JPH0464597A - 上部旋回体を有する作業車の旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ラフテレンクレーン等の上部旋回体を有する
作業車の旋回制御装置に関するものである。

〔従来の技術〕

上部旋回体を有する作業車において、上部旋回体を所定
の旋回停止位置（目標停止位置）に自動停止させるため
に、特開昭６２−１３６２０号公報に示されるように上
部旋回体が予め設定された目標停止位置より手前から旋
回ブレーキを作動させ、このとき傾斜角度センサで上部
旋回体の傾斜角度を検出し、その傾斜角度に応じてブレ
ーキ信号の出力タイミングをずらす等の制御をして上部
旋回体を目標停止位置に停止させるようにしたものが知
られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、傾斜角度センサにより上部旋回体の
傾斜角度を検出するために、左右方向の傾きを検出する
傾斜角度センサが必要であり、しかも、上部旋回体に傾
斜角度センサを取付けているので、上部旋回体の旋回に
伴って傾斜角度センナの出力値が時々刻々変化し、その
出力値に応じて旋回ブレーキを制御するには、センサの
応答を速くする必要があり、そのために高精度の傾斜角
度センサが必要であり、コストが高くつく。また、上記
センサの応答を速（し過ぎると、上部旋回体の減速制御
中における旋回角加速度の大きさやその変化の影響を強
く受け、雑音も拾うことになり、傾斜角度センサの出力
値が実際値と異なってしまう。このため旋回ブレーキの
制御精度が悪くなり、上部旋回体が目標停止位置をオー
バーランしたり、それよりも手前で停止したりするおそ
れがある。

本発明は、このような問題を解消し、特殊な角度センサ
を設ける必要がなく、上部旋回体の傾斜に伴なう制動の
補正を的確に行えるようにし、上部旋回体が傾いた状態
でも上部旋回体を目標位置に正確に停止させることがで
きる旋回制御装置を提供するものである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、下部走行体上に旋回自在に設けられた上部旋
回体と、上部旋回体を旋回駆動する旋回油圧モータと、
油圧ポンプから旋回油圧モータへの圧油の供給排出を制
御する旋回制御弁とを備えた作業車において、上部旋回
体の旋回位置検出手段と、旋回速度検出手段と、慣性モ
ーメント算出手段と、旋回油圧モータの両側の圧力を検
出する一対の圧力検出手段と、上記旋回速度検出手段と
慣性モーメント算出手段と両正力検出手段とからの信号
に基づき上部旋回体の傾斜状態を算出する傾・斜状態算
出手段と、旋回油圧モータの吸込み側の圧力を可変制御
する加速圧力制御弁と、旋回油圧モータの排出側の圧力
を可変制御する減速圧力制御弁とを有し、上部旋回体の
制動時に、上記傾斜状態算出手段で算出された上部旋回
体の傾斜状態に応じて上記両圧力制御弁を作動させ旋回
油圧モータの排出側と吸込み側との差圧を制御する制御
手段を備えていることを特徴とするものである。

〔作　用〕

上記の構成により、特殊な高価な傾斜角度センサを用い
ずに、圧力検出手段として安価な圧力センサを用いて上
部旋回体の傾斜状態を求め、その傾斜状態に応じて旋回
油圧モータの排出側と吸込み側との差圧が制御され、モ
ータが的確に減速される。したがって、上部旋回体が傾
いた状態でもその傾斜角度に応じた減速制御により上部
旋回体を目標停止位置に正確に停止させることができる
。

〔実施例〕

本発明が適用されるクレーンの一例を第４図に示す。こ
のクレーン１００は、アウトリガ１０１を備えた走行体
１０２上に鉛直方向の旋回中心１０３まわりに旋回可能
な上部旋回体１０４を備え、この旋回体１０４に伸縮自
在のブーム１０７がブームフットピン１０５を中心にブ
ーム起伏シリンダ１０６を介して起伏自在に支持され、
ブーム１０７の先端部（ブームポイントシーブ）がら巻
上ロープ１０８が垂下され、この巻上ロープ１０８で吊
荷１０９の巻上げ、巻下げが行われる。このクレーンに
おいて、旋回制御のために次のような装置が設けられる
。

第１図は本発明にかかる旋回制御装置の実施例を示す油
圧回路図である。この図において、１は油圧ポンプ、２
は旋回制御弁、３は旋回油圧モータを示し、そのモータ
３が旋回減速ユニット３７を介して第４図の上部旋回体
１０４に連結される。

