JPH0463657A - ワーク両端加工方法及びワーク受渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、各種工作機械に於けるワークの両端加工方法
と、当該ワーク両端加工方法を実施するのに好適に利用
し得るワーク受は渡し装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） ワーク搬送装置から工作機械へマニピュレーターにより
加工前ワークを供給し、加工済みワークを前記マニピュ
レーターにより前記ワーク搬送装置へ搬出させるように
したワーク加工設備は、本出願人が先に提案した特開平
２−１０６２４５号公報に開示されたもの等が知られて
いる。

この種の従来のワーク加工設備に於いて、両端を同じ工
作機械で加工し得るような両端加工ワークを取り扱う場
合、前記ワーク搬送装置の加工済みワーク支持部に搬出
された一端加工済みワークを、手作業により、当該ワー
ク搬送装置の加工前ワーク支持部に向き反転状態でセッ
トし直し、この一端加工済みワークをマニピュレーター
により再度前記工作機械に供給して、当該一端加工済み
ワークの他端を加工させる必要がある。

即ち、ワーク搬送装置に搬出された一端加工済みワーク
を当該ワーク搬送装置に向き反転状態でセットし直すた
めに多大の手間と時間が必要であり、生産性を向上させ
ることが出来なかった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
工作機械とワーク搬送装置との間で加工前ワーク及び加
工済みワークを移送するマニピュレーターに、開閉自在
なワークチャックと当該ワークチャックを１８０度旋回
させるアクチュエータとから成るワーク前後反転手段を
併設し、前記工作機械で一端を加工したワークを前記マ
ニピュレーターにより前記ワーク前後反転手段のワーク
チャックに一旦移し、このワークチャックの１８０度旋
回によりワークを前後逆向きに反転させた後、再び前記
マニピュレーターにより当該反転済みワークを前記工作
機械に供給して、当該ワークの他端を加工させることを
特徴とするワーク両端加工方法を提案するものである。

又、本発明は、上記のワーク両端加工方法を実施するの
に好適なワーク受渡し装置として、水平支軸の周りで回
転可能な回転フレームと、前記水平支軸に対し直角向き
で前記回転フレームに支承され且つ軸心方向の摺動と自
転とが可能な主軸と、この主軸の先端に直角向きに固定
されたアームと、このアームの先端に設けられたワーク
把持手段とから成るマニピュレーターを、工作機械とワ
ーク搬送装置との間に配設し、前記主軸が垂直に起立し
且つ前記アームが水平姿勢でワーク搬送装置の上に延出
する状態に於いて当該ワーク搬送装置と前記ワーク把持
手段との間のワークの受渡しを行い、前記主軸が水平に
倒伏し且つ前記アームが横方向に倒伏して工作機械のワ
ーク保持部の前方に延出する状態に於いて当該工作機械
のワーク保持部と前記ワーク把持手段との闇のワークの
受渡しを行うワーク受渡し装置に於いて、前記回転フレ
ームに、開閉自在なワークチャックと当該ワークチャッ
クを１８０度旋回させるアクチュエータとから成るワー
ク前後反転手段を付設し、前記アームが工作機械側へ倒
伏していない状態での前記主軸の軸心方向摺動により、
前記ワーク前後反転手段と前記ワーク把持手段との間で
ワークの受渡しを行えるようにしたワーク受渡し装置を
提案するものである。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、ｌは数値制御工作機械（Ｎ
Ｃマシン）等の工作機械であり、ワーク保持部として、
水平軸心２ａの周りで回転駆動されるワークチャック２
を備えている。３はワーク搬送装置であって、水平の循
環経路４上で等間隔おきに回動させることが出来る多数
のワークパレット５を備えている。６は本発明のワーク
受は渡し装置であって、基台フレーム７に対し水平支軸
８の周りで回転可能な回転フレーム９、前記水平支軸８
の軸心に対し直角向きで前記回転フレーム９に支承され
且つ軸心方向の摺動と自転とが可能な主軸１０、及び当
該主軸ＩＯの先端部に直角向きに固定されたアーム１１
から構成されたマニピュレーター１２が使用され、前記
アーム１１の先端には、前記主軸１０と平行な軸心１３
ａの周りで回転可能に旋回アーム１３が軸支され、この
旋回アーム１３の両端にローディング用ワーク把持手段
１４とアンローディング用ワーク把持手段１５とが設け
られている。

