなる。
そして前記フロントトロリ７は、前記トロリ駆動
装置６からの駆動突起２０に対して係脱可能な受
動ドツグ２１を昇降自在に有すると共に、その中
間をして横軸２２を介して上下揺動自在に取付け
た動作レバー２３を前方に延設している。そして
動作レバー２３の後端と受動ドツグ２１の下端と
をピンを介して連結している。したがつて動作レ
バー２３と受動ドツグ２１とは、動作レバー２３
が上動するときに受動ドツグ２１が下降するよう
に連動される。通常において受動ドツグ２１は、
動作レバー２３の先端側のウエイト付勢によつて
上昇している。前記フロントトロリ７は、前記受
動ドツグ２１の後方に位置するホールドドツグ２
５を有する。このホールドドツク２５は前後揺動
自在に構成してあり、通常においては、その上端
が駆動突起２０の移動経路内に突入すべくウエイ
ト付勢され、また、かかる状態はホールドドツグ
２５の下端がフロントトロリ７側に接当すること
により維持される。他方のリヤトロリ９は、前記
動作レバー２３を上動させるカムテール２６を後
方に延設している。前記ハンガ５は、前後方向杆
２７と、この前後方向杆２７の前後二箇所から下
方に連設した上下方向杆２８と、これら上下方向
杆２８の中間部間に配設した連結杆２９と、両上
下方向杆２８の遊端に取付けた下縁受け具３０
と、前方の上下方向杆２８に取付けた前縁受け具
３１と、連結杆２９に設けた一対のアウターパツ
ド３２とにより偏平状に形成されている。そして
前後方向杆２７の前後端を、前記トラニオン用ピ
ン１１，１２に前後方向ピン３３，３４を介して
連結することにより、両トロリ８，９の連結フレ
ームを兼用するとともに、前後方向ピン３３，３
４の軸心を通る前後方向軸心３５の周りで左右揺
動自在としている。なお前後方向杆２８の外面側
にはガイドローラ３６が取付けてあり、また上下
方向杆２８の下端には揺動用ガイドローラ３７が
取付けてある。前記ハンガ５は、部品の一例であ
る前ドア３８用と後ドア３９用とで多少変形して
いるが、基本的な構成は同じである。

前記ハンガ５を有するトロリ装置４は、第４図
に示すように前ドア３８用と後ドア３９用とを対
として走行されるが、これは４ドア組立て形式の
場合であつて、２ドア組立て形式のときには同形
状のドアが連続的に搬送される。そして吊下げ搬
送装置１の一定経路１３は、第５図に示すように
床面４５よりもかなり上方において左右一対配設
され、以つて右ドア群用と左ドア群用とに分けら
れる。

第５図、第６図に示すように、一定経路１３の
所定の場所において前記トロリ案内用レール２は
分断レール部２Ａとなり、この分断レール２Ａは
昇降装置４６側に支持される。すなわち昇降装置
４６は、床面４５から立設した一対の支柱４７
と、これら支柱４７の側面に取付けた上下方向の
ガイドレール４８に複数個のローラ４９を介して
案内される昇降枠５０と、支柱４７の上端間に架
設した架台５１と、この架台５１上に設置され且
つ昇降枠５０に連動するウインチ形式の昇降駆動
部５２とからなり、両昇降枠５０間に亘つて分断
レール部２Ａがブラケツト５３を介して取付けて
ある。昇降枠５０側にはトロリ駆動装置用レール
３などは配設できない。そのため分断レール部２
Ａの上方にはトロリ送出し装置５４が配設され
る。このトロリ送出し装置５４は、分断レール部
２Ａの上方においてブラケツト５３に取付けたガ
イドレール５５と、このガイドレール５５に車輪
５６を介して支持案内される可動台５７と、この
可動台５７を往復動させるシリンダ装置５８と、
前記可動台５７に取付けられかつ受動ドツグ２１
に係脱自在なアンチバツク形式のプツシヤ具５９
とから構成される。なおブラケツト５３には、前
記ガイドローラ３６が嵌合することによりハンガ
５の揺れを防止するガイドレール６０が取付けら
れる。

第５図、第７図に示すように、両昇降装置１６
間の中央を通る状態で床面４５上に搬送装置６５
が配設される。この搬送装置６５はフロアコンベ
ア形式で、ボデイ（被組立て本体の一例）６６を
一定経路６７上で支持搬送する。この一定経路６
７の両側部でかつ昇降装置４６における分断レー
ル部２Ａの昇降経路の下方位置に、ボデイ６６に
対してドア３８，３９を着脱させる着脱装置６８
が設けられる。

