JPH0466750B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0466750B2 JPH0466750B2 JP59234307A JP23430784A JPH0466750B2 JP H0466750 B2 JPH0466750 B2 JP H0466750B2 JP 59234307 A JP59234307 A JP 59234307A JP 23430784 A JP23430784 A JP 23430784A JP H0466750 B2 JPH0466750 B2 JP H0466750B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- unmanned guided
- station
- section
- transfer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
この発明は、工場等において荷物の運搬や移載
を自動的に行う無人誘導車の荷の移載制御装置に
関する。 〔従来技術〕 無人誘導車は、予め敷設された軌道上を所定の
プログラムに従つて走行するもので、荷物の運搬
や移載の自動化、省力化に貢献している。この無
人誘導車の中には、車体の両側から荷の移載が行
なえる両側移載式のものがある。そして、この種
の無人誘導車を制御する場合には、移載を行うス
テーシヨンが軌道のどちら側にあるか、および無
人誘導車の向きがステーシヨンに対しどちら向き
かによつて、無人誘導車の移載方向を切り換える
必要がある。 ここで、従来の移載方向切換方法について説明
する。 第２図は軌道を示す概略構成図であり、図にお
いて１は軌道、２は無人誘導車である。この場
合、軌道１は分割点DP１〜DP４によつて区間
Br１〜Br５に分割されており、また、無人誘導
車２は図面右側が前面になつている。 そして、移載方向の制御は、例えば無人誘導車
２を区間Br２を介して区間Br３に前進で進入さ
せ、ステーシヨンST１においては右側（車の前
面に向つて右側、以下同様とする）から移載を行
い、ステーシヨンST２においては左側から移載
を行うようにする。すなわち、ステーシヨンST
１，ST２における無人誘導車２の向きを予め決
めておき、さらに、各ステーシヨンにおける移載
方向も予め決めておくようにしている。そして、
移載動作が終了する毎に、無人誘導車２をホーム
ステーシヨンHSの位置に初期の向きと同じ向き
で停止させる。これは初期状態の向きを基準にし
て移載方向の制御を行うためである。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、上述した従来の制御方法において
は、各ステーシヨンにおける無人誘導車の向きが
予め決められているので、軌道が複雑であつた
り、ステーシヨンの数が多数である場合などは、
走行ルートのパターン数が膨大となる欠点があつ
た。また事前に、各ステーシヨンにおける無人誘
導車の向きを決定する関係上、走行ルートの基点
となるスタート地点（ホームステーシヨンHS）
の位置が制限され、この結果、ステーシヨンによ
つては遠回りとなるような走行ルートが設定され
ることも多く、時間的なロスが大きいという欠点
があつた。 この発明は上述した事情に鑑みてなされたもの
で、スタート地点の制限がなく、しかも、軌道が
複雑でステーシヨンが多数の場合においても、容
易に移載方向の切換を制御することができる無人
誘導車の荷の移載制御装置を提供することを目的
としている。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明は上述した問題を解決するためになさ
れたものであり、センサ１０５と、制御装置１０
０とを有する無人誘導車の荷の移載制御装置であ
つて、無人誘導車２は、複雑の区間Br１〜Br５
からなる軌道１を走行すると共に軌道１の各拠点
に設置された各ステーシヨンST１，ST２との間
で左右いずれの側からでも荷の移載を行い得るも
のであり、センサ１０５は、無人誘導車２がある
区間から次の区間へ進入するのを検出し、制御装
置１００は、CPU１０１とメモリ１０６とを有
し、メモリ１０６が、区間Br１〜Br５の各々に
ついて、無人誘導車２の基準走行方向と、各ステ
ーシヨンST１，ST２が各々に対応した区間の基
準走行方向に向つて左右いずれの側にあるかを示
すステーシヨン配置情報とを記憶し、CPU１０
１が、センサ１０５の出力を入力して、メモリ１
０６に記憶された新たな区間の基準走行方向およ
び該区間のステーシヨン配置情報に基づき無人誘
導車２の前方に向つて左右いずれの側にステーシ
ヨンがあるかを判別し、ステーシヨンのある側か
ら荷の移載を行う制御信号を出力するものであ
る。 〔作用〕 前記第１、第２のフラグの内容によつて、正し
い移載方向が自動的に決定されるので、ステーシ
ヨンに対する無人誘導車の向きが制限されない。 〔実施例〕 以下、図面を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。 第３図はこの発明の一実施例による無人誘導車
