JPH0458856B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フロントローダの作業姿勢制御にお
けるブーム下降速度制御装置に関するものであ
る。

（従来の技術） トラクタ車体に装着して作業を行なうフロント
ローダは、トラクタ車体にブームを昇降自在に枢
支すると共に、そのブームの先端に作業具、例え
ばバケツトを回動自在に枢着し、これらブーム及
びバケツトを操作するブームシリンダ及びバケツ
トシリンダの油圧回路に、各シリンダに対応する
電磁弁を介装し、この電磁弁によつてブームの昇
降、バケツトのすくい・ダンプ方向の回動を制御
するようにしている。

この種のフロントローダにおいて、土砂等をす
くい込む場合、バケツトの底面を水平状態に接地
させる必要がある。そこで、バケツトの底面が水
平となるべく目標姿勢を予め設定しておき、ブー
ムの下降時に、バケツトの姿勢を検出しながら、
目標姿勢となるようにバケツトの姿勢を制御し
て、バケツトの接地時に底面を水平状態にするも
のがある。

（発明が解決しよとする問題点） しかし、従来はブームの下降速度に関係なくバ
ケツト側独自で姿勢制御を行なつているので、確
実にバケツトを底面水平状態で接地できない場合
があつた。

即ち、ブームを十分高い位置から下降させる場
合、或いは高さが十分なくてもバケツトが目標姿
勢（底面水平）から大きなずれがない場合には、
ブームの下降動作中にバケツトを底面水平に姿勢
制御することができるが、逆にブームの位置が低
い場合には、バケツト制御系の応答性等の関係か
ら、バケツトが接地するまでに底面水平状態に姿
勢を修正し得ないことがある。

そこで、あるブーム高でバケツトが底面水平に
なつていなければ、電気的にブームの下降動作を
止め、バケツトが底面水平になつてから再び下降
させるというシーケンス的な制御が考えられる。

しかしながら、この場合には、オペレータが操
作レバーを下降側に操作しているにも拘らず、途
中でブームが止まるのは不自然であり、また停止
時のシヨツクも予想される。従つて、可能な限り
ブームの下降動作を途中で止めることなくバケツ
トを底面水平状態で接地させることが理想であ
る。

本発明は、このような従来の問題点に鑑み、ブ
ームを下降動作の途中で止めることなく、バケツ
ト等の作業具を所定の目標姿勢に制御できるよう
にすることを目的とするのである。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、ブーム昇降用の指令信号により、こ
れに比例した動作速度でブームを昇降動作させる
と共に、ブーム下降時におけるブーム先端の作業
具の姿勢を検出し、作業具が目標姿勢となるよう
に制御するようにしたフロントローダの作業具姿
勢制御装置において、作業具の目標姿勢信号と検
出信号との偏差を求め、その偏差信号をブーム下
降用指令信号から引いた信号に比例する動作速度
でブームを下降させるものである。

（作用） 〔1〕 手動制御 手動制御の際には、操作レバー２６の保持ス
イツチ３２をオフしたままで、操作レバー２６
を操作すれば良く、この操作レバー２６を第７
図に示す矢印方向に操作することによつて、ブ
ーム１０の上・下昇降、バケツト１３のダン
プ・すくい、及びこれらを組合せた複合操作が
できる（第１０図参照）。なお、操作レバー２
６は手を放すと、中央の停止位置に自動的に復
帰する。