１２は加速圧力制御弁で、通常、親弁１３と子弁１４と
からなるバランスピストン形のアンロードリリーフ弁が
用いられ、その親弁１３が油圧ポンプ１の吐出油路１１
に接続される。子弁１４は電磁比例リリーフ弁で構成さ
れ、親弁１３の圧力制御部（ベント油路）に接続され、
その受信部に電気信号（電流ｉａ）が久方されることに
より、リリーフ設定圧すなわち当該加速圧力制御弁１２
の設定圧Ｐｐが最低設定圧Ｐ　ｐ　ｏ　　（Ｏｋｇ／　
Ｃｉ）から最高設定圧Ｐ　ｐｌ　　（２１０ｋｇ／ａｌ
）まで可変制御される。１５はチエツク弁、１７は背圧
弁を示す。背圧弁１７は設定圧がＰ　ｃ　（５ｋｇ／　
ｃｄ）で、タンク１８へのリターン油路１６に接続され
ている。

旋回制御弁２とモータ３との間、すなわち油路２１．２
２と油路３１，３２との間には、それぞれモータ３側へ
の流入を許容しその逆流を遮断するチエツク弁２３．２
４と、モータ３の排出側の圧力（減速圧力）Ｐｂを可変
制御する減速圧力制御弁２５．２６とがパラレルに接続
されている。

減速圧力制御弁２５．２６は第２図に示すようにポペッ
ト式で、そのポペット２５ａ、２６ａのばね２５ｂ、２
６ｂ側の油室に電磁比例減圧弁２７の二次側が接続され
、その電磁比例減圧弁２７の一次側に操作用油圧源２８
が接続されている。電磁比例減圧弁２７はその受信部に
入力される電気信号（電流ｉｂ）に応じた二次圧を出力
するもので、その二次圧を外部パイロット圧として上記
減速圧力制御弁２５．２６の設定圧ＰＢが最低設定圧Ｐ
　ａｏ　（４ｋｇ／ａｌ）から最高設定圧Ｐ、、（１９
０ｋｇ／ｃＩｌ）まで無段階に可変制御される。

上記モータ３の両側油路３１，３２とリターン油路１６
との間にはそれぞれ設定圧ＰＲ（２００ＩＣｇ／ａｌ）
のオーバーロードリリーフ弁３３．３４およびアンチキ
ャビテーションチエツク弁３５゜３６が接続されている
。なお、上記各弁の設定圧は上記数値に限定されるもの
ではなく、作業車の機種、作業内容等に応じて適宜設定
し得るものである。

４１．４２はモータ３の両側の圧力Ｐａ、Ｐｂを検出す
る圧力センサ、４３はモータ３の回転速度ＮＭを検出す
る速度センサ、４４はブーム起伏シリンダ１０６の負荷
圧力を検出する圧力センサ、４５はブーム長さしＢを検
出するセンサ、４６はブーム角度αを検出する角度セン
サ、４７は巻上ロープ長さ！（ただし、トップシーブ中
心から吊荷１０９の重心までの距離）を検出するセンサ
、４８は上部旋回体１０４の基準位置からの旋回角度θ
を検出する角度センサ、４９はアウトリガ１０１の張出
し状態（張出し長さ）ＯＲを検出するセンサを示し、５
はコントローラを示す。なお、上記各センサ４４．４５
，４６，４８．４９にはこの種のクレーンに装備されて
いる過負荷防止装置の各センサおよび信号をそのまま利
用できる。

次に、上記装置の作用について説明する。

第１図において、レバー２０を操作し、旋回制御弁２を
旋回位置２ａ側に切換えると、ポンプ１の吐出油が実線
矢印方向に流れてモータ３に流入され、モータ３が正転
されるとともに、旋回減速ユニット３７を介して上部旋
回体１０４が所定方向に旋回加速される。このときモー
タ３からの排出油は破線矢印方向に流れ、タンク１８に
戻される。

