JPH0460817A - カメラの位置ずれ検出方法 - Google Patents

カメラの位置ずれ検出方法

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JPH0460817A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロボットシステムにおけるカメラの位置ずれ検
出方法に関し、特にカメラの位置ずれを作業開始前に確
認するカメラの位置ずれ検出方法に関する。
〔従来の技術〕
ロボットシステムではワークをカメラによって撮像し、
ワークの位置を認識させて、検査作業、組立作業、パレ
タイジング作業等を実行させることが実用化されつつあ
る。このために、カメラを固定する場合と、ロボットの
ハンドに設ける場合がある。特に、カメラの位置が固定
の場合は、カメラ位置がずれると組立作業等は不可能に
なる。
〔発明が解決しようとする課題〕
しかし、実際のロボットの作業が正常に行えないように
なる場合には種々の原因が考えられる。
例えば、ロボットと対象物の相対位置のずれ、ティーチ
ングプログラムの誤り等がある。
従って、ある不具合が生じたときにその原因を特定する
ために、原因となる要素を個々に確認していく必要があ
る。勿論、カメラの位置ずれも、これらの不具合の原因
の一つである。
一般に固定しておいたカメラの位置、姿勢がずれる頻度
はそれほど高くない。しかし、距離のある対象物を撮像
するカメラの性質上、微量な位置ずれもロボットの作業
上の障害となる。微量の位置ずれは簡単に判断するのは
困難であり、ロボットの作業をそのまま行うことは、作
業開始前の不安材料であった。−旦ロボットの作業に不
具合が発生してからでは、ワークの損傷等が発生し、取
り返しがつかない。
従って、事前に簡単な方法で、カメラの位置、姿勢等の
ずれの確認をすることが要求される。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、簡
単な方法で作業開始前にカメラの位置ずれを確認できる
カメラの位置ずれ検出方法を提供することを目的とする
。
〔課題を解決するための手段〕
本発明では上記課題を解決するために、ロボットシステ
ムにおけるカメラの位置ずれを検出するカメラの位置ず
れ検出方法において、前記カメラでｖ１認用定点を撮像
し、撮像データを求め、前記撮像データから位置データ
を求め、前記位置データと基準位置データとの誤差を求
め、前記誤差が許容値を越えているときは、カメラの位
置ずれアラームとすることを特徴とするカメラの位置ず
れ検出方法が、提供される。
〔作用〕
ロボットの作業開始前に、カメラで確認用定点を撮像し
て、撮像データを求める。撮像データがら位置データを
求める。この位置データと基準位置データとの誤差を求
め、この誤差が許容値を越えているときは、カメラの位
置ずれアラームとする。これによって、カメラの位置ず
れを確認できる。
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明のカメラの位置ずれ検出方法を実施する
ためのロボットシステムの全体の構成図である。ロボッ
ト１のアーム２には、パターン板３が結合されている。
パターン板３にはカメラ４の位置ずれを確認するための
定点が設けられている。カメラ４の位置ずれを検出する
には、理論的に１個の定点で足りるが、正確を期すため
に２個の定点を設けている。
ロボット１はロボット制御装置１０によって制御される
。ロボット制御装置１０はロボット１を制御して、カメ
ラ４の位置ずれを検出するために、パターン板３を基準
位置に位置決めする。
一方、画像処理装置２ｏにはカメラ４が結合されており
、カメラ４によってパターン板３を撮像し、カメラ４の
位置ずれを検出する。
画像処理装置２０はプロセッサ（ＣＰＵ）２１を中心に
構成されている。ＲＯＭ２２には画像処理を行うための
コントロール・ソフトウェア２２ａが格納されている。
プログラムメモリ２３には、カメラ４の位置ずれを確認
するための位置ずれ確認プログラム２３ａが格納されて
いる。位置ずれ確認プログラム２３ａの詳細については
後述する。
データメモリ２４には、カメラ４で撮像するパターン板
３の定点の基準位置データ２４ａが格納されている。
フレームメモリ２５は、カメラ４が撮像した、パターン
板３の定点の撮像データ２５ａがカメラインタフェース
（ＣＩＮＴ）２８を経由して格納される。この撮像デー
