JPH0460764B2 - - Google Patents
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- JPH0460764B2 JPH0460764B2 JP8352287A JP8352287A JPH0460764B2 JP H0460764 B2 JPH0460764 B2 JP H0460764B2 JP 8352287 A JP8352287 A JP 8352287A JP 8352287 A JP8352287 A JP 8352287A JP H0460764 B2 JPH0460764 B2 JP H0460764B2
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 8
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
- B23Q11/001—Arrangements compensating weight or flexion on parts of the machine
- B23Q11/0028—Arrangements compensating weight or flexion on parts of the machine by actively reacting to a change of the configuration of the machine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/013—Control or regulation of feed movement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41114—Compensation for gravity, counter balance gravity
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/41309—Hydraulic or pneumatic drive
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- G—PHYSICS
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- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41434—Feedforward FFW
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、重力方向に移動する工作機械の可動
部に対して油圧シリンダ等を結合し、これに重力
とは反対方向の力を加えて可動部の負荷重量の軽
減を図るための重量バランス手段を有する工作機
械における可動部の位置制御に関する。
部に対して油圧シリンダ等を結合し、これに重力
とは反対方向の力を加えて可動部の負荷重量の軽
減を図るための重量バランス手段を有する工作機
械における可動部の位置制御に関する。
［従来の技術］
重量バランス制御装置は、重力方向に対して移
動する可動部分に対して油圧シリンダ等を結合さ
せ、前記可動部分の負荷重量に対応して重力と反
対方向の力を該可動部分に加えて駆動モータ等の
負荷を軽減させる重量バランス手段より構成され
ている。この場合、重量バランス手段に圧力検出
器を設けて油圧シリンダの圧力を検出し、この検
出圧力を圧力制御部に帰還させて指令圧力になる
ように制御し、可動部分の移動に応じたバランス
力を得るようにしている。
動する可動部分に対して油圧シリンダ等を結合さ
せ、前記可動部分の負荷重量に対応して重力と反
対方向の力を該可動部分に加えて駆動モータ等の
負荷を軽減させる重量バランス手段より構成され
ている。この場合、重量バランス手段に圧力検出
器を設けて油圧シリンダの圧力を検出し、この検
出圧力を圧力制御部に帰還させて指令圧力になる
ように制御し、可動部分の移動に応じたバランス
力を得るようにしている。
このような重量バランス手段を備えた可動部分
を位置指令に応じて所定の位置に移動させる場
合、可動部分の位置決め制御を行う位置フイード
バツク制御と重量バランス手段の圧力制御とは、
夫々独立した制御ループを構成しているのが一般
的である。この場合、一方の位置フイードバツク
制御はサーボ制御で行われるのに対して、他方の
圧力制御は大流量の油圧系の制御で行われる。従
つて、両者の応答速度には大きな差が生じ、油圧
系の圧力制御の応答時間の遅れが無視出来ず、こ
の油圧系の応答遅れが可動部分の位置フイードバ
ツク制御系への外乱として加わり、結果的に、位
置フイードバツク制御系の応答速度が低下すると
いう不都合が生じる。
を位置指令に応じて所定の位置に移動させる場
合、可動部分の位置決め制御を行う位置フイード
バツク制御と重量バランス手段の圧力制御とは、
夫々独立した制御ループを構成しているのが一般