今、バケツト１３のすくい動作に際し、操作
レバー２６を左方のすくい側に向つて回動操作
すると、横軸３１を介して第２ポテンシヨメー
タ２８が作動し、その操作量に応じて抵抗値が
変化し、指令信号の電圧が小になる。ここで、
操作レバー２６が中立の停止位置にある停止点
で第２ポテンシヨメータ２８の抵抗値1/2とな
り、その時の電圧が供給電圧Ｖの1/2となるも
のとする。これを中立点と呼ぶ。第２ポテンシ
ヨメータ２８からの指令信号が第２判別手段４
９の比較部５０，５１に送られると、中立点よ
りも小であるため、その比較部５１がすくい指
令と判別してすくい信号を出力し、第２駆動手
段６５のアナログスイツチ６９がオンする。一
方、第２ポテンシヨメータ２８からの指令信号
が第２比較手段５７の各比較部５８，５９に入
力し、三角波発振手段５３の三角波信号と比較
される。この場合、指令信号が中立点よりも小
であるため、第２比較手段５７の比較部５９が
両者を比較し、第９図とは逆に指令信号を三角
波信号よりも小の時にオンとなるパルス信号が
比較部５９より発生する。そして、そのパルス
信号は、両者の偏差が大きい程、パルス幅が広
がり、従つて、第２駆動手段６５のアナログス
イツチ６９を介してスイツチング素子６７がパ
ルス信号によつてオン・オフ動作を繰返し、第
２電磁弁４２のすくいソレノイド４４に間欠的
に励磁電流が流れる。その結果、すくいソレノ
イド４４がパルス信号に同期して励磁・消磁を
繰返すので、それに比例した開度で第２電磁弁
４２が上昇側に切換わり、バケツトシリンダ１
４が所定の速度で収縮方向に動作し、バケツト
１３を枢軸１２廻りにすくい動作させて行く。
従つて操作レバー２６の操作量を変えることに
よつて第２電磁弁４２の開度が変化して、バケ
ツトシリンダ１４への流量が変化するので、操
作レバー２６の操作量に応じて比例的な速度で
バケツト１３が上昇し、高速から微速まで任意
の速度で制御することができる。そして、操作
レバー２６を中立の停止位置に戻せば、第２電
磁弁４２は中立に戻り、バケツト１３が停止す
る。この時にも、操作レバー２６を徐々に戻せ
ば、バケツト１３はゆつくりと滑らかに停止す
る。

これは、操作レバー２６を右方向に操作して
バケツト１３をダンプさせる場合、前後方向に
操作してブーム１０を上昇又は下降させる場合
も同様である。

操作レバー２６を前後方向に最大操作する
と、作動部３３によつてスイツチ３４〜３７が
動作し、それに対応するソレノイド４０，４
１，４３，４４に電流が流れるので、電磁弁３
９，４２が動作する。これによつて制御系を介
さずにも電磁弁３９，４２を操作できる。しか
し、この時には比例的な制御はできず、従つ
て、専ら故障時に使用すれば良い。

〔2〕 自動制御 自動制御の際には、保持スイツチ３２をオン
すると、アナログスイツチ７７がオフすると共
にアナログスイツチ７８，８５がオンし、偏差
検出手段７５が後段の第２判別手段４９、第２
比較手段５７等に接続されると共に、偏差検出
手段７５，８６、反転部８０が第１判別手段４
５、第１比較手段５４等に接続されるので、自
動制御が可能となる。

この場合には、バケツト１３の姿勢を検出す
る姿勢センサ１６を用いるが、すくい、開口面
水平昇降、底面水平昇降、ダンプにおけるバケ
ツト姿勢と、姿勢センサ１６との関係は、第１
１図のＡ〜Ｄのようになる。また底面水平昇降
及び開口面水平昇降時の姿勢センサ１６と電圧
との関係は、第１２図に示す通りである。

以下、底面水平、開口面水平、姿勢保持、底面
接地の順に各動作を説明する。

() 底面水平制御 先ず選択スイツチ７２で底面水平電圧Vr₁を
選択する。ここで、バケツト１３の底面が水平
線に対して平行の時、姿勢センサ１６の電圧
（抵抗）は常に一定であり、ブーム１０の姿勢、
トラクタ車体１の姿勢とは無関係である。従つ
て、この時の電圧が底面水平電圧Vr₁となるよ
うに設定手段７０内のポテンシヨメータで第１
２図の如く設定しておく。

選択スイツチ７２を底面水平側に入れると、
電圧Vr₁が反転部７４によりＮ端子の1/2Ｖ電
圧を中心に反転されて電圧Vr₁′となる。そし
て、この電圧Vr₁′と姿勢センサ１６からの検出
電圧、即ち、現在のバケツト１３の姿勢を示す
電圧との第１偏差検出手段７５で加算し、両者
電圧の偏差を求めた後、反転部７６で反転し増
幅する。これらの特性を第１３図Ａ〜Ｄに示す そこで、姿勢センサ１６の電圧が電圧Vr₁を
示していれば偏差０となり、バケツト１３の姿
勢を修正する必要がないので、後段側は動作し
ない。また姿勢センサ１６が底面水平よりもダ
ンプ側に回動していれば、姿勢センサ１６の電
圧が大であるため、第１偏差検出手段７５の偏
差電圧は第１３図Ｃに示すの状態となり、中
立点電圧以下となる。そして、この偏差電圧に
基づいて第２判別手段４９がすくい方向の修正
が必要であることを判別し、また第２比較手段
５７が偏差電圧と三角波信号とを比較して、偏
差電圧に応じたパルス幅のパルス信号を発生
し、第２駆動手段６５のアナログスイツチ６
９、スイツチング素子６７を介して第２電磁弁
４２のすくいソレノイド４４を励磁し、バケツ
トシリンダ１４の収縮動作によつてバケツト１
３をすくい方向に修正する。バケツト１３が底
面水平に近づいて行くと、姿勢センサ１６の電
圧が小さくなつて行くため、偏差電圧が次第に
小さくなり、パルス信号のパルス幅が小さくな
るので、バケツトシリンダ１４の動作速度が遅
くなり、偏差０で修正動作が停止する。即ち、
底面水平に近づくほどバケツト１３の動作速度
は遅くなり、滑らかに動作が収速し停止する。