タ２５ａは画像処理プロセッサ２６によって処理され、
位置データ２４ｂとしてデータメモリ２４に送られる。
インタフェース（ＩＮＴ＞２７はロボット制御装置１０
との通信のためのインタフェースであり、ロボット制御
装置１０からカメラ４の位置ずれ確認指令を受け、その
位置ずれアラーム信号あるいは位置正常信号をロボット
制御装置１０に送る。
次にカメラ４の位置ずれ確認プログラムについて述べる
。第１図は位置ずれ確認プログラムのフローチャートで
ある。図において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す
。
〔Ｓ１〕ロボツト制御装置１０からカメラ４の位置の確
認指令があるか判別し、あればＳ２へ進む。
〔Ｓ２〕ロボツト制御装置１０によって、ロボット１が
パターン板３を基準位置に位置決めしたか判別し、位置
決めが完了していればＳ３へ進む。
ロボット制御装置１０は位置決めが完了したときにイン
タフェース２７を経由して、位置決め完了信号を画像処
理装置２０に送る。
〔Ｓ３〕カメラ４によって、パターン板３の定点を撮像
して、カメラインタフェース２８を経由して、フレーム
メモリ２５に撮像データ２５ａとして取り込む。さらに
、この撮像データ２５ａを画像処理プロセッサ２６で画
像処理して、位置データ２４ｂとして、データメモリ２
４に格納する。
〔Ｓ４〕基準位置データ２４ａと位置データ２４ｂを比
較し、その誤差△εを求める。
〔Ｓ５〕誤差△εを誤差許容値εａと比較し、誤差△ε
の方が大きければＳ６へ、そうでなければＳ７へ進む。
〔Ｓ６〕誤差△εが誤差許容値εａより大きいので、ロ
ボット制御装置１０ヘカメラ４の位置ずれアラーム信号
を送る。
〔Ｓ７］ロボツト制御装置１０ヘカメラの位置正常信号
を送る。
ロボット制御装置１０は位置ずれアラーム信号を受けて
、図示されていない表示装置にカメラ４の位置ずれアラ
ームを表示する。これによって、オペレータはカメラの
位置ずれを知ることができる。また、逆にカメラ４の位
置がずれていないときは、ロボット制御装置１０にカメ
ラの位置正常信号が送られ、カメラの位置に異常がない
ことが表示され、オペレータは安心して作業を開始する
ことができる。
上記の説明では、撮像用の定点はパターン板に設けて、
ロボットで基準位置に位置決めするようにしたが、固定
した位置に定点を設けて行うこともできる。
また、上記の説明では、ロボット制御装置にカメラの位
置ずれアラーム信号あるいは位置確認信号を送り、ロボ
ット制御装置の表示装置に位置ずれアラーム等を表示す
るようにしたが、これらの位置ずれアラーム信号をロボ
ットを統括制御するＰＣ（プログラマブル・コントロー
ラ）等に送り、このＰＣで処理することもできる。
〔発明の効果〕
以上説明したように本発明では、カメラで定点を撮像し
て、カメラの位置ずれを検出するようにしたので、作業
開始前にカメラの位置が正常かどうか確認することがで
き、安全に作業を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は位置ずれ確認プログラムのフローチャート、 第２図は本発明のカメラの位置ずれ検出方法を実施する
ためのロボットシステムの全体の構成図である。 ロボット アーム パターン板 カメラ ロボット制御装置 画像処理装置 プロセッサ ＯＭ プログラムメモリ データメモリ フレームメモリ ２６−　　画像処理プロセッサ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ロボットシステムにおけるカメラの位置ずれを検
    出するカメラの位置ずれ検出方法において、前記カメラ
    で確認用定点を撮像し、撮像データを求め、 前記撮像データから位置データを求め、 前記位置データと基準位置データとの誤差を求め、 前記誤差が許容値を越えているときは、カメラの位置ず
    れアラームとすることを特徴とするカメラの位置ずれ検
    出方法。
  2. （２）前記確認用定点はロボットのアームに把持された
    パターン板上の点とし、前記ロボットが前記パターン板
    を基準位置に位置決めすることを特徴とする請求項１記
    載のカメラの位置ずれ検出方法。
  3. （３）前記定点は前記カメラの位置確認用に設けられた
    固定された点であることを特徴とする請求項１記載のカ
    メラの位置ずれ検出方法。
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