JPH0464908B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0464908B2 JPH0464908B2 JP59234304A JP23430484A JPH0464908B2 JP H0464908 B2 JPH0464908 B2 JP H0464908B2 JP 59234304 A JP59234304 A JP 59234304A JP 23430484 A JP23430484 A JP 23430484A JP H0464908 B2 JPH0464908 B2 JP H0464908B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- unmanned guided
- station
- section
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
この発明は、工場等において荷物の運搬や移載
を自動的に行う無人誘導車の制御装置に関する。 〔従来技術〕 無人誘導車は、予め敷設された軌道上を所定の
プログラムに従つて走行するもので、荷物の運搬
や移載の自動化、省力化に貢献している。この無
人誘導車の中には、荷の移載方向が車体の右側も
しくは左側の一方に固定されているものがある。
この片側移載式の無人誘導車を制御する場合にお
いては、無人誘導車の移載方向と、地上側ステー
シヨンの移載方向との一致を図る必要がある。 ここで、従来の移載方向一致方法について説明
する。 第２図は軌道を示す概略構成図であり、図にお
いては１は軌道、２は無人誘導車である。無人誘
導車２は第３図に示すように、車体の前面に向つ
て左側（矢印側）から荷の移載を行うようになつ
ている。また、軌道１は分割点DP１〜DP５によ
つて区間Br１〜Br５に区切られている。 そして、ステーシヨンST１で荷の移載を行う
場合は、無人誘導車２を区間Br２からBr３へと
前進させ、その後に、後進によつて区間Br５→
Br６へと進行させてステーシヨンST１で停止さ
せる。この結果、無人誘導車１の移載方向とステ
ーシヨンST１の位置が一致し、良好に移載を行
うことができる。そして、移載終了後は区間Br
７→Br１へと後進走行させ、ホームステーシヨ
ンHSに到達した時点で、無人誘導車２を、180゜
スピンターンさせて停止させる。これにより、無
人誘導車２は初期位置に初期の方向で停止する。
また、ステーシヨンST２で荷の移載を行う場合
は、無人誘導車２を区間Br４→Br６へと前進走
行させ、ステーシヨンST２の位置で停止させる。
その結果、無人誘導車２の移載方向とステーシヨ
ンST２の位置が一致し、移載可能状態となる。
そして、移載終了後は、区間Br７→Br１へと前
進走行させ、ホームステーシヨンHSの位置で停
止させる。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、上述した従来の制御方法において
は、各ステーシヨンの移載に対し、移載方向合せ
を鑑みた走行ルートを予め決定しておかなければ
ならず、このため、軌道が複雑であつたり、ステ
ーシヨンの数が多数である場合などは、走行ルー
トのパターン数が膨大となり、事実上対応が不可
能となる欠点があつた。また、事前に走行ルート
を決定する関係上、どうしてもスタート地点（ホ
ームステーシヨンHS）が制限され、この結果、
ステーシヨンによつては遠回りとなるような走行
ルートが設定されることが多く、時間的なロスが
大きいという欠点があつた。 この発明は、上述した事情に鑑みてなされたも
ので、スタート地点が制限されることがなく、し
かも、軌道が複数でステーシヨンが多数の場合に
おいても、容易に適用することができる無人誘導
車の制御装置を提供することを目的としている。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明は上述した問題点を解決するためにな
されたものであり、センサ１０５と、制御装置１
００とを有する無人誘導車の走行制御装置であつ
て、無人誘導車２は、複数の区間Br１１〜Br１
５からなる軌道１を走行すると共に軌道１の各拠
点に設置された各ステーシヨンST３〜ST５との
間で荷の移載を行うものであつて左右いずれか一
方のみから荷の移載を行うことが可能であり、セ
ンサ１０５は、無人誘導車２がある区間から次の