前記旋回アーム１３は、両端のワーク把持手段１４．１
５を結ぶ方向（長さ方向）がアーム１１と平行する向き
にあって、当該旋回アーム１３を回転軸で支持するエア
モーター１６により１８０度の範囲で正逆回転駆動され
る。然して、前記旋回アーム１３の正逆回転により２つ
のワーク把持手段１４．１５を、主軸１０から遠い側の
ワーク受は渡し位置Ａに択一的に位置させることが出来
るが、このワーク受は渡し位置へにあるワーク把持手段
１４又は１５は、第２図実線で示すように回転フレーム
９の回転により主軸ｌＯを垂直に起立させてアーム１１
を水平に倒伏させたとき、ワーク搬送装置３に於けるワ
ーク移載位置Ｂの真上に下向きで位置し、又、第２図仮
想線で示すように回転フレーム９の回転により主軸ＩＯ
を水平に倒伏させると共に当該主軸１０の回転によりア
ーム１１を第１図に示す如く工作機械１側へ所定角度倒
伏させたとき、当該工作機械ｌのワークチャック２の前
方位置で当該ワークチャック２と同心状態に対向する。

そして前記回転フレーム９には、前記主軸ＩＯか後方へ
水平姿勢に倒伏する状態で上になる側面９ａに於いて、
ワーク前後反転手段１７か付設されている。このワーク
前後反転手段１７は、第３図及び第４図に示すように、
開閉自在なワークチャック１８と、このワークチャック
１８を１８０度旋回させるアクチュエータ１９とから構
成されている。

前記ワークチャック１８は、旋回台２０に支持された２
本のガイドロッド２１ａ、２１ｂに互いに遠近方向移動
可能に支持された一対の可動体２２ａ、２２ｂと、この
一対の可動体２２ａ、２２ｂの上端内側に着脱自在に取
付けられた一対の挟持片２３．２４と、前記一対の可動
体２２ａ、２２ｂを開閉駆動する駆動機構２５とから構
成され、当該駆動機構２５は、一方の可動体２２ａにピ
ストンロッド２６ａが連結されたエアシリンダー２６と
、両回動体２２ａ、２２ｂから固着突設され且つ互いに
上下に平行対向する一対のラックギヤ２７ａ、２７ｂと
、両ラックギヤ２７ａ、２７ｂに同時に咬合するように
両ラックギヤ２７ａ。

２７ｂ間で前記旋回台２０に軸支されたピニオンギヤ２
８と、前記両ラックギヤ２７ａ、２７ｂの背面に摺接す
るように前記旋回台２０に取付けられた一対のスライド
ガイド２９ａ、２９ｂとから構成されている。

前記アクチュエータ１９は、エアモーターとラックピニ
オンギヤとの組み合わせから成るもので、取付は台３０
上に据え付けられ、垂直に起立する正逆回転軸１９ａに
前記旋回台２０の底部が取付けられている。

３１は、旋回台２０の底面で左右一端に取付けられたス
トッパー用当接部材であり、旋回台２０か１８０度の範
囲て正逆回転したとき、前記取付は台３０上に取付けら
れた左右一対のストッパー３２ａ、３２ｂに前記当接部
材３１の前後両端面か択一的に当接する。

前記回転フレーム９の回転駆動手段、前記主軸１０の押
し引き駆動手段、当該主軸１０の回転駆動手段、前記ワ
ーク把持手段１４．１５や前記ワーク搬送装置３の具体
構造等は、前記特開平２−１０６２４５号公報等により
従来周知のものであるから、説明は省略する。

上記のようなワーク受渡し装置６を使用したワーク加工
設備によるワーク両端加工方法を具体的に説明すると、
第２図に仮想線で示すようにワーク受は渡し装置６に於
けるマニピュレーター１２の回転フレーム９を水平支軸
８の周りで９０度正転させ、主軸ｌＯを後方へ水平に倒
伏させると共に、当該主軸１０を正転させて垂直に起立
しているアーム１１を、第１図に示すように工作機械ｌ
のワークチャック２の前方位置へ所定角度回動倒伏させ
る。このとき、第７図に示すようにワーク受渡し位置Ａ
にあるワーク把持手段１５は空であり、ワーク把持手段
１４には、前工程で前端部Ｗｆが加工済みのワークＷ１
が前後逆向きで挟持されている。