の荷の移載制御装置の構成を示すブロツク図であ
る。この無人誘導車は無人搬送システムにおいて
稼働する個々の無人誘導車に搭載される。第３図
において、１０１はこの制御装置各部を制御する
CPU（中央処理ユニツト）、１０２は無人誘導車
の現在位置を入力するのに用いられる現在位置入
力装置、１０３はCPU１０１によつて制御され、
無人誘導車の動輪１０４を駆動する動輪駆動ドラ
イバである。ここで、無人誘導車がスピンターン
を行う場合には、左右の動輪１０４は各々反対方
向き回転駆動される。また、１０５は無人誘導車
が走行する軌道の各拠点に配置されたマークを検
出するセンサである。１０６はメモリである。
CPU１０１は、メモリ１０６の記憶領域を利用
し、走行区間に応じて変化するフラグや、ステー
シヨンの位置（軌道の右側あるいは左側の位置）
によつて内容の異なるフラグを設定し、このフラ
グの値に基づいて無人誘導車の移載方向の決定や
切換えを行うようにしている。ここで、これらの
フラグについて説明する。 CDフラグ（第１のフラグ）：無人誘導車の向
きと、軌道上の基準方向とが一致した時に
“１”、一致しない時“０”となるフラグであ
る。ここで、基準方向について説明する。第１
図は第２図と同様の軌道を示す図であり、第２
図の各部と対応する部分には同一の符号が付し
てある。この図における矢印は無人誘導車２の
走行可能方向を示しており、図から判るよう
に、この実施例においては、各区間Br１〜Br
５において双方向に走行可能となつている。そ
して、矢印のうち斜線を付した方向が基準方向
として設定されており、また各区間の両端のう
ち基準方向側が終端、その反対側が始端として
設定されている。また、各区間の境界点には上
述したセンサ１０５によつて検出されるマーク
が配置されている。CPU１０１はセンサ１０
５がマークを検出することにより、無人誘導車
の新たな区間への進入を検知する。 CPU１０１は、センサ１０５を介して新た
な区間に無人誘導車が進入したことを検知した
場合、次表に従い、CDフラグの内容を更新す
る。
を自動的に行う無人誘導車の荷の移載制御装置に
関する。 〔従来技術〕 無人誘導車は、予め敷設された軌道上を所定の
プログラムに従つて走行するもので、荷物の運搬
や移載の自動化、省力化に貢献している。この無
人誘導車の中には、車体の両側から荷の移載が行
なえる両側移載式のものがある。そして、この種
の無人誘導車を制御する場合には、移載を行うス
テーシヨンが軌道のどちら側にあるか、および無
人誘導車の向きがステーシヨンに対しどちら向き
かによつて、無人誘導車の移載方向を切り換える
必要がある。 ここで、従来の移載方向切換方法について説明
する。 第２図は軌道を示す概略構成図であり、図にお
いて１は軌道、２は無人誘導車である。この場
合、軌道１は分割点DP１〜DP４によつて区間
Br１〜Br５に分割されており、また、無人誘導
車２は図面右側が前面になつている。 そして、移載方向の制御は、例えば無人誘導車
２を区間Br２を介して区間Br３に前進で進入さ
せ、ステーシヨンST１においては右側（車の前
面に向つて右側、以下同様とする）から移載を行
い、ステーシヨンST２においては左側から移載
を行うようにする。すなわち、ステーシヨンST
１，ST２における無人誘導車２の向きを予め決
めておき、さらに、各ステーシヨンにおける移載
方向も予め決めておくようにしている。そして、
移載動作が終了する毎に、無人誘導車２をホーム
ステーシヨンHSの位置に初期の向きと同じ向き
で停止させる。これは初期状態の向きを基準にし
て移載方向の制御を行うためである。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、上述した従来の制御方法において
は、各ステーシヨンにおける無人誘導車の向きが
予め決められているので、軌道が複雑であつた
り、ステーシヨンの数が多数である場合などは、
走行ルートのパターン数が膨大となる欠点があつ
た。また事前に、各ステーシヨンにおける無人誘
導車の向きを決定する関係上、走行ルートの基点
となるスタート地点（ホームステーシヨンHS）
の位置が制限され、この結果、ステーシヨンによ
つては遠回りとなるような走行ルートが設定され
ることも多く、時間的なロスが大きいという欠点
があつた。 この発明は上述した事情に鑑みてなされたもの
で、スタート地点の制限がなく、しかも、軌道が
複雑でステーシヨンが多数の場合においても、容
易に移載方向の切換を制御することができる無人
誘導車の荷の移載制御装置を提供することを目的
としている。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明は上述した問題を解決するためになさ
れたものであり、センサ１０５と、制御装置１０
０とを有する無人誘導車の荷の移載制御装置であ
つて、無人誘導車２は、複雑の区間Br１〜Br５
からなる軌道１を走行すると共に軌道１の各拠点
に設置された各ステーシヨンST１，ST２との間
で左右いずれの側からでも荷の移載を行い得るも
