JPH0466749B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えば工場等において物品の搬送
や移載を自動的に行う無人誘導車の走行制御装置
に関する。 〔従来の技術〕 無人誘導車は、敷設された軌道上を予め設定さ
れたプログラムに基づいて走行するとともに、軌
道の所定箇所に設けられたステーシヨンとの間
で、績荷の移載を行うようになつている。 ところで、走行プログラムの作成にあたつて
は、無人車をどのようなルートを通つてどのよう
に（前進か後進か）走行させるかが問題となる。 そして、従来は以下に述べる２つの方法が一般
に採られていた。 無人誘導車を常に前進走行させて各ルートに
進入させ、一方向的に走行経路を決定する方
法。 軌道上に基準となる方向を設定し、無人誘導
車の前面を常に基準方向に一致させるようにし
て走行経路を決定する方法。以下、この方法に
ついて第２図を参照して説明する。第２図に示
す１は軌道であり、この軌道１に沿つて無人誘
導車２が走行する。この場合、軌道１は分割点
DP１〜DP５によつて区間Br１〜Br６に区切
られており、また、図中の矢印が各区間におけ
る無人誘導車の走行可能方向を示し、斜線を付
した矢印が基準方向を示している。そして、走
行制御は次のようにして行う。まず、無人誘導
車２の基準位置をホームステーシヨンHSに設
定し、荷の移載がある毎に無人誘導車２を所望
の場所まで移動し、移載終了後は再びホームス
テーシヨンHSに戻す。そして、区間から区間
へ移る際は、無人誘導車２の前面が常に基準方
向に一致するように、前進で移るか、あるいは
後進で移るかを予め決定しておく。なお、図中
の無人誘導車２は右側が前面であり、また、
180℃スピンターンが可能となつている。そし
て、例えばホームステーシヨンHSから区間Br
２へ移る場合は「前進Br２」、区間Br５へ移る
場合は「後進Br５」というように制御する。
このようにすると、無人誘導車がどの区間に進
んでも、その前面と基準方向が常に一致するた
め、無人誘導車の走行（特に前進、後進の決
定）を誤りなく制御することができる。 〔発明が解決しようとする問題点〕 ところで、前述したの方法にあつては、無人
誘導車が前進しか行なえないため、遠回りの走行
になつたり、複雑なルートに対応できないという
欠点があり、また、の方法にあつては、車の前
面と基準方向とを一致させなければならないか
ら、の方法と同様に、複雑なルートには対応で
きないという欠点があつた。 この発明は上述した事情に鑑みてなされたもの
で、複雑なルートにも容易に対応することができ
る無人誘導車の走行制御装置を提供することを目
的としている。 〔問題点を解決するための手段〕 この発明は上述した問題点を解決するためにな
されたものであり、センサ１０５と、制御装置１
００とを有する無人誘導車の走行制御装置であつ
て、無人誘導車２は、複数の区間Br１０〜Br１
４からなる軌道３を、該無人誘導車の後面側から
前面側へと向う前進方向あるいはその逆方向であ
る後進方向に進むものであり、センサ１０５は、
無人誘導車２がある区間から次の区間へ進入する
のを検出し、制御装置１００は、CPU１０１と
メモリ１０６を有し、メモリ１０６が、各区間
Br１０〜Br１４の各々について定義された基準
走行方向を記憶し、CPU１０１が、センサ１０
５の出力を入力し、メモリ１０６の記憶内容に基
づき、無人誘導車２の前進方向と新たな区間の基
準走行方向とが一致するか否かを判断し、次の区
間に進入させるために無人誘導車２を前進方向へ
進ませるか後進方向へ進ませるかを決定し、その
制御信号を出力するものである。 〔作用〕 軌道上の基準方向と無人誘導車の向きの一致を
図る必要がなく、所望の地点に移動するまでの前
進／後進が的確に決定される。 〔実施例〕 以下、図面を参照してこの発明の実施例につい
て説明する。 第３図はこの発明の一実施例による無人誘導車
の走行制御装置の構成を示すブロツク図である。
この無人誘導車は無人搬送システムにおいて稼働
する個々の無人誘導車に搭載される。第３図にお
いて、１０１はこの制御装置各部を制御する
CPU（中央処理ユニツト）、１０２は無人誘導車
の現在位置を入力するのに用いられる現在位置入
力装置、１０３はCPU１０１によつて制御され、
無人誘導車の動輪１０４を駆動する動輪駆動ドラ
イバである。ここで、無人誘導車がスピンターン
を行う場合には、左右の動輪１０４は各々反対方
向に回転駆動される。また、１０５は無人誘導車
が走行する軌道の各拠点に配置されたマークを検
出するセンサである。１０６はメモリである。