次に着脱装置６８の詳細を第１図〜第３図、第
７図〜第１０図において説明する。前記一定経路
６７に沿つて往復走行自在でかつ往行時に搬送装
置６５と同期走行自在な台車６９が設けられる。
ここで台車６９には前ドア３８用と後ドア３９用
との可動台などが配設されるが、これらはほぼ同
様な構造であることから同一符号を付して説明す
る。往復走行は、床側に機枠７１を介して敷設し
たレール７２に車輪７３が支持案内されることに
より行われ、また走行駆動装置７４は、それぞれ
横軸７５，７６を介して走行方向に一対配設した
輪体７７，７８と、これら輪体７７，７８間に掛
回したチエン７９と、一方の横軸７５に無端伝動
機構８０を介して連動連結し、かつ正逆駆動自在
なサーボモータ８１とからなり、前記チエン７９
の適所が台車６９に連結される。８２は一方の横
軸７５に連動するパルスジエネレータで、台車６
９の移動速度を検出し、その検出した速度値信号
をコントローラに入れてサーボモータ８１の制御
を行う。前記台車６９上には、前記一定経路６７
に対して接近離間移動自在な可動台８３と移動駆
動装置８４とが設けられる。すなわち台車６９上
には、走行方向とは直交する方向のガイドレール
８５が走行方向に一対配設され、可動台８３は複
数個のローラ８６を介して両ガイドレール８５に
支持案内される。移動駆動装置８４は、可動台８
３の下面に敷設されるラツク８７と、このラツク
８７に咬合するピニオン８８を有し、かつ台車６
９上に配設されたモータ８９などから構成され
る。この可動台８３上に、縦軸心９０の周りに回
動自在な揺動枠９１と、揺動駆動装置９２とが設
けられる。すなわち可動台８３上に軸受９３を介
して縦軸９４が回転自在に取付けられ、この縦軸
９４に揺動枠９１の基端が固着されている。揺動
駆動装置９２はシリンダ装置９５からなり、その
ピストンロツド９６の先端を、前記縦軸９４から
連設したアーム９７の遊端にピン９８を介して連
結している。前記揺動枠９１に昇降駆動装置９９
を介してドア支持装置（部品支持装置）１００を
配設している。すなわちドア支持装置１００の本
体１０１で底面の二箇所から角軸１０２が垂設さ
れ、これら角軸１０２を昇降案内するボール軸受
１０３が揺動枠９１に取付けられる。両ボール軸
受１０３間において揺動枠９１には横軸１０４が
配設され、この横軸１０４の内端にリンク１０５
を取付けるとともに、このリンク１０５の遊端
に、本体１０１に取付けた受け板１０６に下方か
ら接当自在なローラ１０７を取付けている。そし
て揺動枠９１に取付けたシリンダ装置１０８のピ
ストンロツド１０９を、横軸１０４の外端に取付
けたリンク１１０に連結している。前記本体１０
１にはスライド型のベアリング１２０を介して本
体１０１の長さ方向に移動自在な下部スライドア
ーム１２１が取付けられ、この下部スライドアー
ム１２１の復帰動を行なわせるシリンダ装置１２
２が、両者１０１，１２１間に設けられる。そし
て下部スライドアーム１２１上には、スライド型
のベアリング１２３を介して上部スライドアーム
１２４が、下部スライドアーム１２１とは直交方
向に移動自在に取付けられている。この上部スラ
イドアーム１２４上には、基台１３１が設けら
れ、この基台１３１上には、ドア３８，３９の下
縁を受止める複数個の溝形ローラ（下縁支持具の
一例）１３２が緩衝ばね１３０とブラケツト１３
３を介して配設されるとともに、ドア３８，３９
の外面に作用する吸着装置１３６が設けられる。
この吸着装置１３６は、基台１３１側のブラケツ
ト１３７にピン１３８を介して取付けたアーム１
３９を有し、このアーム１３９とブラケツト１３
７側との間にシリンダ装置（揺動駆動装置）１４
０を設けて、アーム１３９をドア３８，３９の外
面側に揺動自在としている。前記アーム１３９の
遊端から平行した一対のガイドロツド１４１が連
設され、これらガイドロツド１４１に外嵌する昇
降体１４２がロツド長さ方向に移動自在に構成さ
れている。この昇降体１４２を中として、ガイド
ロツド１４１の上端間は上部プレート１４３で連
結され、下部間は下部プレート１４４で連結され
る。前記昇降体１４２の中立維持を行う弾性体
は、上部プレート１４３と昇降体１４２との間で
両ガイドロツド１４１に外嵌配設された第１ばね
１４５と、昇降体１４２と下部プレート１４４と
の間で両ガイドロツド１４１に外嵌配設された第
２ばね１４６とにより構成される。前記昇降体１
４２から上部受け板１４７と下部受け板１４８と
が前方に連設され、これら受け板１４７，１４８
間に左右一対のガイドロツド１４９が配設され
る。これらガイドロツド１４９間に、少し大きめ
の貫通孔１５０を介して外嵌するＬ形の支持ブラ
ケツト１５１が遊動自在に取付けられる。この支
持ブラケツト１５１の中立維持を行う弾性体は、
上部受け板１４７と支持ブラケツト１５１との間
でガイドロツド１４９に外嵌配設された第３ばね
１５２と、支持ブラケツト１５１と下部受け板１
４８との間でガイドロツド１４９に外嵌配設され
た第４ばね１５３とにより構成される。そして支
持ブラケツト１５１の前面に一対の吸着具（吸着
パツト）１５４を設けている。

