JPH0213804A - 視覚センサにおけるノミナル設定方式 - Google Patents

視覚センサにおけるノミナル設定方式

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JPH0213804A
JPH0213804A JP63162657A JP16265788A JPH0213804A JP H0213804 A JPH0213804 A JP H0213804A JP 63162657 A JP63162657 A JP 63162657A JP 16265788 A JP16265788 A JP 16265788A JP H0213804 A JPH0213804 A JP H0213804A
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淳 渡辺
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボット等に利用される視覚センサシステム
等において、ある基準位置を設定する、いわゆるノミナ
ル設定方式に関する。
従来の技術 視覚センサを利用してロボットの動作補正を行う場合、
ロボットと視覚センサの間で取決めた基準位置からの差
分を補正データとして使用し、インクリメンタル補正を
行う場合がある。このような場合、補正データを得るた
めの基準位置を設定する必要がある。さらに、視覚セン
サなどにおいては、ある長さやパターンを基準値として
設定する場合がある。このような基準位置、基準値の設
定をノミナル設定と呼び、通常、ある位置や値を基準値
（ノミナル）として手動設定していた。例えば、視覚セ
ンサが撮影したあるワークの位置を基準位置として設定
する場合、そのワークの座標位置を検出し、その検出座
標位置を手動でノミナル値（基準位置）として設定して
いる。
発明が解決しようとする課題 上述したようにノミナル値（基準値）を設定する場合、
ノミナル値（基準値）となる値を検出し、その後該値を
ノミナル値として手動設定する方式では°、その設定が
面倒で、誰にでも簡単に設定できるものではない。
そこで、本発明の目的は、視覚センサにおいてノミナル
設定が容易なノミナル設定方式を提供することにある。
課題を解決するための手段 本発明は、視覚センサが実行するプログラム中の必要と
する所定個所にノミナル実行ルーチンとアクチュアル実
行ルーチンを設け、アクチュアルモードでプログラムを
実行する際にはアクチュアル実行ルーチンを選択して実
行し、ノミナルモードでプログラムを実行する際にはノ
ミナル実行ルーチンを選択して実行し、ノミナル実行ル
ーチンにおいては表示装置を介してノミナル設定をする
か否かをオペレータに問い、オペレータがノミナル設定
指令を入力したときのみ、ノミナル設定を行うようにす
ることによって、上記ｉ題を解決した。
作　　用 ノミナルモードでプログラムを実行させると、ノミナル
値を設定する必要のある個所にくると表示装置にノミナ
ル設定を行うか否かの問合せが表、　　示される。オペ
レータはこの間合せに対し、ノミナル設定を行うならば
、ノミナル設定指令を入力することによって、装置は検
出している値をノミナル値として設定する。一方、アク
チュアルモードにおいては、この設定されたノミナル値
に基づいて補正データを作成し、補正データによって処
理を行う。そのため、ノミナル値を設定する際にも、ま
た、ノミナル値を変更する際にも簡単に行うことができ
る。
実施例 第１図は、本発明の方式を実施する一実施例の視覚セン
サシステムの要部ブロック図である。
図中、１０は画像中央処理装置で、該画像中央処理装置
１０は主中央処理装置（以下、メインＣＰＬＪという）
１１を有し、該メインＣＰＵ１１には、カメラインタフ
ェイス１２１画像処理プロセッサ１３．コンソールイン
タフェイス１４９通信インタフェイス１５．フレームメ
モリ１６．ＲＯＭで形成されたコントロールソフト用メ
モリ１７゜ＲＡＭ等で構成されたプログラムメモリ１８
＃不揮発性ＲＡＭで構成されたデータメモリ１９がバス
２０で接続されている。
カメラインタフェイス１２には部品等の対象物を撮影す
るカメラ２１が接続され、該カメラ２１の視野でとらえ
られた画像は、グレイスケールによる濃淡画像に変換さ
れてフレームメモリ１６に格納される。
画像処理プロセッサ１３はフレームメモリ１６に格納さ
れた画像を処理し対象物の識別９位置。
姿勢を計測する。
コンソールインタフェイス１４にはコンソール２２が接
続され、該コンソール２２は、液晶表示部の外、各種指
令キー゛、ア、／リケーションプログラムの入力２編集
、登録、実行などの操作を行うための数字キー等を有し
ており、上記液晶表示部には、各種データ設定のための
メニューやプログラムのリストなどを表示できるように
なっている。
また、コントロールソフト用メモリ１７にはメインＣＰ
Ｌ１１１が該視覚センサシステムをｔｉＪｍするための
コントロールプログラムが格納されており、また、プロ
グラムメモリ１８にはユーザが作成するプログラムが格
納されている。′通信インタフェイス１５にはロボット
等の該視覚センサシステムを利用するシステムに接続さ
れている。
以上の構成は、従来の視覚センサシステムの構成と同様
であって、本発明の特徴とするところは、ユーザがプロ
グラムを作成する際、ノミナル値を設定する必要がある
個所に、ノミナル実行ルーチンとアクチュアル実行ルー
チンを設け、プログラムメモリ１８に格納するようにす
る点、及びコンソール２２からノミナルモードとアクチ
ュアルモードを選択できるようにした点にある。
第２図は、本発明で使用するプログラムの一例の説明図
で、プログラム中、ノミナル値を設定する必要がある個
所１０１．１０３には、アクチュアル実行ルーチン１０
１ａ、１０３ａ、ノミナル実行ルーチン１０１ｂ、１０
３ｂを設けるものである。そして、ノミナルモードでプ
ログラムを実行させるときには、ＣＰＬｌｌｌは、プロ
