JPH0655308A - ローディング装置 - Google Patents
ローディング装置Info
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- JPH0655308A JPH0655308A JP23773492A JP23773492A JPH0655308A JP H0655308 A JPH0655308 A JP H0655308A JP 23773492 A JP23773492 A JP 23773492A JP 23773492 A JP23773492 A JP 23773492A JP H0655308 A JPH0655308 A JP H0655308A
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- arm
- work
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- carrier
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Links
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 9
- 239000000047 product Substances 0.000 description 7
- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Turning (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 径に対して比較的軸方向が短いワークを反転
して表裏二面の加工を連続的に行う場合に有効なローデ
ィング装置を提供する。 【構成】 水平ビーム５に沿って移動可能なキャリア６
に設けられた垂直移動可能な第１アーム１１の側面に、
第２アーム１５を垂直移動可能に設け、第２アーム１５
の下端に第２ワークハンド１７を１８０°旋回可能に取
り付け、ワークハンドの旋回中心より離れた芯違い位置
にあるグリッパ１８の１８０°旋回と、第１アーム上に
おける第２アームの垂直移動で第１ワークハンド１３と
第２ワークハンド１７間でワークの持ち替えを行う。
して表裏二面の加工を連続的に行う場合に有効なローデ
ィング装置を提供する。 【構成】 水平ビーム５に沿って移動可能なキャリア６
に設けられた垂直移動可能な第１アーム１１の側面に、
第２アーム１５を垂直移動可能に設け、第２アーム１５
の下端に第２ワークハンド１７を１８０°旋回可能に取
り付け、ワークハンドの旋回中心より離れた芯違い位置
にあるグリッパ１８の１８０°旋回と、第１アーム上に
おける第２アームの垂直移動で第１ワークハンド１３と
第２ワークハンド１７間でワークの持ち替えを行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は旋盤等工作機械のワーク
の着脱をするローディング装置に関するものである。
の着脱をするローディング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来旋盤等工作機械のワーク着脱用のロ
ーディング装置は、径に対して比較的軸方向に短いワー
クの１，２工程（表，裏）を二台の旋盤で連続的に加工
する場合、図９に示すように、二台の旋盤１０１，１０
２を主軸が同心になるように直列に配置し、旋盤上に水
平ビーム１０３を平行に設け、この水平ビーム１０３に
沿って移動位置決め可能に設けられたキャリア１０４の
先端に、ワークハンド１０５を有するアーム１０６を垂
直移動可能に設けたものが知られている。このローディ
ング装置は第１工程（表）の加工が終わったワークを旋
盤１０１から取り外して旋盤１０２に取り付けるとき、
図１１に示すように第１工程用旋盤１０１のチャック１
０７の半成品ワークＷＡを把持することのできる位置
は、第２工程用旋盤のチャックで把持する加工済の位置
だけのため、持ち替える必要があり、旋盤１０１と１０
２の間に１８０°旋回可能な仮置台１０８を有するワー
ク反転装置１０９を設置する場合が多い。尚、図９の１
１２は素材ストッカ、１１３は製品ストッカである。ま
た図１０に示すように第１工程用旋盤の刃物台１１０に
チャックアタッチメント１１１を取り付け、ワークＷＡ
を一旦チャック１０７からこのチャックアタッチメント
１１１に持ち替えたのち、ワークハンド１０５で把持す
る場合もある。
ーディング装置は、径に対して比較的軸方向に短いワー
クの１，２工程（表，裏）を二台の旋盤で連続的に加工
する場合、図９に示すように、二台の旋盤１０１，１０
２を主軸が同心になるように直列に配置し、旋盤上に水
平ビーム１０３を平行に設け、この水平ビーム１０３に
沿って移動位置決め可能に設けられたキャリア１０４の
先端に、ワークハンド１０５を有するアーム１０６を垂
直移動可能に設けたものが知られている。このローディ
ング装置は第１工程（表）の加工が終わったワークを旋