以下に上記実施例の作用を説明する。

通常、トロリ装置４の走行は、駆動突起２０が
受動ドツグ２１に係合することにより行なわれ
る。このとき動作レバー２３はその前端側が下動
している。このような移動中にトロリ装置４側が
暴走しようとしたとき、駆動突起２０に対してホ
ールドドツグ２５が接当することから、その暴走
は防止される。前ドア３８ならびに後ドア３９
は、その下縁が下縁受け具３０に受止められると
ともに前縁が前縁受け具３１に受止められ、さら
に外面がアウターパツド３２に支持されており、
したがつて搬送はガタ付きや脱落などない状態で
行われる。ハンガ５を介して前ドア３８ならびに
後ドア３９を保持したトロリ装置４は、第５図、
第６図に示すように昇降装置４６の分断レール部
２Ａに各別に乗り移り、そしてストツパ装置など
により所定位置にて停止され位置決めされる。そ
の際にガイドローラ３６がガイドレール６０に嵌
合案内され、以つてハンガ５の前後方向軸心３５
の周りでの揺動防止される。２台のトロリ装置４
が所定位置にて停止した状態で、昇降装置４６を
作動させて昇降枠５０を下降させる。これにより
分断レール部２Ａを介して両ハンガ５が下降する
が、その際に着脱装置６８では、第７図実線に示
すように昇降経路の下方で所定位置に台車６９が
停止している。そして台車６９の両可動台８３は
一定経路６７から離間した退入位置にあり、また
揺動枠９１は溝形ローラ１３２などを受取り位置
とした姿勢にある。さらにドア支持装置１００で
は、第１図実線に示すようにシリンダ装置１４０
の収縮でアーム１３９が外側に揺動している。こ
のような状態の台車６９に対して前述したように
ハンガ５が下降することによつて、第１図、第５
図仮想線ならびに第８図に示すように下縁受け具
３０で受止めていたドア３８，３９の下縁が溝形
ローラ１３２に受止められる。そしてシリンダ装
置１４０を伸展させ、アーム１３９をピン１３８
の周りでドア３８，３９に向けて揺動させる。こ
れにより吸着具１５４がドア３８，３９の外面に
接当して吸着し、さらに押し動によつて第１図仮
想線に示すようにドア３８，３９を起立状に位置
修正させる。次いで揺動駆動装置９２の作動によ
り揺動枠９１を縦軸心９０の周りに揺動させ、一
定経路６７に対して両ドア３８，３９を傾斜させ
るとともに、その傾斜角を維持する。この状態で
両台車６９は待機しており、そして搬送装置６５
により一定経路６７上を搬送されてきたボデイ６
６が所定位置に達したときに走行駆動装置７４を
作動させ、ボデイ６６に対して両台車６９すなわ
ち両ドア３８，３９を同期移動させる。この同期
移動中において移動駆動装置８４を作動させて可
動台５７を一定経路６７に接近動させ、揺動枠９
１などを介してドア３８，３９を移動させて第７
図仮想線(イ)に示すようにドア３８，３９の内縁を
ボデイ６６の取付け開口部に対応させる。そして
作業者の手動操作により下部スライドアーム１２
１を仮想線(ロ)で示すように接近移動させ、さらに
上部スライドアーム１２４を仮想線(ハ)で示すよう
に移動させて、第８図仮想線に示すようにドア３
８，３９を対応させる。次いで作業者の手動操作
で、ドア３８，３９の位置修正を行つて、ボデイ
６６に正しく対応させるのであるが、このときド
ア３８，３９の上下方向の位置修正は、第１ばね
１４５と第２ばね１４６による中立に抗して昇降
体１４２が上下移動することで行え、またドア３
８，３９の回動方向などの位置修正は、第３ばね
１５２と第４ばね１５３による中立に抗して支持
ブラケツト１５１が遊動することで行える。この
ようにして行つた修正位置は、ドア３８，３９が
常に吸着具１５４などを介して保持されているこ
とから、軽く確実に維持し得る。次いで昇降駆動
装置９９の作動によつてドア支持装置１００とと
もにドア３８，３９を下降させ、このドア３８，
３９の係合部をボデイ６６側の被係合部に係合さ
せるとともに、溝形ローラ１３２による保持、な
らびに吸着具１５４などによる保持を解除する。
次いで可動台５７を退入動させ、そして揺動枠９
１を復帰揺動させるとともにドア支持装置１００
を上昇動させたのち、両台車６９を逆方向に復帰
移動させることにより元の状態に戻せる。この前
後にシリンダ装置１２２が収縮動され、内部機構
により両スライドアーム１２１，１２４は同時に
復帰動する。なお空のハンガ５は、両台車６９の
同期移動により係わり合いがなくなつたときに上
昇され、そして次工程へと流される。