的である。この場合、一方の位置フイードバツク
制御はサーボ制御で行われるのに対して、他方の
圧力制御は大流量の油圧系の制御で行われる。従
つて、両者の応答速度には大きな差が生じ、油圧
系の圧力制御の応答時間の遅れが無視出来ず、こ
の油圧系の応答遅れが可動部分の位置フイードバ
ツク制御系への外乱として加わり、結果的に、位
置フイードバツク制御系の応答速度が低下すると
いう不都合が生じる。
［発明の目的］
本発明は前記の不都合を克服するためになされ
たものであつて、圧力制御系の応答速度を改善
し、位置フイードバツク制御系への外乱を減少さ
せ、位置制御系全体の応答時間を改善することを
目的とする。
たものであつて、圧力制御系の応答速度を改善
し、位置フイードバツク制御系への外乱を減少さ
せ、位置制御系全体の応答時間を改善することを
目的とする。
［目的を達成するための手段］
前記の目的を達成するために、本発明は、重力
方向に移動可能な可動部と、 指令位置信号もしくは指令速度信号を出力する
位置・速度指令手段、前記指令位置信号もしくは
前記指令速度信号に基づき駆動信号を演算して出
力する演算手段、前記駆動信号に基づき前記可動
部を駆動するサーボ駆動手段、および、前記可動
部の位置もしくは速度を検出しフイードバツク信
号として前記演算手段に出力する位置・速度検出
手段を有するフイードバツク制御部と、 前記可動部の重量に対応した指令圧力に基づい
て圧力制御信号を出力する圧力制御手段、前記圧
力制御信号に基づき流体圧力を制御する圧力制御
弁機構、前記流体圧力に基づき前記可動部に重力
と反対方向の力を加えるシリンダ、および、前記
流体圧力を検出しフイードバツク信号として前記
圧力制御部に出力する圧力検出手段を有する重量
バランス制御部と、 を備えた重量バランス制御装置であつて、 前記フイードバツク制御部から得られる指令位
置信号もしくは指令速度信号から指令加速度信号
を演算し、フイードフオワード信号として前記重
量バランス制御部における前記圧力制御手段に出
力する補償制御手段を備え、 前記圧力制御手段は、前記可動部の重量に対応
した指令圧力と、前記圧力検出手段からのフイー
ドバツク信号と、前記補償制御手段からのフイー
ドフオワード信号とに基づき前記圧力制御信号を
出力することを特徴とする。
方向に移動可能な可動部と、 指令位置信号もしくは指令速度信号を出力する
位置・速度指令手段、前記指令位置信号もしくは
前記指令速度信号に基づき駆動信号を演算して出
力する演算手段、前記駆動信号に基づき前記可動
部を駆動するサーボ駆動手段、および、前記可動
部の位置もしくは速度を検出しフイードバツク信
号として前記演算手段に出力する位置・速度検出
手段を有するフイードバツク制御部と、 前記可動部の重量に対応した指令圧力に基づい
て圧力制御信号を出力する圧力制御手段、前記圧
力制御信号に基づき流体圧力を制御する圧力制御
弁機構、前記流体圧力に基づき前記可動部に重力
と反対方向の力を加えるシリンダ、および、前記
流体圧力を検出しフイードバツク信号として前記
圧力制御部に出力する圧力検出手段を有する重量
バランス制御部と、 を備えた重量バランス制御装置であつて、 前記フイードバツク制御部から得られる指令位
置信号もしくは指令速度信号から指令加速度信号
を演算し、フイードフオワード信号として前記重
量バランス制御部における前記圧力制御手段に出
力する補償制御手段を備え、 前記圧力制御手段は、前記可動部の重量に対応
した指令圧力と、前記圧力検出手段からのフイー
ドバツク信号と、前記補償制御手段からのフイー
ドフオワード信号とに基づき前記圧力制御信号を
出力することを特徴とする。
［実施例］
次に、本発明に係る重量バランス制御装置につ
いて、これを実施するための好適な実施例を挙
げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
いて、これを実施するための好適な実施例を挙
げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
第１図は本発明に係る重量バランス制御装置を
実施するための装置構成を示す図である。
実施するための装置構成を示す図である。
図中、参照符号２は工作機械あるいはロボツト
等の可動部であり、ヘツドストツク４、スピンド
ル６を介して工具８が装着され、サーボモータ１
０（サーボ駆動手段）により重力方向に移動可能
に構成される。この場合、工具８は矢印方向に変
位することで被加工物１２に対し所定の加工を行
う。なお、図においては、垂直軸に関する構成の
み図示しており、水平軸、回転軸方向の駆動装置
の構成については省略してある。
等の可動部であり、ヘツドストツク４、スピンド
ル６を介して工具８が装着され、サーボモータ１
０（サーボ駆動手段）により重力方向に移動可能
に構成される。この場合、工具８は矢印方向に変
位することで被加工物１２に対し所定の加工を行
う。なお、図においては、垂直軸に関する構成の
み図示しており、水平軸、回転軸方向の駆動装置
の構成については省略してある。