盤１０１から取り外して旋盤１０２に取り付けるとき、
図１１に示すように第１工程用旋盤１０１のチャック１
０７の半成品ワークＷＡを把持することのできる位置
は、第２工程用旋盤のチャックで把持する加工済の位置
だけのため、持ち替える必要があり、旋盤１０１と１０
２の間に１８０°旋回可能な仮置台１０８を有するワー
ク反転装置１０９を設置する場合が多い。尚、図９の１
１２は素材ストッカ、１１３は製品ストッカである。ま
た図１０に示すように第１工程用旋盤の刃物台１１０に
チャックアタッチメント１１１を取り付け、ワークＷＡ
を一旦チャック１０７からこのチャックアタッチメント
１１１に持ち替えたのち、ワークハンド１０５で把持す
る場合もある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べた前
者は、受け渡し場所が一箇所増えるため、ローディング
時間が長くローディング装置１台当たりの受持ち台数が
少なくなり、コスト高になるとともに大きなフロア面積
が必要になるという問題点を有し、後者はワークの受け
渡しに第１工程用旋盤を使うため、第１，第２工程の時
間のバランスが崩れ、無駄な時間が多くなってサイクル
タイムが長くなるという問題点を有している。本発明は
従来の技術の有するこのような問題点に鑑みなされたも
のであり、その目的とするところは、径に対して比較的
軸方向が短いワークを、ローダ自体で持ち替えることが
できるローディング装置を提供しようとするものであ
る。
者は、受け渡し場所が一箇所増えるため、ローディング
時間が長くローディング装置１台当たりの受持ち台数が
少なくなり、コスト高になるとともに大きなフロア面積
が必要になるという問題点を有し、後者はワークの受け
渡しに第１工程用旋盤を使うため、第１，第２工程の時
間のバランスが崩れ、無駄な時間が多くなってサイクル
タイムが長くなるという問題点を有している。本発明は
従来の技術の有するこのような問題点に鑑みなされたも
のであり、その目的とするところは、径に対して比較的
軸方向が短いワークを、ローダ自体で持ち替えることが
できるローディング装置を提供しようとするものであ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明におけるローディング装置は、水平ビームに沿
って移動位置決め可能なキャリアに垂直移動可能に設け
られた第１アームの下端に把持中心線が前記水平ビーム
と平行かつ開閉可能な第１ワークハンドを有するローデ
ィング装置において、前記第１アームの前記キャリア移
動方向の側面平行に第２アーム垂直移動可能に設け、前
記第１アームに前記第２アームを駆動する手段を設け、
前記第２アームの下端に開閉可能な第２ワークハンドを
把持中心線が前記水平ビームと平行になるよう設けたも
のである。また第２ワークハンドは水平面内において１
８０°反転可能かつ反転中心に対してグリッパが芯違い
位置に設けられているものである。
に本発明におけるローディング装置は、水平ビームに沿
って移動位置決め可能なキャリアに垂直移動可能に設け
られた第１アームの下端に把持中心線が前記水平ビーム
と平行かつ開閉可能な第１ワークハンドを有するローデ
ィング装置において、前記第１アームの前記キャリア移
動方向の側面平行に第２アーム垂直移動可能に設け、前
記第１アームに前記第２アームを駆動する手段を設け、
前記第２アームの下端に開閉可能な第２ワークハンドを
把持中心線が前記水平ビームと平行になるよう設けたも
のである。また第２ワークハンドは水平面内において１
８０°反転可能かつ反転中心に対してグリッパが芯違い
位置に設けられているものである。
【０００５】
【作用】第１ワークハンドで一工程の終わった半成品ワ
ークの加工済部分を把持し、第１アーム側を向く第２ワ
ークハンドによりこの半成品ワークの未加工部分を把持
し、第１ワークハンドを開いてワークを持ち替え、第２
ワークハンドを１８０°旋回して、把持する半成品ワー
クをチャック側に向け、キャリアの移動で半成品ワーク
の加工済部分を主軸チャックに挿入し、チャックが閉じ
て半成品を把持し、第２ワークハンドが開いたのち半成
品ワークより離れる。
ークの加工済部分を把持し、第１アーム側を向く第２ワ
ークハンドによりこの半成品ワークの未加工部分を把持
し、第１ワークハンドを開いてワークを持ち替え、第２
ワークハンドを１８０°旋回して、把持する半成品ワー
クをチャック側に向け、キャリアの移動で半成品ワーク
の加工済部分を主軸チャックに挿入し、チャックが閉じ
て半成品を把持し、第２ワークハンドが開いたのち半成
品ワークより離れる。
【０００６】
【実施例】実施例について図面を参照して説明する。図
１の配置図において、１は第１工程用旋盤、２は第２工
程用旋盤、３は素材ストッカ、４は製品ストッカであ
る。両旋盤１，２は主軸が同心になるように直列に配置
されており、１〜４の機械及び装置上に、水平ビーム５
が主軸と平行（Ｚ軸方向）に設置されている。図２，図
３に示すように水平ビーム５のＺ軸方向の案内５ａ上に
