JPH0465323B2 - - Google Patents
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- JPH0465323B2 JPH0465323B2 JP15946383A JP15946383A JPH0465323B2 JP H0465323 B2 JPH0465323 B2 JP H0465323B2 JP 15946383 A JP15946383 A JP 15946383A JP 15946383 A JP15946383 A JP 15946383A JP H0465323 B2 JPH0465323 B2 JP H0465323B2
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- Japan
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- signal
- addition
- latch
- value
- circuit
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 4
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 31
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 8
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/14—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by recording the course traversed by the object
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両、船舶等の移動体のための方位
演算装置に関する。
演算装置に関する。
従来、この種の方位演算装置としては、例え
ば、車両の進行方向の時間的角度変化、即ち角速
度をガスレートセンサにより検出するとともにこ
のガスレートセンサの検出結果を積分回路により
時間について積分し、この積分結果を当該車両の
進行方位に対応する値として利用するようにした
ものがある。しかしながら、かかる構成にあつて
は、積分時間が短かければ前記積分結果が精度の
よい値となつているものの、積分時間が長くなる
と、ガスレートセンサに固有のドリフト誤差に基
く前記積分結果の誤差が大きくなるという不具合
がある。
ば、車両の進行方向の時間的角度変化、即ち角速
度をガスレートセンサにより検出するとともにこ
のガスレートセンサの検出結果を積分回路により
時間について積分し、この積分結果を当該車両の
進行方位に対応する値として利用するようにした
ものがある。しかしながら、かかる構成にあつて
は、積分時間が短かければ前記積分結果が精度の
よい値となつているものの、積分時間が長くなる
と、ガスレートセンサに固有のドリフト誤差に基
く前記積分結果の誤差が大きくなるという不具合
がある。
本発明はこのようなことに対処してなされたも
ので、その目的とするところは、上述したドリフ
ト誤差の影響を受けることなく移動体の進行方位
を精度よく演算するようにした移動体のための方
位演算装置を提供することにある。
ので、その目的とするところは、上述したドリフ
ト誤差の影響を受けることなく移動体の進行方位
を精度よく演算するようにした移動体のための方
位演算装置を提供することにある。
かかる目的の達成にあたり、本発明の構成上の
特徴は、移動体の進行方向の時間的角度変化を第
１方位角度として検出する第１検出手段と、移動
体の進行方向の地磁気方向に対する角度差を第２
方位角度として検出する第２検出手段と、経時的
にパルス信号を繰返し発生するパルス信号発生手
段と、移動体の進行方位に対応する第１加算値を
求める第１加算手段と、前記パルス信号発生手段
からの先行パルス信号に応答して前記第２方位角
度と前記第１加算値との差を演算するとともにこ
の演算結果に定数（＜１）を乗じる演算手段と、
第２加算値を求める第２加算手段と、前記パルス