参照符号１４は油圧シリンダを示し、この油圧
シリンダ１４は可動部２に対して重力方向とは反
対方向の力を加え、可動部２の負荷重量をキヤン
セルしてサーボモータ１０の負荷を軽減させるよ
うに働く。
シリンダ１４は可動部２に対して重力方向とは反
対方向の力を加え、可動部２の負荷重量をキヤン
セルしてサーボモータ１０の負荷を軽減させるよ
うに働く。
参照符号１６は可動部２を所定の位置に位置決
めするためのフイードバツク制御部である。この
フイードバツク制御部１６は位置指令手段１８か
らの指令位置信号に基づいてサーボモータ１０に
対する駆動信号を作成する演算手段２０、サーボ
増幅手段２２およびサーボモータ１０の回転から
可動部２の移動速度、位置等を検出するための速
度検出器２４（位置・速度検出手段）から構成さ
れる。速度検出器２４の検出信号は演算手段２０
にフイードバツク信号としてフイードバツクされ
ており、所謂、フイードバツク制御ループを構成
している。なお、位置指令手段１８は、指令速度
信号を出力する速度指令手段として構成すること
も出来る。
めするためのフイードバツク制御部である。この
フイードバツク制御部１６は位置指令手段１８か
らの指令位置信号に基づいてサーボモータ１０に
対する駆動信号を作成する演算手段２０、サーボ
増幅手段２２およびサーボモータ１０の回転から
可動部２の移動速度、位置等を検出するための速
度検出器２４（位置・速度検出手段）から構成さ
れる。速度検出器２４の検出信号は演算手段２０
にフイードバツク信号としてフイードバツクされ
ており、所謂、フイードバツク制御ループを構成
している。なお、位置指令手段１８は、指令速度
信号を出力する速度指令手段として構成すること
も出来る。
参照符号２６は、油圧シリンダ１４の圧力制御
を行う重量バランス制御部であり、可動部２の重
量に対応した指令圧力Pcに基づいて圧力制御手
段２８により圧力制御信号を生成し、圧力制御部
３０（圧力制御弁機構）を制御して油圧シリンダ
１４の流体圧力の制御を行うように構成される。
参照符号３２は圧力検出手段であり、前記圧力制
御部３０から油圧シリンダ１４の入出力ポート３
４に至る配管内の圧力を検出し、フイードバツク
信号として圧力制御手段２８に帰還するフイード
バツクループを形成している。
を行う重量バランス制御部であり、可動部２の重
量に対応した指令圧力Pcに基づいて圧力制御手
段２８により圧力制御信号を生成し、圧力制御部
３０（圧力制御弁機構）を制御して油圧シリンダ
１４の流体圧力の制御を行うように構成される。
参照符号３２は圧力検出手段であり、前記圧力制
御部３０から油圧シリンダ１４の入出力ポート３
４に至る配管内の圧力を検出し、フイードバツク
信号として圧力制御手段２８に帰還するフイード
バツクループを形成している。
参照符号３６は、フイードバツク制御部１６と
圧力制御系である重量バランス制御部２６との間
に設けられ、両者を結合する補償制御手段であ
る。この補償制御手段３６は、演算手段２０を介
して入力された指令位置信号もしくは指令速度信
号等より指令加速信号を演算し、この信号を圧力
制御系である重量バランス制御部２６の圧力制御
手段２８に与える。ここで、前記指令加速度信号
は、圧力検出手段３２により検出された流体圧力
であるフイードバツク信号とともに圧力制御手段
２８に与えられるため、油圧シリンダ１４の応答
速度を加速することが出来る。
圧力制御系である重量バランス制御部２６との間
に設けられ、両者を結合する補償制御手段であ
る。この補償制御手段３６は、演算手段２０を介
して入力された指令位置信号もしくは指令速度信
号等より指令加速信号を演算し、この信号を圧力
制御系である重量バランス制御部２６の圧力制御
手段２８に与える。ここで、前記指令加速度信号
は、圧力検出手段３２により検出された流体圧力
であるフイードバツク信号とともに圧力制御手段
２８に与えられるため、油圧シリンダ１４の応答
速度を加速することが出来る。
本発明に係る重量バランス制御装置を実施する
ための装置は概略以上のように構成されるもので
あり、次に重量バランス制御に関する動作および
効果についてさらに詳細に説明する。
ための装置は概略以上のように構成されるもので
あり、次に重量バランス制御に関する動作および
効果についてさらに詳細に説明する。
可動部２を被加工物１２に対して所定の位置に
移動し、工具８等により所望の加工を行う場合、
位置指令手段１８からの位置指令信号に基づいて
演算手段２０、サーボ増幅手段２２を介してサー
ボモータ１０が駆動され、可動部２が移動する。
移動し、工具８等により所望の加工を行う場合、
位置指令手段１８からの位置指令信号に基づいて
演算手段２０、サーボ増幅手段２２を介してサー
ボモータ１０が駆動され、可動部２が移動する。
可動部２が移動すると、速度検出器２４により
位置および速度検出が行われ、この速度検出器２
４の検出出力は演算手段２０にフイードバツクさ
れ位置フイードバツク制御が行われる。
位置および速度検出が行われ、この速度検出器２
４の検出出力は演算手段２０にフイードバツクさ