逆にバツト１３がすくい側であれば、偏差電
圧が第１３図Ｃに示すの状態となるので、バ
ケツト１３がダンプ方向に動作して底面水平に
修正する。

ブーム１０を上昇位置から下降させる場合に
は、操作レバー２６を下降側に操作すれば、そ
の操作量に比例した動作速度でブーム１０が下
降するが、この底面水平制御の際には、バケツ
ト１３が底面水平状態に対してどれだけずれて
いるか、そのずれ量によつてブーム１０の下降
速度が自動的に変わり、接地時に必ずバケツト
１３が底面水平となるように制御される。

即ち、バケツト１３の姿勢センサ１５で検出
した検出信号と、目標姿勢信号である底面水平
電圧Vr₁との偏差信号を求めて、これをブーム
１６の下降時の動作速度にも関連させる。偏差
信号が大きい時点では、ビーム１０の下降速度
を第１ポテンシヨメータ２７からの指令による
通常（手動制御時）の下降速度よりも遅くし、
逆に偏差信号が小さい時には通常の下降速度と
変わらないようにする。

第１ポテンシヨメータ２７の指定信号は、中
立電位を零として上昇が正、下降が負であり、
また第１偏差検出手段１５の偏差信号は、バケ
ツト１３が底面水平接地時点の姿勢よりダンプ
側にずれている時に負、すくい側にずれている
時に正である。

そこで、すくい側にずれている時には、バケ
ツト１３をダンプ側へと補正する一方、比較部
５０からのダンプ信号と比較部４７からの下降
信号とによつてANDゲート８４が開き、アナ
ログスイツチ８３がオンするため、第１偏差検
出手段７５からの偏差信号（正）をアナログス
イツチ８３，８５を介して第２偏差検出手段８
６へと送り、指令信号（負）と加算する。そし
て、偏差が大きければ、第２偏差検出手段８６
から出力される両者の偏差が小さくなり、ブー
ムの下降時の動作速度が通常よりも比較的に遅
くなる。これによつてバケツト１３が底面水平
に近づくので、それに従つてブーム１０の下降
速度は通常の速度へと復帰する。

バケツト１３がダンプ側へずれている場合に
は、バケツト１３をすくい側に補正すると共
に、ANDゲート８２を介してアナログスイツ
チ８１がオンし、反転部８０で第１偏差検出手
段７５からの偏差信号（負）を反転した信号
（正）を第２偏差検出手段８６に送り、指令信
号（負）と加算する。そして、前述と同様にブ
ーム１０の下降速度を偏差の大小に応じて加減
しながら、バケツト１３を底面水平状態で接地
される。

() 開口面水平制御 この時には、選択スイツチ７２で開口面水平
を選択する。この場合、設定手段７０のポテン
シヨメータには、第１２図の如くバケツト１３
の開口面が水平の時の姿勢センサ１６の電圧と
同じになるように、開口面水平電圧Vr₂を設定
しておく。

動作は底面水平制御と同様であり、その動作
特性は第１４図Ａ〜Ｃの通りである。

() 姿勢保持制御 この時には選択スイツチ７２を姿勢保持側に
入れておき、保持スイツチ３２をオンする。す
るとバケツト１３の現在の姿勢を示す電圧がサ
ンプル・ホールド手段７１に入力し、それを一
定時間だけ保持するので、この保持した電圧を
反転部７４で反転し、第１偏差検出手段７５で
姿勢センサ１６からの電圧との偏差を求めて反
転する。そして、その偏差電圧によつて前述の
底面水平制御、開口面水平制御と同様に、バケ
ツト１３の姿勢を制御する。従つて、ブーム１
０が昇降しても、バケツト１３は最初の姿勢を
保持することになる。