信号発生手段からの後行パルス信号に応答して前
記第２加算値をラツチするラツチ手段とを設け
て、前記第２加算手段が前記演算手段による乗算
結果を前記ラツチ手段による第２ラツチ加算値に
加算してこの加算結果を前記第２加算値とし、か
つ前記第１加算手段が前記後行パルス信号に応答
して前記第１方位角度に前記第２ラツチ加算値を
加算しこの加算結果を前記第１加算値とするよう
にしたことにある。
特徴は、移動体の進行方向の時間的角度変化を第
１方位角度として検出する第１検出手段と、移動
体の進行方向の地磁気方向に対する角度差を第２
方位角度として検出する第２検出手段と、経時的
にパルス信号を繰返し発生するパルス信号発生手
段と、移動体の進行方位に対応する第１加算値を
求める第１加算手段と、前記パルス信号発生手段
からの先行パルス信号に応答して前記第２方位角
度と前記第１加算値との差を演算するとともにこ
の演算結果に定数（＜１）を乗じる演算手段と、
第２加算値を求める第２加算手段と、前記パルス
信号発生手段からの後行パルス信号に応答して前
記第２加算値をラツチするラツチ手段とを設け
て、前記第２加算手段が前記演算手段による乗算
結果を前記ラツチ手段による第２ラツチ加算値に
加算してこの加算結果を前記第２加算値とし、か
つ前記第１加算手段が前記後行パルス信号に応答
して前記第１方位角度に前記第２ラツチ加算値を
加算しこの加算結果を前記第１加算値とするよう
にしたことにある。
しかして、このように本発明を構成したことに
より、前記第１加算値が、初期値の（１−α）mと
の積と前記第２方位角度との和により決定される
ので、ｍが前記パルス信号の発生数の増大に伴い
増大したとき（１−α）mが零に近ずき、その結
果、前記第１加算値が前記第２方位角度に実質的
に等しくなる。このことは、前記第１検出手段に
固有のドリフト誤差に基く前記第１方位角度の誤
差が、時間の経過に応じて増大しても、これに影
響されることなく前記第２方位角度によつて移動
体の進行方位を特定し得ることを意味する。
より、前記第１加算値が、初期値の（１−α）mと
の積と前記第２方位角度との和により決定される
ので、ｍが前記パルス信号の発生数の増大に伴い
増大したとき（１−α）mが零に近ずき、その結
果、前記第１加算値が前記第２方位角度に実質的
に等しくなる。このことは、前記第１検出手段に
固有のドリフト誤差に基く前記第１方位角度の誤
差が、時間の経過に応じて増大しても、これに影
響されることなく前記第２方位角度によつて移動
体の進行方位を特定し得ることを意味する。
以下、本発明の一実施例を図面により説明する
と、図面は、本発明に係る車両用方位演算装置の
ブロツク回路を示しており、この方位演算装置
は、角速度センサ１０及び地磁気センサ２０と、
これら角速度センサ１０及び地磁気センサ２０に
それぞれ接続した積分回路３０及び変換回路４０
を備えている。角速度センサ１０は、レートジヤ
イロ、ガスレートセンサ等からなるもので、当該
車両の進行方位の時間的角度変化を検出しこの検
出結果を角速度信号として発生する。地磁気セン
サ２０は、当該車両の進行方位の真北（即ち、地
磁気の方向）に対する方位差を第１と第２の座標
成分として検出しこれら第１と第２の座標成分を
それぞれ第１と第２の方位成分信号として発生す
る。積分回路３０は、角速度センサ１０からの角
速度信号に応答してこの信号の値を時間について
デイジタル的に積分しこの積分結果をデイジタル
方位信号として発生する。変換回路４０は、地磁
気センサ２０からの第１と第２の方位成分信号に
応答してこれら両信号の値の比をデイジタル的に
計算しこの計算結果をデイジタル方位信号として
発生する。
と、図面は、本発明に係る車両用方位演算装置の
ブロツク回路を示しており、この方位演算装置
は、角速度センサ１０及び地磁気センサ２０と、
これら角速度センサ１０及び地磁気センサ２０に
それぞれ接続した積分回路３０及び変換回路４０
を備えている。角速度センサ１０は、レートジヤ
イロ、ガスレートセンサ等からなるもので、当該
車両の進行方位の時間的角度変化を検出しこの検
出結果を角速度信号として発生する。地磁気セン
サ２０は、当該車両の進行方位の真北（即ち、地
磁気の方向）に対する方位差を第１と第２の座標