区間へ進入するのを検出し、 制御装置１００は、CPU１０１とメモリ１０
６とを有し、メモリ１０６が、区間Br１１〜Br
１５の各々について、無人誘導車２の基準走行方
向と、各ステーシヨンST３〜ST５が各々に対応
した区間の基準走行方向に向つて左右いずれの側
にあるかを示すステーシヨン配置情報とを記憶
し、CPU１０１が、センサ１０５の出力を入力
して、メモリ１０６に記憶された新たな区間の基
準走行方向および該区間のステーシヨン配置情報
に基づき無人誘導車２の前方に向つて左右いずれ
の側にステーシヨンがあるかを判別し、無人誘導
車２の荷の移載が可能な側にステーシヨンがある
ように無人誘導車２をスピンターンさせる制御信
号を出力するものである。 ［作用］ 上記構成によれば、無人誘導車の移載方向とス
テーシヨンの位置の一致、不一致が判定され、不
一致である場合には無人誘導車のスピンターンが
行われる。 ［実施例］ 以下、図面を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。 第４図はこの発明の一実施例による無人誘導車
の走行制御の構成を示すブロツク図である。この
走行制御装置は無人搬送システムにおいて稼働す
る個々の無人誘導車に搭載される。第４図におい
て、１０１はこの制御装置各部を制御するCPU
（中央処理ユニツト）、１０２は無人誘導車の現在
位置を入力するのに用いられる現在位置入力装置
である。これらの要素１０１および１０２と後述
するメモリ１０６により、制御装置１００が構成
されている。１０３はCPU１０１によつて制御
され、無人誘導車の動輪１０４を駆動する動輪駆
動ドライバである。ここで、無人誘導車がスピン
ターンを行う場合には、左右の動輪１０４は各々
反対方向に回転駆動される。また、１０５は無人
誘導車が走行する軌道の各拠点に配置されたマー
クを検出するセンサである。１０６はメモリであ
る。CPU１０１は、メモリ１０６の記憶領域を
利用し、走行区間に応じて変化するフラグや、ス
テーシヨンの移載方向に応じて変わるフラグを設
定し、これらのフラグの値によつて、走行ルート
選択や無人誘導車の向きの変更などを制御するよ
うにしている。始めに、これらの無人の概略につ
いて説明する。 CDフラグ（第１のフラグ）：無人誘導車の向
きと、軌道上の基準方向とが一致した時に
“１”、一致しない時に“０”となるフラグであ
る。ここで、基準方向について説明する。第１
図は軌道の一例を示す概略構成図であり、図に
おいて、３が軌道である。軌道３は分割点DP
１１〜DP１４によつて区間Br１１〜Br１５に
区切られており、各区間の境界点には上述した
センサ１０５によつて検出されるマークが配置
されている。CPU１０１はセンサ１０５がマ
ークを検出することにより、無人誘導車の新た
な区間への進入を検知する。また、図中の矢印
は無人誘導車２の走行可能方向を示している。
図から判るように、この実施例においては、各
区間Br１１〜Br１５において双方向に走行可
能となつている。そして、矢印のうち斜線を付
した方向が基準方向として設定されており、各
区間の両端のうち基準方向側が終端、その反対
側が始端として設定されている。 CPU１０１は、マーク検出装置１０５を介
して新たな区間に無人誘導車が進入したことを
検知した場合、下記表に従い、CDフラグの内
容を更新する。
を自動的に行う無人誘導車の制御装置に関する。 〔従来技術〕 無人誘導車は、予め敷設された軌道上を所定の
プログラムに従つて走行するもので、荷物の運搬
や移載の自動化、省力化に貢献している。この無
人誘導車の中には、荷の移載方向が車体の右側も
しくは左側の一方に固定されているものがある。
この片側移載式の無人誘導車を制御する場合にお
いては、無人誘導車の移載方向と、地上側ステー
シヨンの移載方向との一致を図る必要がある。 ここで、従来の移載方向一致方法について説明
する。 第２図は軌道を示す概略構成図であり、図にお
いては１は軌道、２は無人誘導車である。無人誘
導車２は第３図に示すように、車体の前面に向つ
て左側（矢印側）から荷の移載を行うようになつ
ている。また、軌道１は分割点DP１〜DP５によ
つて区間Br１〜Br５に区切られている。 そして、ステーシヨンST１で荷の移載を行う
場合は、無人誘導車２を区間Br２からBr３へと
前進させ、その後に、後進によつて区間Br５→