前記ワーク把持手段１５が工作機械ｌのワークチャック
２の前方位置に達したならば、主軸】０の前進移動ＦＣ
回転フレーム９に引き込む方向）と後進移動Ｒ１及びワ
ーク把持手段１５の閉動運動とワークチャック２の開動
運動とにより、工作機械ｌのワークチャック２に保持さ
れている、前端部Ｗｆが加工済みのワークＷ２を、当該
ワークチャック２からワーク把持手段１５に移す。次に
第８図に示すようにエアモーター１６により旋回アーム
】３を１８０度正転させ、ワークＷｌを挟持しているワ
ーク把持手段１４をワーク受渡し位置Ａに移動させてワ
ークチャック２に対向させ、主軸１０の前進移動Ｆと後
進移動Ｒ１及びワーク把持手段１４の開動運動とワーク
チャック２の閉動運動とにより、前後逆向きで且つ前端
部Ｗｆが加工済みの前記ワークＷｌをワーク把持手段１
４からワークチャック２へ移す。この後、主軸１０の逆
回転によりアーム１１を第２図の仮想線で示す起立姿勢
に戻し、工作機械ｌを稼働させてワークチャック２に保
持されている前記ワークＷ１の後端部を加工する。

第２図の仮想線で示すようにアーム１１を起立姿勢に戻
したならば、第２図に実線で示すように回転フレーム９
を９０度逆転させて主軸ｌＯを垂直に起立させると共に
アーム１１を前方へ水平姿勢まで倒伏させ、ワーク受は
渡し位置Ａにある空のワーク把持手段１４をワーク搬送
装置３に於けるワーク移載位１１Ｂの真上に下向きで位
置させる。

係る状態で、第９図に示すように主軸１０の前進移動Ｆ
と後進移動Ｒ、ワーク把持手段Ｉ４の閉動運動、及びワ
ーク搬送装置３のワーク移載位置Ｂに併設されているワ
ークリフターの昇降運動により、ワーク移載位置Ｂで待
機している加工前ワーク支持用ワークパレット５上の最
上段の加工前ワークＷ３を前記ワーク把持手段１４に移
す。

次に再び回転フレーム９を９０度正転させて、第２図に
仮想線で示すように主軸ｌＯを再び後方へ水平に倒伏さ
せると共にアーム１１を垂直に起立させ、係る状態で第
１θ図に示すように、主軸ｌＯの前進移動Ｆと後進移動
Ｒ、ワーク前後反転手段１７のワークチャック１８の閉
動運動、及びワーク把持手段１５の開動運動により、ワ
ーク把持手段１５が挟持している前端部Ｗｆの加工済み
ワークＷ２を前記ワーク前後反転手段１７のワークチャ
ック１８に移す。

即ち、ワーク把持手段１５とワーク前後反転手段１７の
ワークチャック１８とは同心状態に相対向しており、第
５図に示すようにワークチャック１８の一対の挟持片２
３．２４が開いている状態で、主軸１０の前進移動Ｆに
よりワーク把持手段１５をワークチャック１８の方向に
所定距離移動させると、当該ワーク把持手段１５が保持
しているワークＷが前記一対の挟持片２８．２４間に進
入する。係る状態で第３図に示すエアシリンダー２６に
より一方の可動体２２ａを可動体２２ｂの方へ移動させ
ると、当該可動体２２ａの運動がラックギヤ２７ａ１ピ
ニオンギヤ２８、及びラックギヤ２７ｂを介して逆向き
に可動体２２ｂに伝達され、当該可動体２２ｂが可動体
２２ａの方へ移動する。この結果、両回動体２２ａ、２
２ｂに取付けられている挟持片２３．２４が互いに接近
移動して、前記ワークＷを挟持する。この後、ワーク把
持手段１５を開くと共に主軸ＩＯの後進移動Ｒによりワ
ーク把持手段１５を後退移動させることにより、ワーク
前後反転手段１７へのワークＷの移替えが完了する。

上記のように前端部Ｗｆの加工済みワークＷ２を前記ワ
ーク前後反転手段１７のワークチャック１８に移し終え
たならば、ワーク前後反転手段１７のアクチュエータ１
９により旋回台２０を回動させ、第５図に示すように当
接部材３１がストッパー３２ａに当接している状態から
第６図に示すように当接部材３１がストッパー３２ｂに
当接する状態まで、旋回台２０を１８０度正転させる。