成分として検出しこれら第１と第２の座標成分を
それぞれ第１と第２の方位成分信号として発生す
る。積分回路３０は、角速度センサ１０からの角
速度信号に応答してこの信号の値を時間について
デイジタル的に積分しこの積分結果をデイジタル
方位信号として発生する。変換回路４０は、地磁
気センサ２０からの第１と第２の方位成分信号に
応答してこれら両信号の値の比をデイジタル的に
計算しこの計算結果をデイジタル方位信号として
発生する。
また、方位演算装置は、走行距離センサ５０
と、この走行距離センサ５０に接続した整形回路
６０と、積分回路３０及び整形回路６０に接続し
たラツチ回路７０と、変換回路４０及び整形回路
６０に接続したラツチ回路８０を備えており、走
行距離センサ５０は当該車両の単位走行距離毎に
これを検出しこれら各検出結果を、順次、走行距
離信号αo（ｎ＝１、２、……）として発生する。
整形回路６０は走行距離センサ５０からの各走行
距離信号αoを順次波形整形し整形信号boとして発
生する。ラツチ回路７０は整形回路６０からの各
整形信号boに応答して積分回路３０からのデイジ
タル方位信号を順次ラツチしこれら各デイジタル
方位信号の値（以下、進行方位oと称する）を
ラツチ方位信号として発生する。ラツチ回路８０
は、整形回路６０からの各整形信号boに応答して
変換回路４０からのデイジタル方位信号を順次ラ
ツチしこれら各デイジタル信号の値（以下、進行
方位Doと称する）をラツチ方位信号として発生
する。
と、この走行距離センサ５０に接続した整形回路
６０と、積分回路３０及び整形回路６０に接続し
たラツチ回路７０と、変換回路４０及び整形回路
６０に接続したラツチ回路８０を備えており、走
行距離センサ５０は当該車両の単位走行距離毎に
これを検出しこれら各検出結果を、順次、走行距
離信号αo（ｎ＝１、２、……）として発生する。
整形回路６０は走行距離センサ５０からの各走行
距離信号αoを順次波形整形し整形信号boとして発
生する。ラツチ回路７０は整形回路６０からの各
整形信号boに応答して積分回路３０からのデイジ
タル方位信号を順次ラツチしこれら各デイジタル
方位信号の値（以下、進行方位oと称する）を
ラツチ方位信号として発生する。ラツチ回路８０
は、整形回路６０からの各整形信号boに応答して
変換回路４０からのデイジタル方位信号を順次ラ
ツチしこれら各デイジタル信号の値（以下、進行
方位Doと称する）をラツチ方位信号として発生
する。
また、方位演算装置は、ラツチ回路７０及びラ
ツチ回路１３０に接続した加算器９０と、ラツチ
回路８０及び加算器９０に接続した減算器１００
と、この減算器１００及び定数設定回路１１０ａ
に接続した乗算器１１０と、この乗算器１１０及
びラツチ回路１３０に接続した加算器１２０を備
えており、加算器９０はラツチ回路７０からのラ
ツチ方位信号の値oをラツチ回路１３０から後
述のごとく生じるラツチ加算信号の値φoに加算
しこの加算結果（θo＝o＋φo）を出力方位信号と
して発生する。減算器１００はラツチ回路８０か
らのラツチ方位信号の値Doから加算器９０から
の出力方位信号の値θoを減算しこの減算結果
（Do−θo＝Do−o−φo）を減算信号として発生す
る。
ツチ回路１３０に接続した加算器９０と、ラツチ
回路８０及び加算器９０に接続した減算器１００
と、この減算器１００及び定数設定回路１１０ａ
に接続した乗算器１１０と、この乗算器１１０及
びラツチ回路１３０に接続した加算器１２０を備
えており、加算器９０はラツチ回路７０からのラ
ツチ方位信号の値oをラツチ回路１３０から後
述のごとく生じるラツチ加算信号の値φoに加算
しこの加算結果（θo＝o＋φo）を出力方位信号と
して発生する。減算器１００はラツチ回路８０か
らのラツチ方位信号の値Doから加算器９０から
の出力方位信号の値θoを減算しこの減算結果
（Do−θo＝Do−o−φo）を減算信号として発生す
る。
定数設定回路１１０ａは定数αを設定信号とし
て発生するもので、この設定信号の値αは、当該
車両の走行距離との関連におけるラツチ方位信号
の値oのラツチ方位信号の値Doへの収束度合を
表わす。本実施例においては、当該車両の走行距
離が数100ｍにてoがDoに収束するように０＜α