はキャリア６が移動可能に載架されており、水平ビーム
５の上面にはラック７がＺ軸案内と平行に取付けられ、
このラックと噛合うピニオンを有する走行モータ８によ
りキャリア６が駆動される。
１の配置図において、１は第１工程用旋盤、２は第２工
程用旋盤、３は素材ストッカ、４は製品ストッカであ
る。両旋盤１，２は主軸が同心になるように直列に配置
されており、１〜４の機械及び装置上に、水平ビーム５
が主軸と平行（Ｚ軸方向）に設置されている。図２，図
３に示すように水平ビーム５のＺ軸方向の案内５ａ上に
はキャリア６が移動可能に載架されており、水平ビーム
５の上面にはラック７がＺ軸案内と平行に取付けられ、
このラックと噛合うピニオンを有する走行モータ８によ
りキャリア６が駆動される。
【０００７】キャリア６の側面にはＹ軸（垂直）方向の
ガイド９が取り付けられており、このＹ軸ガイド９上に
第１アーム１１が移動可能に載置されている。第１アー
ム１１はキャリア側面に固着の流体圧シリンダ１２によ
り駆動され、第１アーム１１の下端に第１ワークハンド
１３がＸ，Ｙ軸平面上において開閉可能に設けられてい
る。更に第１アーム１１の左側面にＹ軸方向の支持穴を
有するハウジング１４が取り付けられており、このハウ
ジング１４の支持穴に円筒形の第２アーム１５が軸方向
移動のみ可能に嵌挿されている。
ガイド９が取り付けられており、このＹ軸ガイド９上に
第１アーム１１が移動可能に載置されている。第１アー
ム１１はキャリア側面に固着の流体圧シリンダ１２によ
り駆動され、第１アーム１１の下端に第１ワークハンド
１３がＸ，Ｙ軸平面上において開閉可能に設けられてい
る。更に第１アーム１１の左側面にＹ軸方向の支持穴を
有するハウジング１４が取り付けられており、このハウ
ジング１４の支持穴に円筒形の第２アーム１５が軸方向
移動のみ可能に嵌挿されている。
【０００８】第２アーム１５の中心穴には回転のみ可能
に旋回軸１６が嵌挿されており、この旋回軸１６の下端
に第２ワークハンド１７が垂直平面内において開閉可能
に設けられている。旋回軸１６は第２アーム１５の上端
に固着の旋回モータ１９により１８０°旋回され、第２
アーム１５は流体圧シリンダ２０により駆動される。そ
して第２ワークハンド１７はグリッパ１８が旋回軸１６
中心に対して離れた芯違い位置にあり、１８０°の旋回
でＺ軸方向反第１アーム側と第１アーム１１側とに割出
されるようになっている。
に旋回軸１６が嵌挿されており、この旋回軸１６の下端
に第２ワークハンド１７が垂直平面内において開閉可能
に設けられている。旋回軸１６は第２アーム１５の上端
に固着の旋回モータ１９により１８０°旋回され、第２
アーム１５は流体圧シリンダ２０により駆動される。そ
して第２ワークハンド１７はグリッパ１８が旋回軸１６
中心に対して離れた芯違い位置にあり、１８０°の旋回
でＺ軸方向反第１アーム側と第１アーム１１側とに割出
されるようになっている。
【０００９】続いて本実施例の作用について説明する。
素材ストッカ３上のワークの素材ＷＡを第２ワークハン
ド１７のグリッパ１８で把持し、第２アーム１５が上昇
し、同時にこの第２アームが取り付けられている第１ア
ーム１１が上昇して退避したのち、キャリア６が右行し
て第１工程用旋盤１上方の所定位置に位置決めされる。
次いで第１アーム１１が下降して、旋盤１の主軸チャッ
ク２１に把持される第１工程の加工が終わった半成品ワ
ークＷＢの加工済部分を把持し、図４に示す状態とな
る。
素材ストッカ３上のワークの素材ＷＡを第２ワークハン
ド１７のグリッパ１８で把持し、第２アーム１５が上昇
し、同時にこの第２アームが取り付けられている第１ア
ーム１１が上昇して退避したのち、キャリア６が右行し
て第１工程用旋盤１上方の所定位置に位置決めされる。
次いで第１アーム１１が下降して、旋盤１の主軸チャッ
ク２１に把持される第１工程の加工が終わった半成品ワ
ークＷＢの加工済部分を把持し、図４に示す状態とな
る。
【００１０】次いで主軸チャック２１の把持爪が開いて
半成品ワークＷＢを解放し、キャリア６が右行して半成
品ワークＷＢがチャック２１から離れたのち、第２アー
ム１５が下降して把持する素材ＷＡが主軸と同心とな
り、キャリア６が僅かに左行して素材ＷＡがチャック２
１の把持爪内に挿入され、チャックが閉じて素材ＷＡを
把持し図５の状態となる。次いでグリッパ１８が開いて
素材ＷＡを解放し、第２アーム１５が上昇して素材ＷＡ
から離れる。同時に第１アーム１１が上昇し、第２ワー
クハンド１７のグリッパ１８が１８０°旋回して第１ア
ーム側を向き図６の状態となる。
半成品ワークＷＢを解放し、キャリア６が右行して半成
品ワークＷＢがチャック２１から離れたのち、第２アー
ム１５が下降して把持する素材ＷＡが主軸と同心とな
り、キャリア６が僅かに左行して素材ＷＡがチャック２
１の把持爪内に挿入され、チャックが閉じて素材ＷＡを
把持し図５の状態となる。次いでグリッパ１８が開いて
素材ＷＡを解放し、第２アーム１５が上昇して素材ＷＡ
から離れる。同時に第１アーム１１が上昇し、第２ワー