この結果、第１１図に示すようにワークチャック１８が
保持している前端部Ｗｆ加工済みワークＷ２の向きが前
後反転する。

一方、ワーク前後反転手段１７に対向するワーク把持手
段１５が空になれば、第１１図に示すようにエアモータ
ー１６により旋回アーム１３を１８０度逆転させ、空の
ワーク把持手段１５をワーク受渡し位置Ａに移動させる
。

工作機械ｌのワークチャック２に保持されている前端部
Ｗｆ加工済みワークＷｌの後端部に対する加工が完了す
ると、主軸１０を正転させて垂直に起立しているアーム
ＩＩを、第１図に示すように工作機械ｌのワークチャッ
ク２の前方位置へ所定角度回動倒伏させる。そして、ワ
ーク受渡し位置Ａにある空のワーク把持手段１５が工作
機械ｌのワークチャック２の前方位置に達したならば、
主軸ｌＯの前進移動Ｆと後進移動Ｒ１及びワーク把持手
段１５の閉動運動とワークチャック２の開動運動とによ
り、第１２図に示すように前端部Ｗｆ及び後端部Ｗｒか
加工済みのワークＷｌをワークチャック２からワーク把
持手段１５に移す。次にエアモーター１６により旋回ア
ーム１３を１８０度正転させ、ワークＷ３を挟持してい
るワーク把持手段１．４をワーク受渡し位置Ａに移動さ
せてワークチャック２に対向させ、主軸ｌＯの前進移動
Ｆと後進移動Ｒ１及びワークチャック２の閉動運動とワ
ーク把持手段１４の開動運動とにより、前記ワークＷ３
をワーク把持手段１４からワークチャック２へ移す。こ
の後、主軸ｌＯの逆回転によりアーム１１を第２図の仮
想線で示す起立姿勢に戻すと共に、前記旋回アーム１３
を再び１８０度逆転させてワーク受渡し位置Ａにワーク
Ｗ１を保持しているワーク把持手段１５を位置させ、工
作機械ｌを稼働させてワークチャック２に保持されてい
る前記ワークＷ３の前端部を加工する。

アーム１１を起立姿勢に戻し且つ旋回アーム１３の逆転
により、空のワーク把持手段１４がワーク前後反転手段
１７のワークチャック１８に対向するので、当該ワーク
チャック１８に前後向き反転状態で保持されている前記
前端部Ｗｆ加工済みワークＷ２を、第１３図に示すよう
に、主軸１０の前進移動Ｆと後進移動Ｒ、ワーク前後反
転手段１７のワークチャック１８の開動運動、及びワー
ク把持手段１４の閉動運動により、ワーク把持手段１４
に移す。

即ち、開いているワーク把持手段１４を主軸ｌＯの前進
移動Ｆによりワークチャック１８の方向に所定距離移動
させ、第６図に示すようにワークチャック１８の一対の
挟持片２３．２４で挟持されている前後向き反転状態の
ワークＷの端部に前記ワーク把持手段１４を嵌合させる
。次に、ワーク把持手段１４を閉動させて前記ワークＷ
の後端部を把持させた後、第３図に示すエアシリンダー
２６により一方の可動体２２ａを可動体２２ｂから離れ
る方向に移動させると、当該可動体２２ａの運動がラッ
クギヤ２７ａ、ピニオンギヤ２８、及びラックギヤ２７
ｂを介して逆向きに可動体２２ｂに伝達され、当該可動
体２２ｂも可動体２２ａから離れる方向に移動する。こ
の結果、両回動体２２ａ、２２．ｂに取付けられている
挟持片２３２４が互いに離間移動して、前記ワークＷを
離す。係る状態で主軸ｌＯを後進移動Ｒさせてワーク把
持手段１４を後退移動させることにより、ワーク前後反
転手段１７からワーク把持手段１４へのワークＷの移替
えか完了する。

この後、ワーク前後反転手段１７のワークチャック１８
をアクチュエータ１９により　１８０度逆転させて、第
５図に示すように当接部材３１かストッパー３２ａに当
接する元の状態に戻しておく。