Br６へと進行させてステーシヨンST１で停止さ
せる。この結果、無人誘導車１の移載方向とステ
ーシヨンST１の位置が一致し、良好に移載を行
うことができる。そして、移載終了後は区間Br
７→Br１へと後進走行させ、ホームステーシヨ
ンHSに到達した時点で、無人誘導車２を、180゜
スピンターンさせて停止させる。これにより、無
人誘導車２は初期位置に初期の方向で停止する。
また、ステーシヨンST２で荷の移載を行う場合
は、無人誘導車２を区間Br４→Br６へと前進走
行させ、ステーシヨンST２の位置で停止させる。
その結果、無人誘導車２の移載方向とステーシヨ
ンST２の位置が一致し、移載可能状態となる。
そして、移載終了後は、区間Br７→Br１へと前
進走行させ、ホームステーシヨンHSの位置で停
止させる。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、上述した従来の制御方法において
は、各ステーシヨンの移載に対し、移載方向合せ
を鑑みた走行ルートを予め決定しておかなければ
ならず、このため、軌道が複雑であつたり、ステ
ーシヨンの数が多数である場合などは、走行ルー
トのパターン数が膨大となり、事実上対応が不可
能となる欠点があつた。また、事前に走行ルート
を決定する関係上、どうしてもスタート地点（ホ
ームステーシヨンHS）が制限され、この結果、
ステーシヨンによつては遠回りとなるような走行
ルートが設定されることが多く、時間的なロスが
大きいという欠点があつた。 この発明は、上述した事情に鑑みてなされたも
ので、スタート地点が制限されることがなく、し
かも、軌道が複数でステーシヨンが多数の場合に
おいても、容易に適用することができる無人誘導
車の制御装置を提供することを目的としている。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明は上述した問題点を解決するためにな
されたものであり、センサ１０５と、制御装置１
００とを有する無人誘導車の走行制御装置であつ
て、無人誘導車２は、複数の区間Br１１〜Br１
５からなる軌道１を走行すると共に軌道１の各拠
点に設置された各ステーシヨンST３〜ST５との
間で荷の移載を行うものであつて左右いずれか一
方のみから荷の移載を行うことが可能であり、セ
ンサ１０５は、無人誘導車２がある区間から次の
区間へ進入するのを検出し、 制御装置１００は、CPU１０１とメモリ１０
６とを有し、メモリ１０６が、区間Br１１〜Br
１５の各々について、無人誘導車２の基準走行方
向と、各ステーシヨンST３〜ST５が各々に対応
した区間の基準走行方向に向つて左右いずれの側
にあるかを示すステーシヨン配置情報とを記憶
し、CPU１０１が、センサ１０５の出力を入力
して、メモリ１０６に記憶された新たな区間の基
準走行方向および該区間のステーシヨン配置情報
に基づき無人誘導車２の前方に向つて左右いずれ
の側にステーシヨンがあるかを判別し、無人誘導
車２の荷の移載が可能な側にステーシヨンがある
ように無人誘導車２をスピンターンさせる制御信
号を出力するものである。 ［作用］ 上記構成によれば、無人誘導車の移載方向とス
テーシヨンの位置の一致、不一致が判定され、不
一致である場合には無人誘導車のスピンターンが
行われる。 ［実施例］ 以下、図面を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。 第４図はこの発明の一実施例による無人誘導車
の走行制御の構成を示すブロツク図である。この
走行制御装置は無人搬送システムにおいて稼働す
る個々の無人誘導車に搭載される。第４図におい
て、１０１はこの制御装置各部を制御するCPU
（中央処理ユニツト）、１０２は無人誘導車の現在
位置を入力するのに用いられる現在位置入力装置
である。これらの要素１０１および１０２と後述
するメモリ１０６により、制御装置１００が構成
されている。１０３はCPU１０１によつて制御
され、無人誘導車の動輪１０４を駆動する動輪駆
動ドライバである。ここで、無人誘導車がスピン
ターンを行う場合には、左右の動輪１０４は各々
反対方向に回転駆動される。また、１０５は無人
誘導車が走行する軌道の各拠点に配置されたマー
クを検出するセンサである。１０６はメモリであ
る。CPU１０１は、メモリ１０６の記憶領域を
利用し、走行区間に応じて変化するフラグや、ス