() 底面接地制御 底面接地とは、第１５図Ａに示すようにトラ
クタ車体１の前後輪２，３が接地する平面と同
一又は平行な平面上にバケツト１３の底面が接
地又は平行となる状態をいう。これは、バケツ
ト１３を地面に降したり、地表面に沿つてバケ
ツト１３ですくう際等に使う。特に、バケツト
１３を接地される時には、運転席５のオペレー
タはボンネツトに遮られてバケツト１３の姿勢
を見難くなるので、こような場合に非常に便利
である。

底面接地制御と、他の底面水平制御等の制御
との大きな違いは、他の制御では重心方向に対
してのバケツト１３の回動角度の偏差で制御し
ていたが、底面接地制御ではバケツト１３の姿
勢以外にトラクタ車体１の傾斜という新たな要
因が加わる点である。

そこで、傾斜センサ１５を用いて制御する。
この場合、第１５図Ｂに示すように、バケツト
１３の底面が接地した時に、傾斜センサ１５及
び姿勢センサ１５の信号電圧（抵抗）が同じと
なるように設定しておく。

制御に際しては、選択スイツチ７２及び切換
スイツチ７３を底面接地の傾斜センサ１５側に
入れる。するとトラクタ車体１に傾斜があれ
ば、傾斜センサ１５がその傾斜を検出し、その
電圧が変化する。この時、バケツト１３が同一
の地表面上にあれば、姿勢センサ１６も傾斜セ
ンサ１５と同じ信号電圧となる。しかし、姿勢
センサ１６の電圧が異なつていれば、前述の底
面水平制御等と同様の動作によつて、バケツト
シリンダ１４が作動してバケツト１３の姿勢を
底面接地となるべく修正するのである。

（実施例） 以下、図示の実施例について本発明を詳述する
と、第２図において、１はトラクタ車体、２は前
輪、３は後輪、４は後輪フエンダ、６は運転席で
ある。６はフロントローダで、取付台７を介して
トラクタ車体１の両側に着脱自在に立設されたマ
スト８と、このマスト８の上端部に枢軸９で昇降
自在に枢支されたブーム１０と、このブーム１０
を昇降させるためのブームシリンダ１１と、ブー
ム１０の先端に枢軸１２で回動自在に枢支された
バケツト（作業具）１３と、バケツト１３を回動
させるためのバケツトシリンダ１４とから成る。

１５はトランク車体１の傾斜を検出する傾斜セ
ンサで、フロントローダ６側、例えばマスト８に
取付けられている。１６はバケツト１３の姿勢を
検出する姿勢センサで、バケツト１３背面側のブ
ラケツト１７に取付けられている。これらセンサ
１５，１６は、第３図に示すように箱状のケース
１８内の区画された二つの室１９，２０内におも
り板２１とポテンシヨメータ２２とを組込んで成
る。おもり板２１はケース１８に支持された回動
軸２３に取付けられ、またポテンシヨメータ２２
は回動軸２３を介しておもり板２１に連動するよ
うに構成されており、従つて、トラクタ車体１、
バケツト１３の姿勢の変化におもり板２１が応動
し、ポテンシヨメータ２２から姿勢に応じた電圧
信号が出るようになつている。なお、室１９内に
はダンパオイル２３ａが入れられている。

２４は操作装置で、第４図乃至第７図に示すよ
うに、運転席５の一側方で後輪フエンダ４上に取
付けたケース２５に、前後、左右及び斜め方向に
操作自在な操作レバー２６、この操作レバー２６
に連動する第１及び第２ポテンシヨメータ２７，
２８等が組込まれている。即ち、操作レバー２６
は可動枠２９に横軸３０を介して枢支され、また
可動枠２９は前後軸３１を介してケース２５側に
支持されており、従つて、操作レバー２６は直交
する横軸３０及び前後軸３１の二軸を支点とし
て、第７図のように任意の方向に操作できるよう
になつている。なお、操作レバー２６は図外のバ
ネによつて中立位置に弾性的に保持されている。
第１ポテンシヨメータ２７はブーム１０の昇降を
指令する昇降指令手段を構成するものであつて、
横軸３０を介して操作レバー２６の前後動作に連
動し、かつ操作レバー２６の操作量に応じた電圧
の上昇・下降用の指令信号を出力する。第２ポテ
ンシヨメータ２８はバケツト１３の回動を指令す
る回動指令手段を構成するものであつて、前後軸
３１、可動枠２９を介して操作レバー２６の左右
動作に連動し、かつ操作レバー２６の操作量に応
じた電圧のダンプ・すくい用の指令信号を出力す
る。