のであり、センサ１０５は、無人誘導車２がある
区間から次の区間へ進入するのを検出し、制御装
置１００は、CPU１０１とメモリ１０６とを有
し、メモリ１０６が、区間Br１〜Br５の各々に
ついて、無人誘導車２の基準走行方向と、各ステ
ーシヨンST１，ST２が各々に対応した区間の基
準走行方向に向つて左右いずれの側にあるかを示
すステーシヨン配置情報とを記憶し、CPU１０
１が、センサ１０５の出力を入力して、メモリ１
０６に記憶された新たな区間の基準走行方向およ
び該区間のステーシヨン配置情報に基づき無人誘
導車２の前方に向つて左右いずれの側にステーシ
ヨンがあるかを判別し、ステーシヨンのある側か
ら荷の移載を行う制御信号を出力するものであ
る。 〔作用〕 前記第１、第２のフラグの内容によつて、正し
い移載方向が自動的に決定されるので、ステーシ
ヨンに対する無人誘導車の向きが制限されない。 〔実施例〕 以下、図面を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。 第３図はこの発明の一実施例による無人誘導車
の荷の移載制御装置の構成を示すブロツク図であ
る。この無人誘導車は無人搬送システムにおいて
稼働する個々の無人誘導車に搭載される。第３図
において、１０１はこの制御装置各部を制御する
CPU（中央処理ユニツト）、１０２は無人誘導車
の現在位置を入力するのに用いられる現在位置入
力装置、１０３はCPU１０１によつて制御され、
無人誘導車の動輪１０４を駆動する動輪駆動ドラ
イバである。ここで、無人誘導車がスピンターン
を行う場合には、左右の動輪１０４は各々反対方
向き回転駆動される。また、１０５は無人誘導車
が走行する軌道の各拠点に配置されたマークを検
出するセンサである。１０６はメモリである。
CPU１０１は、メモリ１０６の記憶領域を利用
し、走行区間に応じて変化するフラグや、ステー
シヨンの位置（軌道の右側あるいは左側の位置）
によつて内容の異なるフラグを設定し、このフラ
グの値に基づいて無人誘導車の移載方向の決定や
切換えを行うようにしている。ここで、これらの
フラグについて説明する。 CDフラグ（第１のフラグ）：無人誘導車の向
きと、軌道上の基準方向とが一致した時に
“１”、一致しない時“０”となるフラグであ
る。ここで、基準方向について説明する。第１
図は第２図と同様の軌道を示す図であり、第２
図の各部と対応する部分には同一の符号が付し
てある。この図における矢印は無人誘導車２の
走行可能方向を示しており、図から判るよう
に、この実施例においては、各区間Br１〜Br
５において双方向に走行可能となつている。そ
して、矢印のうち斜線を付した方向が基準方向
として設定されており、また各区間の両端のう
ち基準方向側が終端、その反対側が始端として
設定されている。また、各区間の境界点には上
述したセンサ１０５によつて検出されるマーク
が配置されている。CPU１０１はセンサ１０
５がマークを検出することにより、無人誘導車
の新たな区間への進入を検知する。 CPU１０１は、センサ１０５を介して新た
な区間に無人誘導車が進入したことを検知した
場合、次表に従い、CDフラグの内容を更新す
る。
以上説明したように、この発明は、センサ１０
５と、制御装置１００とを有する無人誘導車の荷
の移載制御装置であつて、無人誘導車２は、複数
の区間Br１〜Br５からなる軌道１を走行すると
共に軌道１の各拠点に設置された各ステーシヨン
ST１，ST２との間で左右いずれの側からも荷の
移載を行い得るものであり、センサ１０５は、無
人誘導車２がある区間から次の区間へ進入するの
を検出し、制御装置１００は、CPU１０１とメ
モリ１０６とを有し、メモリ１０６が、区間Br
１〜Br５の各々について、無人誘導車２の基準
走行方向と、各ステーシヨンST１，ST２が各々
に対応した区間の基準走行方向に向つて左右いず
れの側にあるかを示すステーシヨン配置情報とを
記憶し、CPU１０１が、センサ１０５の出力を
入力して、メモリ１０６に記憶された新たな区間
の基準走行方向および該区間のステーシヨン配置
情報に基づき無人誘導車２の前方に向つて左右い
ずれかの側にステーシヨンがあるかを判別し、ス
テーシヨンのある側から荷の移載を行う制御信号
を出力するものであるので、各ステーシヨンに対
し任意の向きで移載を行うことができ、これによ
り、軌道が複雑であつても、ステーシヨン数が多
数であつても、容易に移載制御を行うことができ
る。また、スタート地点の制限もないから、走行
において時間的なロスを少とすることができる。
５と、制御装置１００とを有する無人誘導車の荷
の移載制御装置であつて、無人誘導車２は、複数
の区間Br１〜Br５からなる軌道１を走行すると
共に軌道１の各拠点に設置された各ステーシヨン
ST１，ST２との間で左右いずれの側からも荷の
移載を行い得るものであり、センサ１０５は、無
人誘導車２がある区間から次の区間へ進入するの
を検出し、制御装置１００は、CPU１０１とメ
モリ１０６とを有し、メモリ１０６が、区間Br
１〜Br５の各々について、無人誘導車２の基準
走行方向と、各ステーシヨンST１，ST２が各々