＜１として選定されている。乗算器１１０は減算
器１００からの減算信号の値（Do−θo）を定数
設定回路１１０ａからの設定信号の値αに乗じこ
の乗算結果α（Do−θo）を乗算信号として発生す
る。加算器１２０は乗算器１１０からの乗算信号
の値α（Do−θo）にラツチ回路１３０からのラツ
チ加算信号の値φoを加算しこの加算結果｛α（Do
−θo）＋φo｝を加算信号として発生する。ラツチ
回路１３０は、整形回路６０からの整形信号boに
応答して加算器１２０からの加算信号をラツチ
し、この加算信号の値｛α（Do-1−θo-1）＋φo-1｝
＝φoをラツチ加算信号として発生するとともに、
整形回路６０からの整形信号bo+1に応答して加算
器１２０からの前記加算信号に後続する加算信号
をラツチし、この加算信号の値｛α（Do−θo）＋
φo｝＝φo+1を前記ラツチ加算信号に後続するラツ
チ加算信号として発生する。
て発生するもので、この設定信号の値αは、当該
車両の走行距離との関連におけるラツチ方位信号
の値oのラツチ方位信号の値Doへの収束度合を
表わす。本実施例においては、当該車両の走行距
離が数100ｍにてoがDoに収束するように０＜α
＜１として選定されている。乗算器１１０は減算
器１００からの減算信号の値（Do−θo）を定数
設定回路１１０ａからの設定信号の値αに乗じこ
の乗算結果α（Do−θo）を乗算信号として発生す
る。加算器１２０は乗算器１１０からの乗算信号
の値α（Do−θo）にラツチ回路１３０からのラツ
チ加算信号の値φoを加算しこの加算結果｛α（Do
−θo）＋φo｝を加算信号として発生する。ラツチ
回路１３０は、整形回路６０からの整形信号boに
応答して加算器１２０からの加算信号をラツチ
し、この加算信号の値｛α（Do-1−θo-1）＋φo-1｝
＝φoをラツチ加算信号として発生するとともに、
整形回路６０からの整形信号bo+1に応答して加算
器１２０からの前記加算信号に後続する加算信号
をラツチし、この加算信号の値｛α（Do−θo）＋
φo｝＝φo+1を前記ラツチ加算信号に後続するラツ
チ加算信号として発生する。
ところで、ラツチ回路１３０からのラツチ加算
信号の値φoを数学的に検討してみると、ｎ＝１、
２、……においてDo＝Ｄ、o＝とすれば、 φo＝α（Ｄ−−φo-1）＋φo-1 ……(1) この(1)式を次のように変形すれば φo−（Ｄ− ＝α（Ｄ−−φo-1）−（Ｄ−）＋φo-1 ＝（１−α）｛φo-1−（Ｄ−）｝ ＝（１−α）2｛φo-2−（Ｄ−）｝ …… ＝（１−α）n-1｛φ1−（Ｄ−）｝ ……(2) が得られる。従つて、この(2)式において、０＜α
＜１を考慮してｎ→∞とすれば、（１−α）n-1→
０故 φo＋＝Ｄ ……(3) が成立する。このことは、整形回路６０からの整
形信号boの発生数の増大に伴い加算器９０の出力
方位信号の値θo＝o＋φo＝＋φoがラツチ回路
８０からのラツチ方位信号の値Do＝Ｄに収束し
て行くことを意味する。
信号の値φoを数学的に検討してみると、ｎ＝１、
２、……においてDo＝Ｄ、o＝とすれば、 φo＝α（Ｄ−−φo-1）＋φo-1 ……(1) この(1)式を次のように変形すれば φo−（Ｄ− ＝α（Ｄ−−φo-1）−（Ｄ−）＋φo-1 ＝（１−α）｛φo-1−（Ｄ−）｝ ＝（１−α）2｛φo-2−（Ｄ−）｝ …… ＝（１−α）n-1｛φ1−（Ｄ−）｝ ……(2) が得られる。従つて、この(2)式において、０＜α
＜１を考慮してｎ→∞とすれば、（１−α）n-1→
０故 φo＋＝Ｄ ……(3) が成立する。このことは、整形回路６０からの整
形信号boの発生数の増大に伴い加算器９０の出力
方位信号の値θo＝o＋φo＝＋φoがラツチ回路
８０からのラツチ方位信号の値Do＝Ｄに収束し
て行くことを意味する。
以上のように構成した本実施例において、当該
車両を走行させるとともに本発明装置を作動させ
れば、積分回路３０が角速度センサ１０との協働
によりデイジタル方位信号を発生し、変換回路４
０が地磁気センサ２０との協働によりデイジタル
方位信号を発生する。かかる段階にて、整形回路
６０が、走行距離センサ５０から生じる走行距離
信号ao-1に応答して整形信号bo-1を生じると、こ