この旋回作業中、各センサ４１〜４９によりモータ３の
吸込み側の圧力Ｐａおよび排出側の圧力ｐｂ、モータ３
の回転速度ＮＭ１ブーム１０７の長さしＢおよび起伏角
度α、ブーム起伏シリンダ１０６の負荷圧力Ｐ　Ｗ　ｓ
巻上ロープ１０８の長さ１１上部旋回体１０４の基準位
置からの旋回角度θ、アウトリガ１０１の張出し状態Ｏ
Ｒがそれぞれ検出され、これら各センサによる検出値が
コントローラ５の入力部５１（第５図参照）に入力され
る。

第５図はコントローラ５による制御のブロック図、第６
図はそのフローチャートを示し、このコントローラ５に
より次のような制御が行われる。

まず、旋回角速度算出手段５２によりモータ３の回転速
度ＮＭに基き、上部旋回体１０４の旋回角速度ωＣが算
出される（第６図のステップＳ工）。

ω。＝ｆ１　（ＮＭ）　　　　　　　・・・　（１）ま
た、慣性モーメント算出手段５３により上記各検出値に
基づいて現在の作業状態における作業半径ＲＷ　ｓ吊上
荷重Ｗ１上部旋回体１０４の慣性モーメント■。が検出
、測定もしくは算出される（同Ｓ２）。そして、旋回ト
ルク算出器６１により上記旋回角速度ωＣと上記慣性モ
ーメンｌ−１゜に基づき、現在の旋回トルクＴａが算出
される（同Ｓ３）。

ｄω。

Ｔａ＝Ｉｃ ・・　（２） ｔ なお、上記　（２）式において、必要に応じて吊荷１０
９の旋回角速度および慣性モーメントを考慮して算出さ
れる。

一方、目標停止位置設定手段５４によりブーム長さＬＢ
％アウトリガ１０１の張出し状態および吊上荷重Ｗ等に
応じて上部旋回体１０４を停止すべき目標停止位置（角
度）θｍａｌが算出される（同Ｓ４）。

ここで、上部旋回体１０４と吊荷１０９とが共に第３図
の実線■および破線■で示すようにω。

の角速度で、吊荷１０９の振れがなく旋回している状態
から、上部旋回体１０４を同図実線■に示すように等角
加速度で減速すれば、上部旋回体１０４が時間ｔ。後に
停止し、吊荷１０９も同図破線■のように角加速度が変
化した後、時間ｔ。後にブームポイントの真下に位置し
て振れが残らずに停止することが分っている。このとき
の制動時間ｔ。は次式で求められる。ただし、ｌはブー
ムポイントシーブの中心から吊荷１０９の重心までの距
離、σは重力加速度である。

そこで、要制動開始点算出手段５５により、上記モータ
１３の回転速度ＮＭに基づいて算出された現在の上部旋
回体１０４の旋回角速度ω。と、上記制動時間ｔ。とに
基づき、制動に要する旋回角度１θＲ１が算出されると
ともに、上部旋回体１０４を上記目標停止位置θｍａｗ
に停止させるための要制動開始点（角度）θ。が算出さ
れる（同Ｓ５）。

θ。＝θｍａｔ　−ｌθＲ１・・・　（４）その後、旋
回角度センサ４８で検出された上部旋回体１０４の旋回
角度θと制動開始点θ。とが比較手段５６で比較される
（同Ｓａ）。

そして、通常の旋回作業時で、上部旋回体１０４が要制
動開始点θ。まで旋回していないときは、θ〈θ。で（
同Ｓ６でＹＥＳ）、旋回の制動（減速、停止）の自動制
御をする必要がなく、減速パターン設定手段５７を経て
加速圧力制御弁１２に制御信号ｌａ１が出力され、この
弁１２の設定圧ｐｐが最高設定圧Ｐｐ□に保持され（同
Ｓ７）、電磁比例減圧弁２７に制御信号／ｂ、）が出力
され、減速圧力制御弁２６（２５）の設定圧ＰＢが最低
設定圧Ｐｉｏに保持される（同Ｓｓ）。

これにより第１図において、モータ３の吸込み側で、ポ
ンプ１の吐出油のうち、旋回制御弁２のスプールストロ
ークに応じた流量がモータ３に流入され、その残りの流
量が鎖線矢印方向に流れてタンク１８にブリードオフさ
れ、方向切換弁２のスプールストロークに応じた流入流
量で、上記加速圧力制御弁１２の最高設定圧ｐｐ工以下
およびオーバーロードリリーフ弁３３の設定圧ＰＲ以下
で、旋回体１０４等の負荷に対応する圧力（加速圧力）
Ｐａによりモータ３が旋回加速される。

