JPH0459073B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は溶接ロボツトにおける始端検出時の一
時停止発生後の自動処理方法に関する。

一般に、溶接ロボツトは、プログラムに従つて
溶接線を溶接する際に、溶接トーチをサーチ開始
点からサーチ動作させ、溶接ワイヤとワークとの
接触に基づいて該溶接線の始端を自動的に検出す
る機能を有している。これは、ワークのセツテイ
ング誤差、仮付誤差、ワークのばらつき等によつ
て必ずしも溶接線とそのテイーチングデータとが
一致しないため、少なくとも溶接線の始端を溶接
開始前に自動的に検出し、溶接開始位置を誤まら
ないようにするためである。なお、自動溶接が開
始されると、溶接線とテイーチングデータとの若
干のずれはアークセンサを用いた溶接線の倣い機
能により自動修正される。

ここで、始端検出時のサーチ例を説明する。

いま、第１図および第２図に示すように、溶接
線１がＸ軸方向と平行になるようにワーク２がセ
ツテイングされた状態においてその溶接線１の始
端を検出する場合には、まず第１図に示すように
ワーク２の端面２ａを端面サーチする。すなわ
ち、サーチ開始点Ｐ１から溶接トーチ３をＸ軸方
向にサーチ動作させ、溶接ワイヤ４がワーク２に
接触したことを電気的に検出して溶接トーチ３を
停止させる。次に、第２図に示すように溶接線１
の水平すみ肉サーチを実行する。すなわち、サー
チ開始点Ｐ２から溶接トーチ３をＺ軸方向にサー
チ動作させ、溶接ワイヤ４がワーク２に接触する
と溶接トーチ３を停止し、その位置から一定量だ
け溶接トーチ３を戻し、続いて溶接トーチ３をＹ
軸方向にサーチ動作させ、溶接ワイヤ４がワーク
２に接触すると溶接トーチ３を停止し、その位置
から所定方向に一定量だけ溶接トーチ３を移動さ
せる。

かかる始端検出のサーチ実行中に、第３図に示
すように最大サーチ距離ｌ（例えば40mm）を越え
ても溶接ワイヤ４とワーク２とが接触せず、これ
が一時停止要因となる場合がある。また、第４図
に示すようにサーチ実行中に溶接トーチ３のノズ
ルがワーク２に接触し、これが一時停止要因とな
る場合がある。

従来の溶接ロボツトでは、上記要因等で一時停
止すると、オペレータが適切な処理を行なつた
後、一時停止解除ボタンを操作し、再起動しなけ
ればならず、オペレータの負担が大きく、ロボツ
トの無人化運転の妨げとなつていた。

本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、溶
接ロボツトが始端検出のサーチ動作中に一時停止
した場合に、その一時停止原因の１つを自動的に
解決し、オペレータの負担を大幅に低減すること
ができる始端検出時の一時停止発生後の自動処理
方法を提供することを目的とする。

この発明によれば、溶接ロボツトが始端検出の
サーチ動作中に一時停止する主な原因の１つとし
て溶接ワイヤの突出長が短いということに着目
し、始端検出のサーチ動作中に一時停止した場合
には、自動的にその停止位置から所定の位置まで
移動させ、そこで溶接ワイヤの突出長を調整し、
再びサーチ開始点に移動させてサーチ動作を実行
させることにより上記目的を達成するようにして
いる。

以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明
する。

第５図は本発明に係る始端検出時の一時停止発
生後の自動処理方法を示すフローチヤートであ
る。同図において、サーチ開始点から始端検出を
開始させると、予めワークの継手形状に応じてプ
ログラムされた始端検出プログラムに従つて始端
検出を実行する。この始端検出実行中（サーチ動
作中）に種々の原因、（例えば最大サーチ距離を
越えても溶接ワイヤがワークに接触しない場合お
よび溶接トーチのノズルがワークに接触する場
合）により一時停止すると、予め準備した処理サ
ブルーチンプログラムを実行させて溶接ワイヤの
突出長を所定の長さに調整して再度始端検出を開
始させる。そして、上記ワイヤ突出長の調整によ
り一時停止の原因が解除され、始端検出が終了す
ると、次の作業に移る。なお、ワイヤ突出長の調
整を行なつたのち再度一時停止する場合には、上
記処理サブルーチンプログラムは実行させずに一
時停止状態を保持し、オペレータによる適切な処
理を待つ必要がある。