テーシヨンの移載方向に応じて変わるフラグを設
定し、これらのフラグの値によつて、走行ルート
選択や無人誘導車の向きの変更などを制御するよ
うにしている。始めに、これらの無人の概略につ
いて説明する。 CDフラグ（第１のフラグ）：無人誘導車の向
きと、軌道上の基準方向とが一致した時に
“１”、一致しない時に“０”となるフラグであ
る。ここで、基準方向について説明する。第１
図は軌道の一例を示す概略構成図であり、図に
おいて、３が軌道である。軌道３は分割点DP
１１〜DP１４によつて区間Br１１〜Br１５に
区切られており、各区間の境界点には上述した
センサ１０５によつて検出されるマークが配置
されている。CPU１０１はセンサ１０５がマ
ークを検出することにより、無人誘導車の新た
な区間への進入を検知する。また、図中の矢印
は無人誘導車２の走行可能方向を示している。
図から判るように、この実施例においては、各
区間Br１１〜Br１５において双方向に走行可
能となつている。そして、矢印のうち斜線を付
した方向が基準方向として設定されており、各
区間の両端のうち基準方向側が終端、その反対
側が始端として設定されている。 CPU１０１は、マーク検出装置１０５を介
して新たな区間に無人誘導車が進入したことを
検知した場合、下記表に従い、CDフラグの内
容を更新する。
以上説明したように、この発明による無人誘導
車の走行制御装置は、センサ１０５と、制御装置
１００とを有する無人誘導車の走行制御装置であ
つて、無人誘導車２は、複数の区間Br１１〜Br
１５からなる軌道１を走行すると共に軌道１の各
拠点に設置された各ステーシヨンST３〜ST５と
の間で荷の移載を行うものであつて左右いずれか
一方のみから荷の移載を行うことが可能であり、
センサ１０５は、無人誘導車２がある区間から次
の区間へ進入するのを検出し、制御装置１００
は、CPU１０１とメモリ１０６とを有し、メモ
リ１０６が、区間Br１１〜Br１５の各々につい
て、無人誘導車２の基準走行方向と、各ステーシ
ヨンST３〜ST５が各々に対応した区間の基準走
行方向に向つて左右いずれの側にあるかを示すス
テーシヨン配置情報とを記憶し、CPU１０１が、
センサ１０５の出力を入力して、メモリ１０６に
記憶された新たな区間の基準走行方向および該区
間のステーシヨン配置情報に基づき無人誘導車２
の前方に向つて左右いずれの側にステーシヨンが
あるかを判別し、無人誘導車２の荷の移載が可能
な側にステーシヨンがあるように無人誘導車２を
スピンターンさせる制御信号を出力するものであ
るので、スタート地点が制限されることがなく、
しかも、走行のパターンを予め決定する必要がな
いので、軌道が複雑でステーシヨン数が多い場合
においても、容易に移載方向合わせを制御するこ
とができる。
車の走行制御装置は、センサ１０５と、制御装置
１００とを有する無人誘導車の走行制御装置であ
つて、無人誘導車２は、複数の区間Br１１〜Br
１５からなる軌道１を走行すると共に軌道１の各
拠点に設置された各ステーシヨンST３〜ST５と
の間で荷の移載を行うものであつて左右いずれか
一方のみから荷の移載を行うことが可能であり、
センサ１０５は、無人誘導車２がある区間から次
の区間へ進入するのを検出し、制御装置１００
は、CPU１０１とメモリ１０６とを有し、メモ
リ１０６が、区間Br１１〜Br１５の各々につい
て、無人誘導車２の基準走行方向と、各ステーシ
ヨンST３〜ST５が各々に対応した区間の基準走
行方向に向つて左右いずれの側にあるかを示すス
テーシヨン配置情報とを記憶し、CPU１０１が、
センサ１０５の出力を入力して、メモリ１０６に
記憶された新たな区間の基準走行方向および該区
間のステーシヨン配置情報に基づき無人誘導車２
の前方に向つて左右いずれの側にステーシヨンが
あるかを判別し、無人誘導車２の荷の移載が可能
な側にステーシヨンがあるように無人誘導車２を
スピンターンさせる制御信号を出力するものであ
るので、スタート地点が制限されることがなく、
しかも、走行のパターンを予め決定する必要がな
いので、軌道が複雑でステーシヨン数が多い場合
においても、容易に移載方向合わせを制御するこ
とができる。
第１図はこの発明の一実施例を説明するための
軌道の概略構成図、第２図は従来の製御方法を説
明するための軌道の概略構成図、第３図は無人誘
導車の移載方向を示すための概略図、第４図はこ