このとき、モータ３の排出側において、減速圧力制御弁
２６の最低設定圧Ｐ、。に対応する背圧が作用するが、
この最低設定圧Ｐ、。を十分低くし、それより下流の背
圧弁１７の設定圧ＰＣよりも低くすることにより減速圧
力制御弁２６の前後の圧力差は０となり、モータ６から
の排出油は減速圧力制御弁２６に干渉されずにタンク１
８に戻され、通常の旋回制御と同様に使用できる。

次に、上部旋回体１０４が要制動開始角度θ。

まで旋回すると、すなわちθ≧θ。になると（同Ｓ６で
ＮＯ）、減速パターン設定手段５７により上部旋回体１
０４が制動開始角度θ９まで旋回した時点での旋回角速
度ω。（＝ω。）に基づき、第３図の実線■に示す旋回
制動のための減速ノくターンが設定され（同５１０）、
この減速パターンに基づき、加速圧力制御弁１２に制御
信号ｉａの最低値ｉａｏが出力されるとともに、電磁比
例減圧弁２７に減速用の制御信号ｆｂが出力され（同５
１１）、加速圧力制御弁１２の設定圧Ｐｐが最低設定値
Ｐｐｏに保持され、減速圧力制御弁２６（２５）の設定
圧ＰＢが次第に高くなるように制御される。これにより
モータ排出側の圧力ｐｂと吸込み側の圧力Ｐａとの差圧
ΔＰが制御され、モータ３が減速され、上部旋回体１０
４の上記減速パターンに沿った減速制御が開始される。

一方、上記減速制御が開始されると、その制御開始時か
ら１回のサンプリング時間をΔｔとし、そのサンプリン
グ数ｉがＮ個、たとえば１０サンプリングタイムになる
までの一定期間、旋回角速度ω。の変化と、モータ３の
両側の圧力Ｐａ、Ｐｂの変化との関係が追跡される（同
３１２〜５４９）。

この間に各サンプリングタイムΔｔにおける旋回角速度
ωＣの変化ω。、・・・ωｃＮが逐次測定され、その速
度変化に基づき第１のトルク算出手段６１により旋回ト
ルクＴａ、・・・Ｔａｓが算出される（同５１５）。た
だし、Δを間ではトルクを一定とする。

ω　ＣＯ−ω　Ｃ１ Ｔａｔ　　＝ｒｃ Δ　ｔ ω　（：Ｎ−１−ω　ＣＮ Ｔ　　ａ　Ｎ＝　　Ｉ　　ｃ ・・・　（５） Δ　ｔ また、旋回トルクは、モータ３の排出側の圧力ｐｂと吸
込み側の圧力Ｐａとの差圧ΔＰに基づき、次式により求
めることもできる。このときの旋回トルクをＴｐとする
と、 Δ　ｐ−ｑ ’ｌ”ｐ＝＝ ２００　π ；ｆ２　（ΔＰ） ・・・　（６） ただし、ｑはモータ３の容量、ｉｏは旋回減速ユニット
３７の減速比である。

そこで、差圧算出手段６０によりモータ３の排出側の圧
力ｐｂと、吸込み側の圧力Ｐａとの差圧ΔＰが算出され
、この差圧ΔＰに基づき、第２のトルク算出手段６２に
より各サンプリングタイムΔを毎に、旋回トルクＴｐｌ
・・・ＴｐＮが算出される　　（同　Ｓ　□６　）　。

Ｔｐ１＝ｆ２（ΔＰＩ） ＴｐＮ＝ｆ２　　（Δｐ、）　　　　　　　　　・・・
　（７）ここで、上部旋回体１０４が水平面上で旋回し
ているときは、速度変化から上記　（５）式で求められ
た旋回トルクＴａ工・・・ＴａＮと、モータ差圧ΔＰ１
・・・ΔＰＮから上記　（７）式で求められた旋回トル
クＴｐ工・・・ＴＩ）Ｎとが一致するが、上部旋回体１
０４が水平面に対して傾いている場合、その傾斜の影響
で、上部旋回体１０４が下り側への旋回中はモータ３が
第３図の鎖線■方向に加速され、上り側への旋回中はモ
ータ３が同図鎖線■方向に減速される傾向にある。この
ため上記のように算出された旋回トルクＴＩ）ｔ・・・
ＴＩ）Ｎと、Ｔａ、・・・ＴａＨとの間に傾斜の影響に
よる誤差が生じる。