ワーク前後反転手段１７のワークチャック１８からワー
ク把持手段１４へのワークＷ２の移替えが完了すれば、
第２図に実線で示すように回転フレーム９を９０度逆転
させて主軸ｌＯを垂直に起立させると共にアーム１１を
前方へ水平姿勢まで倒伏させ、ワーク受は渡し位置Ａに
あって前後両端部加工済みのワークＷｌを保持している
ワーク把持手段１５をワーク搬送装置３に於けるワーク
移載位置Ｂの真上に下向きで位置させる。このとき前記
ワーク移載位置Ｂには、加工済みワーク支持用ワークパ
レット５が待機しているので、係る状態で第１４図に示
すように、主軸１０の前進移動Ｆと後進移動Ｒ、ワーク
把持手段１５の開動運動、及びワーク搬送装置３のワー
ク移載位置Ｂに併設されているワークリフターの昇降運
動により、前後両端部加工済みのワークＷｌを前記ワー
ク搬送装置３の加工済みワーク支持用ワークパレット上
に移載する。

上記の一連の作用により、ワーク受渡し位置Ａには空の
ワーク把持手段１５が位置し、ワーク把持手段１４には
、前端部Ｗｆが加工済みで且つ前後逆向きの状態でワー
クＷ２が保持された、第７図に示す初期状態と同一の状
態となるので、工作機械ｌのワークチャック２に保持さ
れているワークＷ３の前端部に対する加工が完了したと
き、第７図〜第１４図に基づいて説明した一連の作用を
繰り返せば良い。

尚、ワーク前後反転手段１７のワークチャック１８に於
ける一対の挟持片として、第３図に示すように何れもＶ
形凹入挟持面を備えた対称形状の一対の挟持片２３．２
４を使用したが、例えば第１５図に示すように、Ｖ形凹
入挟持面を備えた挟持片３３と、当該挟持片３３の中心
位置に相対向する平坦な挟持面を備えた挟持片３４との
組み合わせによる３点接触形の一対の挟持片等、ワーク
の形状等に応じて任意のものを使用することが出来るし
、ワークサイズの変化に応じて、一対の可動体２２ａ、
２２ｂに対する挟持片の取付は位置を調整可能に構成す
ることも出来る。又、ワークチャック１８の開閉駆動機
構２５も上記実施例のものに限定されない。

更に、上記実施例ではアーム１１の先端に、旋回アーム
１３を介してローディング用ワーク把持手段１４とアン
ローディング用ワーク把持手段Ｉ５とを設けたが、ロー
ディング及びアンローディング兼用の一つのワーク把持
手段を設けて実施しても良い。

又、ワーク前後反転手段１７のワークチャック１８で保
持したワークＷを１８０度回転させるとき、ワークＷの
長さが長いために、主軸ＩＯによるワーク把持手段１４
．１５の後退移動だけでは回転するワークＷがワーク把
持手段１４又は！５と衝突する恐れがあるときは、例え
ばアクチュエータ１９を支持する取付は台３０を回転フ
レーム９に対して主軸ｌＯの軸心方向に移動可能に支持
すると共に、当該取付は台３０を往復移動させるシリン
ダー等のアクチュエータを併設し、保持したワークＷを
回転させる前に、ワーク前後反転手段１７（前記取付は
台３０）をワーク把持手段１４１５から遠ざかる方向に
後退移動させるように構成することが出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように実施し得る本発明のワーク両端加工方法に
よれば、工作機械で一端を加工したワークをワーク搬送
装置へマニピュレーターで搬出してしまうのではなく、
当該マニピュレーターに併設されているワーク前後反転
手段のワークチャックに一旦保持させ、当該ワークチャ
ックをアクチュエータにより１８０度旋置きせて前記ワ
ークを前後逆向きに反転させ、この前後向き反転後のワ
ークを再び前記マニピュレーターにより工作機械に戻し
、当該ワークの他端を加工させることが出来る。即ち、
同一の工作機械でワークの両端を順次加工し、ワーク搬
送装置には両端が加工されたワークを１個づつ搬出する
ことが出来る。

従って、従来のようにワーク搬送装置に搬出された一端
加工済みワークを当該ワーク搬送装置に向き反転状態で
セットし直す必要がなくなり、生産性を大幅に向上させ
ることが出来る。