の整形信号bo-1が各ラツチ回路７０，８０，１３
０に付与される。すると、ラツチ回路７０が整形
信号bo-1に応答して積分回路３０からのデイジタ
ル方位信号をラツチするとともにこの信号の値
o-1をラツチ方位信号として発生し加算器９０に
付与する。
車両を走行させるとともに本発明装置を作動させ
れば、積分回路３０が角速度センサ１０との協働
によりデイジタル方位信号を発生し、変換回路４
０が地磁気センサ２０との協働によりデイジタル
方位信号を発生する。かかる段階にて、整形回路
６０が、走行距離センサ５０から生じる走行距離
信号ao-1に応答して整形信号bo-1を生じると、こ
の整形信号bo-1が各ラツチ回路７０，８０，１３
０に付与される。すると、ラツチ回路７０が整形
信号bo-1に応答して積分回路３０からのデイジタ
ル方位信号をラツチするとともにこの信号の値
o-1をラツチ方位信号として発生し加算器９０に
付与する。
また、ラツチ回路８０が整形回路６０からの整
形信号bo-1に応答して変換回路４０からのデイジ
タル方位信号をラツチするとともにこの信号の値
Do-1をラツチ方位信号として減算器１００に付
与し、これと同時に、ラツチ回路１３０が、加算
器１２０から先行して発生している加算信号をラ
ツチするとともにこの加算信号の値φo-1＝｛α
（Do-2−θo-2）＋φo-2｝をラツチ加算信号として両
加算器９０，１２０に付与する。すると、加算器
９０がラツチ回路７０からのラツチ方位信号の値
o-1にラツチ回路１３０からのラツチ加算信号の
値φo-1を加算するとともにこの加算結果（θo-1＝
o-1＋φo-1）を出力方位信号として発生し減算器
１００に付与する。
形信号bo-1に応答して変換回路４０からのデイジ
タル方位信号をラツチするとともにこの信号の値
Do-1をラツチ方位信号として減算器１００に付
与し、これと同時に、ラツチ回路１３０が、加算
器１２０から先行して発生している加算信号をラ
ツチするとともにこの加算信号の値φo-1＝｛α
（Do-2−θo-2）＋φo-2｝をラツチ加算信号として両
加算器９０，１２０に付与する。すると、加算器
９０がラツチ回路７０からのラツチ方位信号の値
o-1にラツチ回路１３０からのラツチ加算信号の
値φo-1を加算するとともにこの加算結果（θo-1＝
o-1＋φo-1）を出力方位信号として発生し減算器
１００に付与する。
ついで、減算器１００が加算器９０からの出力
方位信号の値θo-1をラツチ回路８０からのラツチ
方位信号の値Do-1から減算しこの減算結果
（Do-1−θo-1）を減算信号として発生し、乗算器
１１０が、定数設定回路１１０ａからの設定信号
の値αを減算器１００からの減算信号の値
（Do-1−θo-1）に乗じこの乗算結果α（Do-1−
θo-1）を乗算信号として発生し、かつ加算器１２
０がかかる乗算信号の値α（Do-1−θo-1）をラツ
チ回路１３０からのラツチ加算信号の値φo-1に加
算しこの加算結果｛α（Do-1−θo-1）＋φo-1｝を加
算信号として発生する。
方位信号の値θo-1をラツチ回路８０からのラツチ
方位信号の値Do-1から減算しこの減算結果
（Do-1−θo-1）を減算信号として発生し、乗算器
１１０が、定数設定回路１１０ａからの設定信号
の値αを減算器１００からの減算信号の値
（Do-1−θo-1）に乗じこの乗算結果α（Do-1−
θo-1）を乗算信号として発生し、かつ加算器１２
０がかかる乗算信号の値α（Do-1−θo-1）をラツ
チ回路１３０からのラツチ加算信号の値φo-1に加
算しこの加算結果｛α（Do-1−θo-1）＋φo-1｝を加
算信号として発生する。
然る後、整形回路６０が、走行距離センサ５０
から生じる走行距離信号aoに応答して整形信号bo
を発生すると、この整形信号boが各ラツチ回路７
０，８０，１３０に付与される。すると、ラツチ
回路７０が整形回路６０からの整形信号boに応答
して積分回路３０からのデイジタル方位信号をラ
ツチするとともにこの信号の値oをラツチ方位
信号として発生し、これと同時に、ラツチ回路８
０が変換回路４０からのデイジタル方位信号をラ
ツチするとともにこの信号の値Doをラツチ方位
信号として発生する。また、ラツチ回路１３０が