操作レバー２６の上端には押ボタン式の姿勢保
持スイツチ３２が取付けられている。操作レバー
２６の下端には半球状の作動部３３が設けられ、
またケース２５内の底部側には、作動部３３を中
心にして前後左右に上昇スイツチ３４、下降スイ
ツチ３５、ダンプスイツチ３６、すくいスイツチ
３７が設けられている。これら各スイツチ３４〜
３７は操作レバー２６を最大量操作した時に作動
部３３によつて作動するようになつている。な
お、３８は可撓カバーである。

第８図はブームシリンダ１１及びバケツトシリ
ンダ１４の油圧回路を示し、３９はブームシリン
ダ１１を制御する第１電磁弁で、上昇ソレノイド
４０と下降ソレノイド４１とを有する。４２はバ
ケツトシリンダ１４を制御する第２電磁弁で、ダ
ンプソレノイド４３とすくいソレノイド４４とを
有する。これら電磁弁３９，４２は何れも比例型
のものが使用されている。

第１図は電磁弁３９，４２を駆動制御する電気
回路を示す。第１図において、４５な昇降時の動
作方向を判別する第１判別手段で、２つの比較部
４６，４７、この比較部４６，４７間の不感帯±
αを設定する可変抵抗４８等から成り、第１ポテ
ンシヨメータ２７からの指令信号が上基準値（1/
２Ｖ＋α）よりも大の時に比較部４６より上昇信
号を出力し、また、下基準値（1/2Ｖ−α）より
も小の時に比較部４７より下降信号を出力するよ
うになつている。４９はダンプ・すくい時の動作
方向を判別する第２判別手段で、第１判別手段４
５と同様に２つの比較部５０，５１、可変抵抗５
２等から成り、第２ポテンシヨメータ２８からの
指令信号に応じて比較部５０がダンプ信号、比較
部５１がすくい信号を夫々出力するようになつて
いる。

５３は三角波発振手段で、第９図に示すように
一定周波数の三角波信号ａを発振するものであ
る。５４は第１比較手段で、２つの比較部５５，
５６を有し、第９図に示すように、第１ポテンシ
ヨメータ２７からの指令信号ｂと三角波発振手段
５３からの三角波信号ａとを比較して、指令信号
ｂの変化に応じたパルス幅のパルス信号ｃを発生
するようになつている。即ち、比較部５５，５６
は指令信号ｂと三角波信号ａとの入力が逆になつ
ており、比較部５５では指令信号ｂが三角波信号
ａよりも大の時にオン、小の時にオフするので、
第９図にような関係でパルス信号ｃを発生する
が、比較部５６では指令信号ｂが三角波信号ａよ
り小の時にオン、大の時にオフするため、第９図
とは逆になる。５７は第２比較手段で、２つの比
較部５８，５９を有し、第２ポテンシヨメータ２
８からの指令信号と三角波発振手段５３からの三
角波信号とに基づいて、第１比較手段５４と同様
にパルス信号を発生するようになつている。

６０は第１電磁弁３９を駆動する第１駆動手段
で、各ソレノイド４０，４１に接続されたスイツ
チング素子６１，６２と、これに比較部５５，５
６からのパルス信号を送るアナログスイツチ６
３，６４とを有し、第１判別手段５４の比較部５
５，５６からの信号がアナログスイツチ６３，６
４に入力した時に、パルス信号に同期してスイツ
チング素子６１，６２がオン・オフ動作するよう
になつている。６５は第２電磁弁４２を駆動する
第２駆動手段であり、第１駆動手段６０と同様、
スイツチング素子６６，６７とアナログスイツチ
６８，６９とから構成されている。

７０はバケツト１３の姿勢を目標とする所要姿
勢に設定する設定手段で、サンプル・ホールド手
段７１からの保持電圧と、バケツト１３の底面を
水平にするに必要な底面水平電圧Vr₁と、バケツ
ト１３の開口面を水平にするに必要な開口面水平
電圧Vr₂と、傾斜センサ１５からのトラクタ車体
１の傾斜を示す電圧とを姿勢選択スイツチ７２で
選択し設定するようになつている。サンプル・ホ
ールド手段７１は操作レバー２６の保持スイツチ
３２をオンした時に、その時点の姿勢センサ１６
からの信号電圧を入力して一定時間（数秒間）だ
け保持するようになつている。