次に、上記処理サブルーチンプログラムによる
動作を、第６図に示すようにサーチ開始点Ｐ１０
から溶接トーチ１０をＺ軸方向にサーチ動作させ
（動作）、そのサーチ動作中に溶接トーチ１０の
ノズルがワーク１１に接触して一時停止した場合
に関して説明する。

この場合、溶接トーチ１０を一時停止位置から
サーチ開始点Ｐ１０まで戻し（動作）、続いて
溶接ワイヤ１２の突出長を調整するための安全位
置Ｃ１に移動させる（動作）。この位置Ｃ１で
は、例えば溶接ワイヤ１２が基準面１３に当接す
るまで該溶接ワイヤ１２を伸長させることにより
溶接ワイヤ１２の突出長の調整を行なう。なお、
位置Ｃ１においては溶接トーチ１０が所定の姿勢
（下向き）となるようにその前段階で溶接トーチ
１０の姿勢制御が行なわれる。

上記ワイヤ突出長の調整が終了すると、再度溶
接トーチ１０をサーチ開始点Ｐ１０まで移動させ
（動作）、ここで始端検出を再び開始させる。

なお、この実施例では一旦サーチ開始点Ｐ１０
に戻つてから安全位置Ｃ１に移動させるようにし
たが、これに限らず、要は溶接トーチとワークと
が干渉しないように一時停止位置から安全位置Ｃ
１まで或いは安全位置Ｃ１からサーチ開始点まで
移動させることができればよい。

以上説明したように本発明によれば、始端検出
のサーチ動作中に一時停止した場合に、ワイヤ突
出長の不良にともなう一時停止原因を自動的に解
決することができ、オペレータの負担を大幅に低
減することができる。また、全ての溶接線に対し
て始動検出前にワイヤ突出長の調整をする必要が
なく工数の低減を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はそれぞれ溶接線の始端検
出時におけるサーチ動作の一例を示す図、第３図
および第４図はそれぞれ第１図および第２図に示
すサーチ動作中に生じる一時停止要因を説明する
ために用いた図、第５図は本発明に係る始端検出
時の一時停止発生後の自動処理方法を示すフロー
チヤート、第６図は本発明方法による溶接トーチ
の動作の一例を示す概略図である。 １０……溶接トーチ、１１……ワーク、１２…
…溶接ワイヤ、１３……基準面、Ｐ１０……サー
チ開始点、Ｃ１……安全位置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ プログラムに従つて溶接線を溶接する際に、
   溶接トーチをサーチ開始点からサーチ動作させ、
   溶接ワイヤとワークとの接触に基づいて該溶接線
   の始端を自動的に検出する機能を有する溶接ロボ
   ツトにおいて、一時停止地点から溶接トーチを所
   定の位置に移動させ、そこで溶接ワイヤの突出長
   を調整し、再び前記サーチ開始点に移動させてサ
   ーチ動作を開始させるサブルーチンを準備し、前
   記サーチ動作中に種々の要因により溶接トーチが
   一時停止すると、上記サブルーチンを自動的に１
   回実行させることを特徴とする始端検出時の一時
   停止発生後の自動処理方法。 ２ 前記サーチ動作中に溶接トーチが一時停止す
   る要因は、溶接トーチのノズルとワークとが接触
   する場合および最大サーチ距離を越えても溶接ワ
   イヤがワークに接触しない場合である特許請求の
   範囲第１項記載の始端検出時の一時停止発生後の
   自動処理方法。