グラム命令１００を実行し、ノミナル値を設定する必要
のある個所１０１にくるとノミナル実行ルーチン１０１
ｂを実行し、次に、プログラム命令１０２を実行し、次
の命令１０３がノミナル値を設定する必要のある個所で
あると、ノミナル実行ルーチン１０３ｂを実行した後、
プログラム１０４を実行する。
そして、ノミナル実行ルーチンにおいては、［ノミナル
設定をするか否か］等の表示をコンソール２２に表示し
、ノミナル値を設定または変更する必要があるときはオ
ペレータがノミナル設定指令を入力することによって画
像処理袋Ｈ１０が現在検出している値をノミナル値とし
てデータメモリ１９に格納する。
一方、アクチュアルモードでプログラムを実行させると
、ＣＰＵ１１はプログラム命令１００゜アクチュアル実
行ルーチン１０１ａ、プログラム命令１０２．アクチュ
アル実行ルーチン１０３ａ。
プログラム命令１０４を実行する。そして、アクデュア
ル実行ルーチン１０１ａ、１０３ａにおいては、データ
メモリ１９に格納されているノミナル値と現在検出して
いる値との差をインクリメンタル補正量として求め処理
することとなる。
例えば、カメラ２１で撮影したワークのある位置をノミ
ナル位置と決め、データメモリ１９に格納し、ロボット
にも該ノミナル位置に対応する位置を教示し、アクチュ
アル実行時にはこのノミナル位置と撮影したワークの位
置との差分をインクリメンタル補正値として通信インタ
フェイス１５を介してロボットに該補正値を出力して、
ロボットにインクリメンタル補正を行わせるような場合
、画像処理装置１０が実行するプログラムの例として、
次のようなものがある。
画像スナップ 画像検出 対象認識 データ変換 データ送信 この場合、画像処理＠置１０をノミナルモードに設定し
、プログラムを実行させると、ＣＰｔＪｌｌはカメラ２
１にスナップ指令を出し、画像処理プロセッサ１３でス
ナップされた画像をグレイスケール濃淡処理を行った後
、該画像をフレームメモリ１６に格納する。次に、ＣＰ
Ｕ１１は画像処理プロセッサ１３に対象物検出指令を出
力し、該指令を受けて画像処理プロセッサ１３はフレー
ムメモリ１６に格納された画像に対し、画像処理を行い
、対象物を認識し、対象物の位＠（例えば中心位置）等
を検出する。そして、センサ座標系からロボット座標系
にデータ変換することになるが、このとき、基準値（例
えば位置）となる値を必要とするので、ＣＰＵ１１は第
３図に示すように、現在ノミナルモードか否か判断しく
ステップ５２００）、現在ノミナルモードに設定されて
いるので、コンソール２２に「ノミナル設定をするか否
か」の表示を行う（ステップ５２０１　）。そこで、オ
ペレータがコンソール２２のキーボードｒＹＥＳ」のボ
タンを押し、ノミナル設定指令を入力すると（ステップ
５２０２＞、認識した対象物の位置をロボット座標系に
変換し、変換した値をノミナル値としてデータメモリ１
９に格納しくステップ８２０３）　、ノミナル実行ルー
チンを終了する。
この場合、ロボットに対しデータ送出は行わない。
また、ノミナル設定を行った後はロボットに対しても該
ノミナル値に対応する位置を教示する。
一方、アクチュアルモードにして実行させると、前述同
様カメラ２１から画像をスナップし、画像を検出し、対
象物を認識し、対象物の位置を検出する。そして、検出
した対象物の位置をセンサ座標系からロボット座標系に
変換する前にＣＰｔＪｌｌはノミナルモードか否か判断
しくステップ５２００）、アクチュアルモードに設定さ
れているからアクチュアル実行ルーチン１０１ａへ移行
し、アクチュアル実行ルーチン１０１ａでは検出した対
象物の位置をロボット座標系の座標位置に変換し、変換
した座標位置とデータメモリ１９に記憶しているノミナ
ル値、即ち、基準位置の座標位置との差をインクリメン
タル補正量として通信インタフェイスを介してデータ送
信し、ロボットはこのインクリメンタル補正量を受けて
基準値から、該補正ｍをインクリメンタル補正する。
発明の効果 以上述べたように、本発明は、視覚センサをノミナルモ
ードで駆動すれば、ノミナル値を設定または変更する必
要のある個所になると自動的に、ノミナル設定を行うか
否かを、オペレータに問合せが出力され、オペレータは
この問いに従って、ノミナル設定が必要であればノミナ
ル設定を行えば良く、ノミナル設定操作が容易になると
共にノミナル設定が必要な項目のみ任意に選択的に行う
ことができるから、ノミナル設定及び変更が容易となる
。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の方式を実施する一実施例としての視
覚センサシステムの要部ブロック図、第２図は本発明で
使用するプログラムの一例の説明図、第３図は、ノミナ
ル実行ルーチンの一例のフローチャートである。 １０・・・画像処理装置、２１・・・カメラ、２２・・
・コンソール。 第２図 第　３　図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 視覚センサが実行するプログラム中の必要とする所定個
    所にノミナル実行ルーチンとアクチユアル実行ルーチン
    を設け、アクチュアルモードでプログラムを実行する際
    にはアクチユアル実行ルーチンを選択して実行し、ノミ
    ナルモードでプログラムを実行する際にはノミナル実行
    ルーチンを選択して実行し、ノミナル実行ルーチンにお
    いては表示装置を介してノミナル設定をするか否かをオ
    ペレータに問い、オペレータがノミナル設定指令を入力
    したときのみ、ノミナル設定を行うようにした視覚セン
    サにおけるノミナル設定方式。
JP63162657A 1988-07-01 1988-07-01 視覚センサにおけるノミナル設定方式 Pending JPH0213804A (ja)

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