CPU１０１は、メモリ１０６の記憶領域を利用
し、走行区間や走行状態に応じて変化する各種の
フラグを設定し、このフラグの値によつて、無人
誘導車の前進／後進を決定するようにしている。
そして、この実施例において用いるフラグは以下
の３種である。 MDフラグ（第２のフラグ）：無人誘導車の
前進／後進に関係なく、軌道上の基準方向に進
む時に“１”となり、逆方向に進む時に“０”
となる。 CDフラグ（第１のフラグ）：無人誘導車の向
きと、軌道上の基準方向が一致した時に“１”、
一致しない時に“０”となる。 DDフラグ：無人誘導車の前進／後進を示す
フラグで、MDフラグとCDフラグのイクスク
ルーシブオアによつて決まり、“０”の時に前
進を指示し、“１”の時に後進を指示する。 次に、上述した各フラグの設定および書換えに
ついて説明する。 第１図は軌道の一例を示す図であり、３は直線
部分とループ部分とから成る軌道、DP１０〜DP
１４は軌道３を区間Br１０〜Br１４に分割する
分割点である。各分割点には前述したセンサ１０
５によつて検出されるマークが各々配置されてい
る。なお、図中の矢印は第２図に示す矢印と同様
の意味のものである。 今、各区間の端部のうち基準方向側にあるもの
を終端、その逆方向側にあるものを始端と定義す
る。そして、このような定義付けを行うと、例え
ば区間Br１１から区間Br１０移る際は、始端か
ら終端への移動となり、区間Br１１から区間Br
１２へ移る際は、終端から始端への移動となる。
CPU１０１は、センサ１０５を介して新たな区
間に無人誘導車が進入したことを検知した場合、
下記第１表に従い、CDフラグおよびMDフラグ
の内容を更新する。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明は、センサ１０
５と、制御装置１００とを有する無人誘導車の走
行制御装置であつて、無人誘導車２は、複数の区
間Br１０〜Br１４からなる軌道３を、該無人誘
導車の後面側から前面側へと向う前進方向あるい
はその逆方向である後進方向に進むものであり、
センサ１０５は、無人誘導車２がある区間から次
の区間へ進入するのを検出し、制御装置１００
は、CPU１０１とメモリ１０６を有し、メモリ
１０６が、各区間Br１０〜Br１４の各々につい
て定義された基準走行方向を記憶し、CPU１０
１が、センサ１０５の出力を入力し、メモリ１０
６の記憶内容に基づき、無人誘導車２の前進方向
と新たな区間の基準走行方向とが一致するか否か
を判断し、次の区間に進入させるために無人誘導
車２を前進方向へ進ませるか後進方向へ進ませる
かを決定し、その制御信号を出力するものである
ので、軌道上の基準方向と無人誘導車の向きの一
致を図る必要がなく、しかも、所望の地点に至る
ための前進／後進の切り換えを的確に行うことが
できる。したがつて、複雑な軌道の場合でも、容
易に適応することができる。また、従来の制御方
法のように、いちいちホームステーシヨンに戻す
必要がないので、走行制御の自由度が大幅に拡大
する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を説明するための
軌道の概略構成図、第２図は従来の制御方法を説
明するための軌道の概略構成図、第３図はこの発
明の一実施例による無人誘導車の走行制御装置の
構成を示すブロツク図である。 １００……制御装置、１０１……CPU、１０
６……メモリ、１０５……センサ、２……無人誘
導車、３……軌道、Br１０〜Br１４……区間。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ センサ１０５と、制御装置１００とを有する
   無人誘導車の走行制御装置であつて、 無人誘導車２は、複数の区間Br１０〜Br１４
   からなる軌道３を、該無人誘導車の後面側から前
   面側へと向う前進方向あるいはその逆方向である
   後進方向に進むものであり、 センサ１０５は、無人誘導車２がある区間から
   次の区間へ進入するのを検出し、 制御装置１００は、CPU１０１とメモリ１０
   ６を有し、 メモリ１０６が、各区間Br１０〜Br１４の
   各々について定義された基準走行方向を記憶し、 CPU１０１が、センサ１０５の出力を入力し、
   メモリ１０６の記憶内容に基づき、無人誘導車２
   の前進方向と新たな区間の基準走行方向とが一致
   するか否かを判断し、次の区間に進入させるため
   に無人誘導車２を前進方向へ進ませるか後進方向
   へ進ませるかを決定し、その制御信号を出力する
   ものである 無人誘導車の走行制御装置。