れ位置フイードバツク制御が行われる。
この位置フイードバツク制御と並行して重量バ
ランス制御も行われる。すなわち、可動部２が移
動すると油圧シリンダ１４内の圧力が変化し、そ
の圧力の変化を入出力ポート３４を介して圧力検
出手段３２により検出し、圧力制御手段２８、圧
力制御部３０を経て油圧シリンダ１４内の圧力を
制御し、指令圧力Pcと一致するようにする。
ランス制御も行われる。すなわち、可動部２が移
動すると油圧シリンダ１４内の圧力が変化し、そ
の圧力の変化を入出力ポート３４を介して圧力検
出手段３２により検出し、圧力制御手段２８、圧
力制御部３０を経て油圧シリンダ１４内の圧力を
制御し、指令圧力Pcと一致するようにする。
この時、一般には、フイードバツク制御部１６
の応答速度に対して重量バランス制御部２６の応
答は大流量の油圧制御による応答であり、時間遅
れが大きく、油圧シリンダ１４の圧力変化がその
ままフイードバツク制御部１６に外乱（負荷重量
の増大）として加わり、結果的に、フイードバツ
ク制御部１６の応答速度を低下させる要因とな
る。第２図はこの位置応答波形の一例を示したも
のであり、横軸は時刻ｔを、縦軸は可動部２の変
化ｘを示しており、直線ａは位置指令を、曲線ｂ
は重量バランス手段（油圧シリンダ１４）の影響
がない場合、すなわち、フイードバツク制御部１
６のみの場合の応答波形であり、曲線ｃは油圧シ
リンダ１４および重量バランス制御部２６が付加
された場合の応答波形を示している。
の応答速度に対して重量バランス制御部２６の応
答は大流量の油圧制御による応答であり、時間遅
れが大きく、油圧シリンダ１４の圧力変化がその
ままフイードバツク制御部１６に外乱（負荷重量
の増大）として加わり、結果的に、フイードバツ
ク制御部１６の応答速度を低下させる要因とな
る。第２図はこの位置応答波形の一例を示したも
のであり、横軸は時刻ｔを、縦軸は可動部２の変
化ｘを示しており、直線ａは位置指令を、曲線ｂ
は重量バランス手段（油圧シリンダ１４）の影響
がない場合、すなわち、フイードバツク制御部１
６のみの場合の応答波形であり、曲線ｃは油圧シ
リンダ１４および重量バランス制御部２６が付加
された場合の応答波形を示している。
このような応答速度の遅れは、可動部２が多軸
制御される場合に垂直軸のみの応答速度が他の軸
の応答速度に対して遅れることを示し、工具８等
の移動経路誤差を引き起こし、延いては加工精度
を低下させる原因となる。
制御される場合に垂直軸のみの応答速度が他の軸
の応答速度に対して遅れることを示し、工具８等
の移動経路誤差を引き起こし、延いては加工精度
を低下させる原因となる。
これに対して、本発明に係る重量バランス制御
装置では、フイードバツク制御部１６と圧力制御
系である重量バランス制御部２６との間に補償制
御手段３６が設けられており、可動部２への指令
位置信号もしくは指令速度信号等が演算手段２０
を介して入力される。補償制御手段３６はこの指
令位置信号もしくは速度信号を微分処理して指令
加速信号に変換し、この信号を圧力制御手段２８
に加える。従つて、圧力制御手段２８は油圧シリ
ンダ１４の圧力変化を検出する圧力検出手段３２
からのフイードバツク信号のみでなく、可動部２
に対する指令加速信号がフイードフオワード信号
として併せ与えられるため、単なるフイードバツ
クループによる圧力制御だけでなく、フイードフ
オワード制御の要素が加味され、重量バランス制
御部２６の応答速度がその分だけ早くすることが
出来る。
装置では、フイードバツク制御部１６と圧力制御
系である重量バランス制御部２６との間に補償制
御手段３６が設けられており、可動部２への指令
位置信号もしくは指令速度信号等が演算手段２０
を介して入力される。補償制御手段３６はこの指
令位置信号もしくは速度信号を微分処理して指令
加速信号に変換し、この信号を圧力制御手段２８
に加える。従つて、圧力制御手段２８は油圧シリ
ンダ１４の圧力変化を検出する圧力検出手段３２
からのフイードバツク信号のみでなく、可動部２
に対する指令加速信号がフイードフオワード信号
として併せ与えられるため、単なるフイードバツ
クループによる圧力制御だけでなく、フイードフ
オワード制御の要素が加味され、重量バランス制
御部２６の応答速度がその分だけ早くすることが
出来る。
すなわち、可動部２の移動に伴つて重量バラン
ス制御部２６の圧力変動修正動作を先行させるこ
とにより、油圧シリンダ１４の圧力変動を最小限
に押さえ、フイードバツク制御部１６への外乱を
最小とし全体としての応答特性を向上することが
出来る。
ス制御部２６の圧力変動修正動作を先行させるこ
とにより、油圧シリンダ１４の圧力変動を最小限
に押さえ、フイードバツク制御部１６への外乱を
最小とし全体としての応答特性を向上することが
出来る。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明による重量バラン
ス制御装置は、圧力制御系の応答速度を改善し、
位置フイードバツク制御系への外乱を減少させ、