クハンド１７のグリッパ１８が１８０°旋回して第１ア
ーム側を向き図６の状態となる。
【００１１】次いで第２アーム１５が下降してグリッパ
１８で、第１ワークハンド１３に把持する半成品ワーク
ＷＢの未加工部分を把持し、図７の状態となる。次いで
第１ワークハンド１３が開き、第２ワークハンド１７が
１８０°旋回して反第２アーム１１側を向き、キャリア
６が右行して第２工程用旋盤で上方の所定位置に位置決
めされる。次いで第２アーム１５が上昇すると同時に第
１アーム１１が下降して、旋盤２の主軸チャック２２に
把持される完成品ワークＷＣを第１ワークハンド１３で
把持する。
１８で、第１ワークハンド１３に把持する半成品ワーク
ＷＢの未加工部分を把持し、図７の状態となる。次いで
第１ワークハンド１３が開き、第２ワークハンド１７が
１８０°旋回して反第２アーム１１側を向き、キャリア
６が右行して第２工程用旋盤で上方の所定位置に位置決
めされる。次いで第２アーム１５が上昇すると同時に第
１アーム１１が下降して、旋盤２の主軸チャック２２に
把持される完成品ワークＷＣを第１ワークハンド１３で
把持する。
【００１２】次いでチャック２２が開いて、完成品ワー
クＷＣを解放し、キャリア６が右行して完成品ワークＷ
Ｃがチャック２２を離れ、代わって第２アーム１５が下
降して把持する半成品ワークＷＢがチャック２２と同心
となり、図８の状態となる。次いでキャリア６が僅かに
左行してチャック２２の把持爪内に半成品ワークＷＢの
加工済部分を挿入し、チャック２２が閉じて半成品ワー
クＷＢを把持したのち、グリッパ１８が開き、第２アー
ム１５と第１アーム１１が上昇して退避したのち、キャ
リア６が右行して製品ストッカ４の上方の所定位置に位
置決めされ、第１ワークハンド１３に把持する完成品ワ
ークＷＣを製品ストッカ４に収納する。
クＷＣを解放し、キャリア６が右行して完成品ワークＷ
Ｃがチャック２２を離れ、代わって第２アーム１５が下
降して把持する半成品ワークＷＢがチャック２２と同心
となり、図８の状態となる。次いでキャリア６が僅かに
左行してチャック２２の把持爪内に半成品ワークＷＢの
加工済部分を挿入し、チャック２２が閉じて半成品ワー
クＷＢを把持したのち、グリッパ１８が開き、第２アー
ム１５と第１アーム１１が上昇して退避したのち、キャ
リア６が右行して製品ストッカ４の上方の所定位置に位
置決めされ、第１ワークハンド１３に把持する完成品ワ
ークＷＣを製品ストッカ４に収納する。
【００１３】
【発明の効果】本発明は上述のとおり構成されているの
で、次に記載する効果を奏する。第１アームの側面に旋
回及び垂直移動可能な第２ワークハンドを有する第２ア
ームを設けて、第１アーム下端の第１ワークハンドと第
２ワークハンド間でワークの持ち替えをするようにした
ので、径に対し比較的軸方向の短いワークの表裏二面加
工のローディングが特別の反転装置等を用いることなく
可能となり、サイクルタイムが短縮されるとともに、フ
ロアスペースの節約と、コスト低減が可能となる。
で、次に記載する効果を奏する。第１アームの側面に旋
回及び垂直移動可能な第２ワークハンドを有する第２ア
ームを設けて、第１アーム下端の第１ワークハンドと第
２ワークハンド間でワークの持ち替えをするようにした
ので、径に対し比較的軸方向の短いワークの表裏二面加
工のローディングが特別の反転装置等を用いることなく
可能となり、サイクルタイムが短縮されるとともに、フ
ロアスペースの節約と、コスト低減が可能となる。
【図１】本実施例のローディング装置と加工機等の配置
図である。
図である。
【図２】ローディング装置のキャリアと第１，第２アー
ム回りの正面図である。
ム回りの正面図である。
【図３】図２の側面図である。
【図４】第１工程用旋盤から半成品ワークを取外す状態
を表す動作説明図である。
を表す動作説明図である。
【図５】第１工程用旋盤に素材を取付ける状態を表す動
作説明図である。
作説明図である。
【図６】第１工程用旋盤の上方における半成品ワーク持
ち替えの状態を表す動作説明図である。
ち替えの状態を表す動作説明図である。
【図７】第１工程用旋盤の上方における半成品ワーク持
ち替えの状態を表す動作説明図である。
ち替えの状態を表す動作説明図である。
【図８】第２工程用旋盤に半成品ワークを取り付ける状
態を表す動作説明図である。
態を表す動作説明図である。
【図９】従来の技術のローディング装置と加工機等の配
置図である。
置図である。
【図１０】従来の技術の刃物台にチャックアタッチメン
トを取り付けてワークの持ち替えを行う例を示す説明図
である。
トを取り付けてワークの持ち替えを行う例を示す説明図
である。
【図１１】従来の技術の第１工程用旋盤から半成品ワー
クを取外す状態を表す動作説明図である。
クを取外す状態を表す動作説明図である。
５ 水平ビーム ６ キャリ
ア １１ 第１アーム １３ 第１
ワークハンド １５ 第２アーム １６ 旋回
軸 １７ 第２ワークハンド １８ グリ
ッパ
ア １１ 第１アーム １３ 第１
ワークハンド １５ 第２アーム １６ 旋回