に対応した区間の基準走行方向に向つて左右いず
れの側にあるかを示すステーシヨン配置情報とを
記憶し、CPU１０１が、センサ１０５の出力を
入力して、メモリ１０６に記憶された新たな区間
の基準走行方向および該区間のステーシヨン配置
情報に基づき無人誘導車２の前方に向つて左右い
ずれかの側にステーシヨンがあるかを判別し、ス
テーシヨンのある側から荷の移載を行う制御信号
を出力するものであるので、各ステーシヨンに対
し任意の向きで移載を行うことができ、これによ
り、軌道が複雑であつても、ステーシヨン数が多
数であつても、容易に移載制御を行うことができ
る。また、スタート地点の制限もないから、走行
において時間的なロスを少とすることができる。
第１図はこの発明の一実施例を説明するための
軌道の概略構成図、第２図は従来の制御方法を説
明するための軌道の概略構成図、第３図はこの発
明の一実施例による無人誘導車の荷の移載制御装
置の構成を示すブロツク図である。 １００……制御装置、１０１……CPU、１０
５……センサ、１０６……メモリ、１……軌道、
２……無人誘導車、ST１，ST２……ステーシヨ
ン、Br１〜Br５……区間。
軌道の概略構成図、第２図は従来の制御方法を説
明するための軌道の概略構成図、第３図はこの発
明の一実施例による無人誘導車の荷の移載制御装
置の構成を示すブロツク図である。 １００……制御装置、１０１……CPU、１０
５……センサ、１０６……メモリ、１……軌道、
２……無人誘導車、ST１，ST２……ステーシヨ
ン、Br１〜Br５……区間。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ センサ１０５と、制御装置１００とを有する
無人誘導車の荷の移載制御装置であつて、無人誘
導車２は、複数の区間Br１〜Br５からなる軌道
１を走行すると共に軌道１の各拠点に設置された
各ステーシヨンST１，ST２との間で左右いずれ
の側からでも荷の移載を行い得るものであり、 センサ１０５は、無人誘導車２がある区間から
次の区間へ進入するのを検出し、 制御装置１００は、CPU１０１とメモリ１０
６とを有し、 メモリ１０６が、区間Br１〜Br５の各々につ
いて、無人誘導車２の基準走行方向と、各ステー
シヨンST１，ST２が各々に対応した区間の基準
走行方向に向つて左右いずれの側にあるかを示す
ステーシヨン配置情報とを記憶し、 CPU１０１が、センサ１０５の出力を入力し
て、メモリ１０６に記憶された新たな区間の基準
走行方向および該区間のステーシヨン配置情報に
基づき無人誘導車２の前方に向つて左右いずれの
側にステーシヨンがあるかを判別し、ステーシヨ
ンのある側から荷の移載を行う制御信号を出力す
るものである 無人誘導車の荷の移載制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59234307A JPS61113559A (ja) | 1984-11-07 | 1984-11-07 | 無人誘導車の荷の移載制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59234307A JPS61113559A (ja) | 1984-11-07 | 1984-11-07 | 無人誘導車の荷の移載制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61113559A JPS61113559A (ja) | 1986-05-31 |
| JPH0466750B2 true JPH0466750B2 (ja) | 1992-10-26 |
Family
ID=16968946
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59234307A Granted JPS61113559A (ja) | 1984-11-07 | 1984-11-07 | 無人誘導車の荷の移載制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61113559A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6503255B2 (ja) | 2015-07-30 | 2019-04-17 | 株式会社ミツバ | モータ装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5881860A (ja) * | 1981-11-10 | 1983-05-17 | 建設省土木研究所長 | 複数台の車両の運行制御システム |
-
1984
- 1984-11-07 JP JP59234307A patent/JPS61113559A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61113559A (ja) | 1986-05-31 |
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