の発明の一実施例による無人誘導車の走行制御装
置の構成を示すブロツク図である。 ２……無人誘導車、３……軌道、１００……制
御装置、１０１……CPU、１０５……センサ、
１０６……メモリ、ST３〜ST５……ステーシヨ
ン、Br１１〜Br〜１５……区間。
軌道の概略構成図、第２図は従来の製御方法を説
明するための軌道の概略構成図、第３図は無人誘
導車の移載方向を示すための概略図、第４図はこ
の発明の一実施例による無人誘導車の走行制御装
置の構成を示すブロツク図である。 ２……無人誘導車、３……軌道、１００……制
御装置、１０１……CPU、１０５……センサ、
１０６……メモリ、ST３〜ST５……ステーシヨ
ン、Br１１〜Br〜１５……区間。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ センサ１０５と、制御装置１００とを有する
無人誘導車の走行制御装置であつて、 無人誘導車２は、複数の区間Br１１〜Br１５
からなる軌道１を走行すると共に軌道１の各拠点
に設置された各ステーシヨンST３〜ST５との間
で荷の移載を行うものであつて左右いずれか一方
のみから荷の移載を行うことが可能であり、 センサ１０５は、無人誘導車２がある区間から
次の区間へ進入するのを検出し、 制御装置１００は、CPU１０１とメモリ１０
６とを有し、 メモリ１０６が、区間Br１１〜Br１５の各々
について、無人誘導車２の基準走行方向と、各ス
テーシヨンST３〜ST５が各々に対応した区間の
基準走行方向に向つて左右いずれの側にあるかを
示すステーシヨン配置情報とを記憶し、 CPU１０１が、センサ１０５の出力を入力し
て、メモリ１０６に記憶された新たな区間の基準
走行方向および該区間のステーシヨン配置情報に
基づき無人誘導車２の前方に向つて左右いずれの
側にステーシヨンがあるかを判別し、無人誘導車
２の荷の移載が可能な側にステーシヨンがあるよ
うに無人誘導車２をスピンターンさせる制御信号
を出力するものである。 無人誘導車の走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59234304A JPS61113557A (ja) | 1984-11-07 | 1984-11-07 | 無人誘導車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59234304A JPS61113557A (ja) | 1984-11-07 | 1984-11-07 | 無人誘導車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61113557A JPS61113557A (ja) | 1986-05-31 |
| JPH0464908B2 true JPH0464908B2 (ja) | 1992-10-16 |
Family
ID=16968897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59234304A Granted JPS61113557A (ja) | 1984-11-07 | 1984-11-07 | 無人誘導車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61113557A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2666281B2 (ja) * | 1987-05-13 | 1997-10-22 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 無人搬送車 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5881860A (ja) * | 1981-11-10 | 1983-05-17 | 建設省土木研究所長 | 複数台の車両の運行制御システム |
-
1984
- 1984-11-07 JP JP59234304A patent/JPS61113557A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61113557A (ja) | 1986-05-31 |
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