軸 １７ 第２ワークハンド １８ グリ
ッパ
Claims (2)
- 【請求項１】 水平ビームに沿って移動位置決め可能な
キャリアに垂直移動可能に設けられた第１アームの下端
に把持中心線が前記水平ビームと平行かつ開閉可能な第
１ワークハンドを有するローディング装置において、前
記第１アームの前記キャリア移動方向の側面平行に第２
アームを垂直移動可能に設け、前記第１アームに前記第
２アームを駆動する手段を設け、前記第２アームの下端
に開閉可能な第２ワークハンドを把持中心線が前記水平
ビームと平行になるよう設けたことを特徴とするローデ
ィング装置。 - 【請求項２】 第２ワークハンドは水平面内において１
８０°反転可能かつ反転中心に対してグリッパが芯違い
位置に設けられていることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のローディング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23773492A JPH0655308A (ja) | 1992-08-13 | 1992-08-13 | ローディング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23773492A JPH0655308A (ja) | 1992-08-13 | 1992-08-13 | ローディング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0655308A true JPH0655308A (ja) | 1994-03-01 |
Family
ID=17019689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23773492A Pending JPH0655308A (ja) | 1992-08-13 | 1992-08-13 | ローディング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0655308A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003039267A (ja) * | 2001-07-25 | 2003-02-12 | Hitachi Seiki Co Ltd | 工作物搬送装置および加工システム |
| JP2008055515A (ja) * | 2006-08-29 | 2008-03-13 | Shiga Yamashita:Kk | ワーク移載装置 |
| CN102126615A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-07-20 | 浙江省电力公司 | 一种电能表在表箱与单表位工装板间的移载装置 |
| JP2012139805A (ja) * | 2011-01-06 | 2012-07-26 | Murata Machinery Ltd | ワーク搬送装置 |
| JP2012139757A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Murata Machinery Ltd | ワーク搬送装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5771706A (en) * | 1980-10-21 | 1982-05-04 | Mizuno Tekko Kk | Automatic work feeder for lathe |
-
1992
- 1992-08-13 JP JP23773492A patent/JPH0655308A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5771706A (en) * | 1980-10-21 | 1982-05-04 | Mizuno Tekko Kk | Automatic work feeder for lathe |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2012139757A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Murata Machinery Ltd | ワーク搬送装置 |
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| CN102126615A (zh) * | 2011-03-11 | 2011-07-20 | 浙江省电力公司 | 一种电能表在表箱与单表位工装板间的移载装置 |
| CN102126615B (zh) | 2011-03-11 | 2013-01-09 | 浙江省电力公司 | 一种电能表在表箱与单表位工装板间的移载装置 |
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