位置制御系全体の応答時間を向上させることが出
来る。
ス制御装置は、圧力制御系の応答速度を改善し、
位置フイードバツク制御系への外乱を減少させ、
位置制御系全体の応答時間を向上させることが出
来る。
第１図は、本発明に係る重量バランス制御装置
を実施するための装置構成を示す図、第２図は可
動部の位置制御の応答特性の説明図である。 ２…可動部、８…工具、１０…サーボモータ、
１２…被加工物、１４…油圧シリンダ、１６…フ
イードバツク制御部、１８…位置指令手段、２０
…演算手段、２２…サーボ増幅手段、２４…速度
検出器、２６…重量バランス制御部、２８…圧力
制御手段、３０…圧力制御部、３２…圧力検出手
段、３６…補償制御手段。
を実施するための装置構成を示す図、第２図は可
動部の位置制御の応答特性の説明図である。 ２…可動部、８…工具、１０…サーボモータ、
１２…被加工物、１４…油圧シリンダ、１６…フ
イードバツク制御部、１８…位置指令手段、２０
…演算手段、２２…サーボ増幅手段、２４…速度
検出器、２６…重量バランス制御部、２８…圧力
制御手段、３０…圧力制御部、３２…圧力検出手
段、３６…補償制御手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 重力方向に移動可能な可動部と、 指令位置信号もしくは指令速度信号を出力する
位置・速度指令手段、前記指令位置信号もしくは
前記指令速度信号に基づき駆動信号を演算して出
力する演算手段、前記駆動信号に基づき前記可動
部を駆動するサーボ駆動手段、および、前記可動
部の位置もしくは速度を検出しフイードバツク信
号として前記演算手段に出力する位置・速度検出
手段を有するフイードバツク制御部と、 前記可動部の重量に対応した指令圧力に基づい
て圧力制御信号を出力する圧力制御手段、前記圧
力制御信号に基づき流体圧力を制御する圧力制御
弁機構、前記流体圧力に基づき前記可動部に重力
と反対方向の力を加えるシリンダ、および、前記
流体圧力を検出しフイードバツク信号として前記
圧力制御部に出力する圧力検出手段を有する重量
バランス制御部と、 を備えた重量バランス制御装置であつて、 前記フイードバツク制御部から得られる指令位
置信号もしくは指令速度信号から指令加速度信号
を演算し、フイードフオワード信号として前記重
量バランス制御部における前記圧力制御手段に出
力する補償制御手段を備え、 前記圧力制御手段は、前記可動部の重量に対応
した指令圧力と、前記圧力検出手段からのフイー
ドバツク信号と、前記補償制御手段からのフイー
ドフオワード信号とに基づき前記圧力制御信号を
出力することを特徴とする重量バランス制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8352287A JPS63251108A (ja) | 1987-04-03 | 1987-04-03 | 重量バランス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8352287A JPS63251108A (ja) | 1987-04-03 | 1987-04-03 | 重量バランス制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63251108A JPS63251108A (ja) | 1988-10-18 |
| JPH0460764B2 true JPH0460764B2 (ja) | 1992-09-29 |
Family
ID=13804814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8352287A Granted JPS63251108A (ja) | 1987-04-03 | 1987-04-03 | 重量バランス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63251108A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101435197B1 (ko) * | 2007-12-10 | 2014-08-29 | 두산인프라코어 주식회사 | 공작기계의 수직축 자중 보상 제어장치 및 방법 |
| JP5597491B2 (ja) * | 2010-09-08 | 2014-10-01 | 新日本工機株式会社 | Ｎｃ工作機械 |
| JP6638915B2 (ja) * | 2015-08-05 | 2020-02-05 | 東芝機械株式会社 | 主軸ヘッド昇降装置および工作機械 |
-
1987
- 1987-04-03 JP JP8352287A patent/JPS63251108A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63251108A (ja) | 1988-10-18 |
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