そこで、第３のトルク算出手段６３により各サンプリン
グタイムΔを毎に、上記トルクの差が算出され、上部旋
回体１０４の傾斜によって発生するトルクＴｅｌ・・・
Ｔ、、４が求められる（同５１７）。

Ｔ　ａ　ｌ＝　Ｔ　ｐＩ　　　Ｔ　ａ　１Ｔ　＃Ｎ＝　
Ｔ　ｐＮ−Ｔ　ａ　Ｎ　　　　　　　　−（８）なお、
上記旋回トルクＴｊｌ・・・Ｔ〜は、上部旋回体１０４
が下り側に旋回するときに正、上り側に旋回するときに
負となる。上記　（８）式により、上部旋回体１０４の
傾斜に起因する時々刻々のトルク変化が求められ、この
トルク変化に基づき、上部旋回体１０４の水平面に対す
る傾斜の度合が推測される。そして、上記サンプリング
数ｉがＮ個（たとえば１０サンプリングタイム）になる
と（同Ｓ　１３でＹＥＳ）、上記トルク変化Ｔ、ｌ・・
・Ｔ、Ｎが第４のトルク算出手段６４により平均化され
、傾斜によって発生する旋回トルクの平均値Ｔ、が求め
られる（同Ｓ　２０　）。

Ｔ、＝ΣＴＪＮ／Ｎ　　　　　　　　　・・・　（９）
次に、傾斜によって発生する旋回トルクの平均値Ｔ、を
偏差とし、圧力換算手段６５により上記旋回トルクＴ、
から減速補正圧力Ｐ、が換算され（同５２１）、 ＰＪ＝ｆ３　ＣＴａ）　　　　　　　　　　　　・・・
（１０）その減速補正圧力Ｐ、に基づき、補正信号算出
手段６６により補正信号ｉＪが算出され（同５２２）ｔ
、　−ｆ＋　　（ｐ、）　　　　　　　　・・・（Ｉ　
Ｉ）その補正信号ｉ、により減速圧力制御弁２６の設定
圧ｐｂが上記最低値ＰａＯから最高値ＰＢ、の範囲で補
正（フィードバック制御）され、モータ３の排出側の圧
力Ｐｂが補正される。その結果、上記旋回減速制御中に
、上部旋回体１０４が傾斜の影響で第３図の鎖線■のよ
うに減速の程度が弱（なり必要以上に旋回しようとして
も、あるいは鎖線■のように必要以上に減速しようとし
ても、直ちに実線■のように所定の減速パターンに沿う
ように補正される。

このように、減速制御の開始と同時に、旋回角速度ω。

の変化と、モータ３の両側の差圧ΔＰの変化とを一定期
間サンプリングし、それらの変化に基づいて算出された
トルクＴａ□・・・ＴａＮと、Ｔｐ、・・・ＴｐＮとの
差Ｔ５．・・・Ｔ□およびその平均値ＴＩを求めること
により、上部旋回体１０４の傾斜状態を算出し、その平
均値Ｔ、に基づいて上記減速制御の補正を行うことによ
って、上部旋回体１０４がその傾斜状態に対応した速度
で適正に減速され、上部旋回体１０４が減速開始時から
時間ｔ。後に、吊荷１０９の振れを残さずに目標停止位
置θ１ｎａｌに正確に停止される。この場合、上記旋回
トルクの平均値Ｔ、によって上部旋回体１０４の傾斜状
態を判断するので、従来のように高精度で高価な傾斜角
度センサを設ける必要はない。

なお、傾斜角度センサの代りに圧力センサ４１４２が用
いられるが、この圧力センサ４１，４２は、この種の旋
回制御で圧力を用いたフィードバック制御を行うために
必然的に設けられるものであり、それを流用することに
よって、傾斜補正のために新たに圧力センサを設ける必
要がなく、コスト的に非常に有利である。