整形回路６０からの整形信号boに応答して加算器
１２０からの加算信号の値φo＝｛α（Do-1−θo-1）
＋φo-1｝をラツチ加算信号として発生し、これに
伴い加算器９０がラツチ回路７０からのデイジタ
ル方位信号の値oにラツチ回路１３０からのラ
ツチ加算信号の値φoを加算しこの加算結果（θo＝
o＋φo）を出力方位信号として発生する。この
ことは、上述の数学的検討結果から理解されると
おり、ｎの増大に応じて出力方位信号の値、即ち
当該車両の進行方位に対応する値がラツチ回路８
０からのラツチ方位信号の値に接近して実質的に
等しくなることを意味する。
から生じる走行距離信号aoに応答して整形信号bo
を発生すると、この整形信号boが各ラツチ回路７
０，８０，１３０に付与される。すると、ラツチ
回路７０が整形回路６０からの整形信号boに応答
して積分回路３０からのデイジタル方位信号をラ
ツチするとともにこの信号の値oをラツチ方位
信号として発生し、これと同時に、ラツチ回路８
０が変換回路４０からのデイジタル方位信号をラ
ツチするとともにこの信号の値Doをラツチ方位
信号として発生する。また、ラツチ回路１３０が
整形回路６０からの整形信号boに応答して加算器
１２０からの加算信号の値φo＝｛α（Do-1−θo-1）
＋φo-1｝をラツチ加算信号として発生し、これに
伴い加算器９０がラツチ回路７０からのデイジタ
ル方位信号の値oにラツチ回路１３０からのラ
ツチ加算信号の値φoを加算しこの加算結果（θo＝
o＋φo）を出力方位信号として発生する。この
ことは、上述の数学的検討結果から理解されると
おり、ｎの増大に応じて出力方位信号の値、即ち
当該車両の進行方位に対応する値がラツチ回路８
０からのラツチ方位信号の値に接近して実質的に
等しくなることを意味する。
ところで、上述した作用説明において、当該車
両が、例えば交通渋滞により長時間に亘り同一の
地点にて停滞することとなつた場合には、走行距
離センサ５０からの走行距離信号、即ち整形回路
６０からの整形信号の発生が当該車両の停滞によ
り停止するため、各ラツチ回路７０，８０，１３
０のラツチ内容が整形信号６０からの整形信号の
発生停止直前の値に保持される。従つて、このよ
うな車両の停滞中に車両の周囲の磁界に乱れが生
じて変換回路４０からのデイジタル方位信号の値
に地磁気センサ２０固有の欠点に基く磁界の乱れ
による誤差が混入しても、これとはかかわりな
く、加算器９０からの出力方位信号の値が、当該
車両の停滞直前における各ラツチ回路７０，８
０，１３０のラツチ内容により適正に規定される
こととなる。また、このことは、磁界の乱れてい
る時間が長くなつても同様である。
両が、例えば交通渋滞により長時間に亘り同一の
地点にて停滞することとなつた場合には、走行距
離センサ５０からの走行距離信号、即ち整形回路
６０からの整形信号の発生が当該車両の停滞によ
り停止するため、各ラツチ回路７０，８０，１３
０のラツチ内容が整形信号６０からの整形信号の
発生停止直前の値に保持される。従つて、このよ
うな車両の停滞中に車両の周囲の磁界に乱れが生
じて変換回路４０からのデイジタル方位信号の値
に地磁気センサ２０固有の欠点に基く磁界の乱れ
による誤差が混入しても、これとはかかわりな
く、加算器９０からの出力方位信号の値が、当該
車両の停滞直前における各ラツチ回路７０，８
０，１３０のラツチ内容により適正に規定される
こととなる。また、このことは、磁界の乱れてい
る時間が長くなつても同様である。
なお、本発明の実施にあたつては、ラツチ回路
７０，８０，１３０、加算器９０，１２０、減算
器１００、乗算器１１０及び定数設定回路１１０
ａに代えて、これらの各機能と同様の機能を果す
ようにプログラムしたマイクロコンピユータを採
用してもよいことは勿論である。
７０，８０，１３０、加算器９０，１２０、減算
器１００、乗算器１１０及び定数設定回路１１０
ａに代えて、これらの各機能と同様の機能を果す
ようにプログラムしたマイクロコンピユータを採
用してもよいことは勿論である。
また、前記実施例においては、本発明を車両に
適用した例について説明したが、これに代えて、
例えば船舶等の移動体にも本発明を適用して実施
してもよい。
適用した例について説明したが、これに代えて、