更に、この本発明によるワーク両端加工方法を実施する
に際して、工作機械とワーク搬送装置との間のワーク移
送用マニピュレーターに於ける回転フレームに前記ワー
ク前後反転手段を付設し、前記回転フレームに支承され
ている主軸の先端から連設されたワーク把持手段支持用
アームが工作機械側へ倒伏していない状態での前記主軸
の軸心方向摺動により、・前記回転フレーム上のワーク
前後反転手段と前記アーム先端のワーク把持手段との間
でワークの受渡しを行えるようにしたワーク受渡し装置
を使用するときは、工作機械のワーク保持部と前記ワー
ク前後反転手段との間の一端加工済みワークのマニピュ
レーターによる移送距離が短くなり、１個のワークの両
端加工完了までの所要時間を短くし得る。しかも、工作
機械のワーク保持部とワーク搬送装置との間のマニピュ
レーターによるワークの移送経路の一部をそのまま活用
して、工作機械のワーク保持部と前記ワーク前後反転手
段との間の一端加工済みワークの移送を行わせることか
出来、前記マニピュレーターに特別な移送経路を持たせ
る必要かないのて、従来から使用されている専用のマニ
ピュレーターを活用して簡単容易に実施することが出来
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はワーク加工設備全体の概略平面図、第２図は同
側面図、第３図はワーク前後反転手段の一部縦断正面図
、第４図は同一部縦断側面図、第５図及び第６図はワー
ク前後反転手段によるワークの前後向き反転作用を説明
する概略一部横断平面図、第７ｒｆ！Ｊ〜第１４図は、
ワーク両端加工の各工程説明図、第１５図はワーク前後
反転手段のワークチャックの変形例を示す要部の正面図
である。 ｌ・・−工作機械、２・・・ワークチャック（ワーク保
持部）、３・・ワーク搬送装置、５・・・ワークパレッ
ト、６・・ワーク受は渡し装置、７・・・基台フレーム
、８・・・水平支軸、９・・・回転フレーム、１ｏ・・
・主軸１１・・アーム、１２・・・マニピュレーター　
１３・・旋回アーム、１４・・ローディング用ワーク把
持手段、１５・アンローディング用ワーク把持手段１６
・・・エアモーター　Ｉ７・ワーク前後反転手段、１８
・・・ワークチャック、１９・・・アクチュエータ、２
０・・・旋回台、２１ａ、２１ｂ・・・ガイドロッド、
２２ａ、２２ｂ・−・可動体、２３，２４．３３３４・
・・挟持片、２５・・ワークチャック開閉駆動機構、２
６・・・エアシリンダー、２７ａ、２７ｂ・・ラックギ
ヤ、２８・・・ピニオンギヤ、３２ａ、３２ｂ・・・ス
トッパー 特許出願人　株式会社松浦鉄工所 瘍 馬 慕 国 第 図 第 図 第 図 柩 １０図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）、工作機械とワーク搬送装置との間で加工前ワー
   ク及び加工済みワークを移送するマニピュレーターに、
   開閉自在なワークチャックと当該ワークチャックを１８
   ０度旋回させるアクチュエータとから成るワーク前後反
   転手段を併設し、前記工作機械で一端を加工したワーク
   を前記マニピュレーターにより前記ワーク前後反転手段
   のワークチャックに一旦移し、このワークチャックの１
   ８０度旋回によりワークを前後逆向きに反転させた後、
   再び前記マニピュレーターにより当該反転済みワークを
   前記工作機械に供給して、当該ワークの他端を加工させ
   ることを特徴とするワーク両端加工方法。
2. （２）、水平支軸の周りで回転可能な回転フレームと、
   前記水平支軸に対し直角向きで前記回転フレームに支承
   され且つ軸心方向の摺動と自転とが可能な主軸と、この
   主軸の先端に直角向きに固定されたアームと、このアー
   ムの先端に設けられたワーク把持手段とから成るマニピ
   ュレーターを、工作機械とワーク搬送装置との間に配設
   し、前記主軸が垂直に起立し且つ前記アームが水平姿勢
   でワーク搬送装置の上に延出する状態に於いて当該ワー
   ク搬送装置と前記ワーク把持手段との間のワークの受渡
   しを行い、前記主軸が水平に倒伏し且つ前記アームが横
   方向に倒伏して工作機械のワーク保持部の前方に延出す
   る状態に於いて当該工作機械のワーク保持部と前記ワー
   ク把持手段との間のワークの受渡しを行うワーク受渡し
   装置に於いて、前記回転フレームに、開閉自在なワーク
   チャックと当該ワークチャックを１８０度旋回させるア
   クチュエータとから成るワーク前後反転手段を付設し、
   前記アームが工作機械側へ倒伏していない状態での前記
   主軸の軸心方向摺動により、前記ワーク前後反転手段と
   前記ワーク把持手段との間でワークの受渡しを行えるよ
   うにしたワーク受渡し装置。