上記の減速制御において、通常は加速圧力制御弁１２を
最低設定圧Ｐｐ、）に保持した状態で、減速圧力制御弁
２６の設定圧ＰＢを次第に高くするように可変制御して
モータ３の両側の差圧ΔＰを制御するが、減速圧力制御
弁２６の設定圧ＰＢを可変制御すると同時に、加速圧力
制御弁１２の設定圧Ｐｐを可変制御するようにしてもよ
い。こうすれば、差圧ΔＰを効率よく制御でき、かつ、
微妙な制動制御も可能となり、上部旋回体１０４をより
正確に目標停止位置θｍｉｘに停止させることができる
。

なお、上記減速制御時において、オペレータが危険に気
付き、レバー２０を直ちに中立位置に戻す等により、旋
回制御弁２のメータアウト側の油路２２の圧力を、コン
トローラ５がらの信号ｉｂに基づいて制御されている減
速圧力制御弁２６の設定圧ＰＢよりも高くなるように操
作すれば、その高い方の圧力つまりメータアウト制御圧
力によってモータ３が制動されることになり、いわゆる
手動優先となって自動制御中でもオペレータが制御に介
入でき、緊急停止が可能である。

ところで本発明は、旋回制御弁２が上記実施例のように
中立ブロックタイプのものに限らず、中立位置でモータ
３の両側回路を互いに連通させる中立フリータイプのも
のにも適用できるものである。また、本発明は、油圧ク
レーンに限らず、高所作業車、油圧ショベルその他、上
部旋回体を有する作業車にも適用できるものである。

〔発明の効果〕

以上のように本発明は、旋回の減速制御時に、旋回速度
検出手段と慣性モーメント算出手段と両正力検出手段と
からの信号に基づき上部旋回体の傾斜状態を算出し、そ
の傾斜状態に応じてモータの差圧を制御して減速制御す
ることにより、上部旋回体が傾いた状態であっても、上
部旋回体を目標停止位置に正確に停止させることができ
る。しかも、従来のような高精度で高価な傾斜角度セン
サを用いる必要がなく、既存の圧力センサ等を用いて容
易に実施でき、コストダウンを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す油圧回路図、第２図は減
速圧力制御弁の一例を示す説明図、第３図は旋回の角速
度と停止時間との関係を示す図、第４図は本発明が適用
されるクレーンの一例を示す側面図、第５図はコントロ
ーラによる制御系のブロック図、第６図はその制御のフ
ローチャートである。 ｌ・・・油圧ポンプ、２・・・旋回制御弁、３・・・旋
回油圧モータ、５・・・コントローラ、１２・・・加速
圧力制御弁、２５．２６・・・減速圧力制御弁、２７・
・・電磁比例減圧弁、４１．４２・・・圧力センサ、４
３・・・モータの回転速度センサ、５２・・・旋回角速
度算出手段、５３・・・慣性モーメント算出手段、５４
・・・目標停止位置設定手段、５６・・・比較手段、５
７・・・減速パターン設定手段、５８．５９・・・制御
信号算出手段、６１〜６４・・・第１〜第４のトルク算
出手段（傾斜状態算出手段）、６６・・・補正信号算出
手段、１０２・・・下部走行体、１０４・・・上部旋回
体。 特許出願人　　　　株式会社神戸製鋼所代　理　人　　
　　弁理士　　小谷悦司同　　　　　　弁理士　　−長
１）正 向　　　　　　弁理士　　伊藤孝夫

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、下部走行体上に旋回自在に設けられた上部旋回体と
   、上部旋回体を旋回駆動する旋回油圧モータと、油圧ポ
   ンプから旋回油圧モータへの圧油の供給排出を制御する
   旋回制御弁とを備えた作業車において、上部旋回体の旋
   回位置検出手段と、旋回速度検出手段と、慣性モーメン
   ト算出手段と、旋回油圧モータの両側の圧力を検出する
   一対の圧力検出手段と、上記旋回速度検出手段と慣性モ
   ーメント算出手段と両圧力検出手段とからの信号に基づ
   き上部旋回体の傾斜状態を算出する傾斜状態算出手段と
   、旋回油圧モータの吸込み側の圧力を可変制御する加速
   圧力制御弁と、旋回油圧モータの排出側の圧力を可変制
   御する減速圧力制御弁とを有し、上部旋回体の制動時に
   、上記傾斜状態算出手段で算出された上部旋回体の傾斜
   状態に応じて上記両圧力制御弁を作動させ旋回油圧モー
   タの排出側と吸込み側との差圧を制御する制御手段を備
   えていることを特徴とする上部旋回体を有する作業車の
   旋回制御装置。