例えば船舶等の移動体にも本発明を適用して実施
してもよい。
また、前記実施例においては、ラツチ回路７
０，８０，１３０の各ラツチ内容の更新手段とし
て、走行距離センサ５０及び整形回路６０を採用
した例について説明したが、これに代えて、一連
のクロツク信号を生じるクロツク回路を前記更新
手段として採用して実施してもよい。
０，８０，１３０の各ラツチ内容の更新手段とし
て、走行距離センサ５０及び整形回路６０を採用
した例について説明したが、これに代えて、一連
のクロツク信号を生じるクロツク回路を前記更新
手段として採用して実施してもよい。
図面は本発明の一実施例を示すブロツク回路図
である。 符号の説明、１０……角速度センサ、２０……
地磁気センサ、３０……積分回路、４０……変換
回路、５０……走行距離センサ、９０，１２０…
…加算器、１００……減算器、１１０……乗算
器、１１０ａ……定数設定回路、１３０……ラツ
チ回路。
である。 符号の説明、１０……角速度センサ、２０……
地磁気センサ、３０……積分回路、４０……変換
回路、５０……走行距離センサ、９０，１２０…
…加算器、１００……減算器、１１０……乗算
器、１１０ａ……定数設定回路、１３０……ラツ
チ回路。
Claims (1)
- １ 移動体の進行方向の時間的角度変化を第１方
位角度として検出する第１検出手段と、移動体の
進行方向の地磁気方向に対する角度差を第２方位
角度として検出する第２検出手段と、経時的にパ
ルス信号を繰返し発生するパルス信号発生手段
と、移動体の進行方位に対応する第１加算値を求
める第１加算手段と、前記パルス信号発生手段か
らの先行パルス信号に応答して前記第２方位角度
と前記第１加算値との差を演算するとともにこの
演算結果に定数（＜１）を乗じる演算手段と、第
２加算値を求める第２加算手段と、前記パルス信
号発生手段からの後行パルス信号に応答して前記
第２加算値をラツチするラツチ手段とを設けて、
前記第２加算手段が前記演算手段による乗算結果
を前記ラツチ手段による第２ラツチ加算値に加算
してこの加算結果を前記第２加算値とし、かつ前
記第１加算手段が前記後行パルス信号に応答して
前記第１方位角度に前記第２ラツチ加算値を加算
しこの加算結果を前記第１加算値とするようにし
た移動体のための方位演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15946383A JPS6050411A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 移動体のための方位演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15946383A JPS6050411A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 移動体のための方位演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6050411A JPS6050411A (ja) | 1985-03-20 |
| JPH0465323B2 true JPH0465323B2 (ja) | 1992-10-19 |
Family
ID=15694311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15946383A Granted JPS6050411A (ja) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | 移動体のための方位演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6050411A (ja) |
-
1983
- 1983-08-31 JP JP15946383A patent/JPS6050411A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6050411A (ja) | 1985-03-20 |
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