７４は反転部で、選択スイツチ７２で選択され
た信号をＮ端子の基準電圧（1/2Ｖ）を基準にし
て反転するようになつている。７５は第１偏差検
出手段で、姿勢センサ１６からの信号と反転部７
４からの信号とを加算して両者の偏差を検出し、
それを反転部７６で反転し増幅するようになつて
いる。７７，７８はアナログスイツチ、７９は
NOTゲートで、これらにより自動・手動の選択
手段が構成される。そして、保持スイツチ３２が
オフの時に第２ポテンシヨメータ２８からの信号
を、オンの時に第１偏差検出手段７５からの信号
を夫々選択して後段に送るようになつている。

８０は反転部で、第１偏差検出手段７５からの
偏差信号をＮ端子の基準電圧（1/2Ｖ）を基準に
して反転するようになつている。８１はアナログ
スイツチで、比較部４７からの下降信号と比較部
５１からのすくい信号とがあつた時に、ANDゲ
ート８２を介してオンし、反転部８０で反転され
た偏差信号をアナログスイツチ８５側に送るよう
になつている。８３はアナログスイツチで、比較
部４７からの下降信号と比較部５０からのダンプ
信号とがあつた時にANDゲート８４を介してオ
ンし、第１偏差検出手段７５からの偏差信号をア
ナログスイツチ８５側に送るようになつている。
アナログスイツチ８５は保持スイツチ３２をオン
した時に開く。８６は第２偏差検出手段で、反転
部８０の入力側で第１ポテンシヨメータ２７から
の指令信号と偏差信号又は反転偏差信号とを加算
して両者の偏差を求め、その偏差信号を反転部８
７で基準電圧（1/2Ｖ）を基準に反転するように
なつている。

実施例では、作業具としてバケツト１３を例示
しているが、バケツト１３に限らず、フオークそ
の他のアタツチメントでも良い。その場合、作業
具を任意に着脱して交換できるようにする場合に
は、ブーム１０の先端に取付ブラケツトを枢着
し、この取付ブラケツトに作業具をピン等で着脱
自在に装着する構造にする一方、取付ブラケツト
側に姿勢センサ１６を設けておけば、各種作業具
があつても、作業具個々に姿勢センサ１６を設け
る必要がなく非常に便利である。

（発明の効果） 本発明によれば、作業具の目標姿勢の信号と検
出信号との偏差を求め、その偏差信号の大小に応
じて、大の時にブームの下降速度を遅くし、かつ
小の時にブームの下降速度を速くしているので、
ブームの下降時に作業具を目標姿勢に姿勢制御で
き、また途中でブームの下降を止めることもない
ので、動作も円滑である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を例示するものであつ
て、第１図は制御系の電気回路図、第２図はトラ
クタの側面図、第３図はセンサの断面図、第４図
は操作装置の背面図、第５図は同断面背面図、第
６図は第５図のＸ−Ｘ矢視図、第７図は第５図の
Ｙ−Ｙ矢視図、第８図は油圧回路図、第９図は信
号波形図、第１０図は制御位置の説明図、第１１
図はバケツトの姿勢とセンサとの関係を示す図、
第１２図は電圧設定の説明図、第１３図及び第１
４図は動作説明図、第１５図はトラクタの姿勢と
センサとの関係を示す図である。 １……トラクタ車体、６……フロントローダ、
１０……ブーム、１３……バケツト（作業具）、
１６……姿勢センサ、２４……操作装置、２６…
…操作レバー、２７，２８……ポテンシヨメー
タ、４１，４２……電磁弁、４５，４９……判別
手段、５３……三角波発振手段、５４，５７……
比較手段、６０，６５……駆動手段、７０……設
定手段、７１……サンプル・ホールド手段、７
５，８６……偏差検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ブーム昇降用の指令信号により、これに比例
   した動作速度でブームを昇降動作させると共に、
   ブーム下降時におけるブーム先端の作業具の姿勢
   を検出し、作業具が目標姿勢となるように制御す
   るようにしたフロントローダの作業具姿勢制御装
   置において、作業具の目標姿勢信号と検出信号と
   の偏差を求め、その偏差信号をブーム下降用指令
   信号から引いた信号に比例する動作速度でブーム
   を下降させるようにしたことを特徴とする作業具
   姿勢制御におけるブーム下降速度制御装置。