上記ではボデイ６６に対してドア３８，３９を
取付ける作用を説明したが、これは逆作用により
ドア３８，３９の取外しも可能となる。

なお上記実施例では可能台８３として、一定経
路６７に沿つて走行自在な台車６９に載置した形
式を示したが、これは従来と同様に、床上の走行
によりボデイ６６に対して接近離間自在な台車形
式であつてもよい。

考案の効果 上記構成の本考案によると、下縁支持具で下縁
を支持した部品は、部品外面側にアームを揺動さ
せることで、このアーム側に設けた吸着具により
外面を吸着して保持することができる。そして部
品の姿勢修正を人手作業で行うとき、この部品の
上下位置の修正は弾性体による中立に抗して昇降
体を上下移動させることで行うことができ、また
部品の回動方向などの位置修正は、弾性体による
中立に抗して支持ブラケツトを遊動させることで
行うことができる。これにより、部品を、被組立
て本体にセツトし終えるまで吸着保持することが
でき、しかも吸着状態の部品は人手作業により、
あらゆる方向に移動調整することができて、その
位置調整は軽く円滑に、かつ迅速に行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示し、第１図はドア
支持装置部の正面図、第２図は同一部切欠き背面
図、第３図は同一部切欠き平面図、第４図は吊下
げ搬送状態での側面図、第５図は着脱装置部の正
面図、第６図は同要部の側面図、第７図は同要部
の平面図、第８図は第７図におけるＡ−Ａ矢視
図、第９図は同Ｂ−Ｂ矢視図、第１０図は同Ｃ−
Ｃ矢視図である。 １……吊下げ搬送装置、２……トロリ案内用レ
ール、２Ａ……分断レール部、４……トロリ装置
（移動体）、５……ハンガ、３０……下縁受け具、
３８……前ドア（部品）、３９……後ドア（部
品）、４６……昇降装置、６５……搬送装置、６
６……ボデイ（被組立て本体）、６７……一定経
路、６８……着脱装置、６９……台車、７４……
走行駆動装置、８１……サーボモータ、８３……
可動台、８４……移動駆動装置、８５……ガイド
レール、９０……縦軸心、９１……揺動枠、９２
……揺動駆動装置、９９……昇降駆動装置、１０
０……ドア支持装置（部品支持装置）、１２１…
…下部スライドアーム、１２４……上部スライド
アーム、１３１……基台、１３２……溝形ローラ
（下縁支持具）、１３４……平ローラ、１３６……
吸着装置、１３９……アーム、１４０……シリン
ダ装置（揺動駆動装置）、１４１……ガイドロツ
ド、１４２……昇降体、１４５……第１ばね、１
４６……第２ばね、１４９……ガイドロツド、１
５０……貫通孔、１５１……支持ブラケツト、１
５２……第３ばね、１５３……第４ばね、１５４
……吸着具。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 被組立て本体に対して接近離間自在な可動台を
   設け、この可動台側に、部品の下縁を受止める下
   縁支持具と部品の外面に作用する吸着装置とを有
   する部品支持装置を設け、前記吸着装置を、部品
   外面側に揺動自在なアームと、このアームに連動
   する揺動駆動装置と、前記アームに昇降自在に取
   付けられ、かつ弾性体により中立維持した昇降体
   と、この昇降体に遊動自在に取付けられ、かつ弾
   性体により中立維持した支持ブラケツトと、この
   支持ブラケツトの前面に設けた吸着具とから構成
   したことを特徴とする被組立て本体への部品着脱
   装置。